島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated drone_unit_Ver1

ドローンを搭載した機体の交差点認識を行い、ゴール地点でSTOPするプログレラム

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG_Ver1

main.cpp@18:c13fb85f1250, 2019-12-20 (annotated)

Committer:
1817106
Date:
Fri Dec 20 01:10:55 2019 +0000
Revision:
18:c13fb85f1250
Parent:
17:8d0dc3258cc4 
test;

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UserRevisionLine numberNew contents of line
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 1 ////ライントレースサンプルver7_1
yusaku0125 3:e455433c8cae 2 #include "mbed.h"
yusaku0125 3:e455433c8cae 3 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 4 #include "TB6612.h"
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 5 #include "AQM0802.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 6
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 7
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 8 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
1817106 15:9e234fb2d07a 9 #define DEFAULT_SPEED 800 //1走目の基本速度[mm/sec]
yusaku0125 14:584e778a20ea 10 #define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm]
yusaku0125 14:584e778a20ea 11 #define TURN_POWER 0.3 //コースアウト時の旋回力
1817106 15:9e234fb2d07a 12 #define PULSE_TO_UM 29 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 13 #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us]
yusaku0125 14:584e778a20ea 14 #define DEFAULT_GRAY 0.3f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 15 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
yusaku0125 14:584e778a20ea 16 #define MARKER_WIDTH 13000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19[um]以内）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 17 //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 18 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 19 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 20 #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 21 #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 22
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 23 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 24 #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 25 #define S_K2 2.0f //2倍
1817106 15:9e234fb2d07a 26 #define S_K3 2.8f //4倍
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 27
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 28 //ラインセンサ各種制御成分
1817106 15:9e234fb2d07a 29 #define S_KP 0.53f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
1817106 15:9e234fb2d07a 30 #define S_KD 0.8f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 31 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 32
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 33
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 34
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 35 //スイッチ状態の定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 36 #define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 37 #define PULL 1 //スイッチ離したときの状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 38 //機体状態の定義
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 39 #define STOP 0x80 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 40 #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 41 #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 42 #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 43 #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 44 #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 45 #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 46
yusaku0125 10:e1eb10665472 47
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 48 //デジタル入力オブジェクト定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 49 DigitalIn push_sw(D13);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 50 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
1817106 16:d7444aa6afe7 51 AnalogIn s2(A6);
1817106 16:d7444aa6afe7 52 AnalogIn s3(A5);
1817106 16:d7444aa6afe7 53 AnalogIn s4(A4);
1817106 16:d7444aa6afe7 54 AnalogIn s5(A3);
1817106 16:d7444aa6afe7 55 AnalogIn s6(A2);
1817106 16:d7444aa6afe7 56 AnalogIn s7(A1);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 57 AnalogIn s8(A0);
1817106 18:c13fb85f1250 58
1817106 18:c13fb85f1250 59 /////ドローン定義
1817106 18:c13fb85f1250 60 //DigitalOut drone(D3);
1817106 18:c13fb85f1250 61
1817106 18:c13fb85f1250 62 //int Drone = drone;
1817106 16:d7444aa6afe7 63 ///////////////////////////////////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 64 Serial PC(USBTX,USBRX);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 65 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 66 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 67 Ticker timer; //タイマ割込み用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 68 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 69 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 70 AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 71
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 72 //使用変数の定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 73 int Sw_Ptn;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 74 int Old_Sw_Ptn;
1817106 18:c13fb85f1250 75 double S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 76 double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 77 double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 78 double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 79 double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 80 double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
yusaku0125 12:dc4c569248d7 81 char Gray_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列
yusaku0125 12:dc4c569248d7 82 float Gray=DEFAULT_GRAY;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 83 long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数を格納
yusaku0125 12:dc4c569248d7 84 long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0;
yusaku0125 14:584e778a20ea 85 long int Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 86 long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 87 long int Marker_Run_Distance=0;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 88 long int Speed_A=0, Speed_B=0; //現在速度
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 89 long int Machine_Speed=DEFAULT_SPEED;
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 90 char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 91 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 92 long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 93 long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; //
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 94 float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 95 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 96 float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 97 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 98 unsigned char Sensor_Digital =0x00;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 99 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 100 int Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 101 unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 102 unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 103 int Marker_Pass_Flag = 0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 104 int Old_Marker_Pass_Flag=0;
1817106 17:8d0dc3258cc4 105 int Cross_Flag2=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 106 int SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 107 int SG_Cnt=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 108 int Cross_Flag=0;
1817106 18:c13fb85f1250 109
1817106 18:c13fb85f1250 110
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 111 void sensor_analog_read(){
1817106 18:c13fb85f1250 112
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 113 S2_Data=s2.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 114 S3_Data=s3.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 115 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 116 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 117 S6_Data=s6.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 118 S7_Data=s7.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 119 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 120 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 121
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 122
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 123 void sensor_digital_read(){//８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 124 Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 125 Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 126 if(S2_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 127 Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 128 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 129 }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 130 if(S3_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 131 Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 132 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 133 }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 134 if(S4_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 135 Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 136 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 137 }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 138 if(S5_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 139 Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 140 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 141 }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 142 if(S6_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 143 Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 144 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 145 }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 146 if(S7_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 147 Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 148 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 149 }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 150 if(S8_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 151 Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 152 }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 153 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 154
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 155 void Machine_Status_Set(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 156 Old_Machine_Status=Machine_Status;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 157
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 158 //機体がライン中央に位置するとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 159 if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 160 else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 161 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 162 Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 163 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 164 //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 165 Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 166 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 167 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 168 Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 169 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 170 //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 171 Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 172 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 173 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 174
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 175
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 176 //タイマ割り込み1[ms]周期
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 177 void timer_interrupt(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 178
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 179 //ラインセンサ情報取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 180 sensor_analog_read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 181 sensor_digital_read();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 182
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 183 //機体状態の取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 184 Machine_Status_Set();
yusaku0125 14:584e778a20ea 185
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 186 //各種マーカの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 187 Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
1817106 18:c13fb85f1250 188 if(Sensor_Digital&0x01){ //マーカセンサ検知時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 189 Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
1817106 18:c13fb85f1250 190 if(Cross_Flag==1); //
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 191 if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
1817106 18:c13fb85f1250 192 if((Cross_Flag==1)&&(SG_Flag==1))Cross_Flag=1;//交差点通過中。何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 193 }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 194
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 195 //マーカ通過後、マーカ種類判別
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 196 if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 197 if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){//マーカ幅がもっともらしいとき
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 198 if(Cross_Flag==1);//交差点の時は何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 199 else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){//ゴールスタートマーカの時⇒1回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 200 SG_Cnt=1;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 201 }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
1817106 17:8d0dc3258cc4 202 Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 203 SG_Cnt=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 204 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 205 }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 206 //何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 207 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 208 SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 209 Cross_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 210 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 211 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 212
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 213 //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 214 All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 215 Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 216 Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 217 Sensor_P=All_Sensor_Data*S_KP; //ラインセンサ比例成分の演算
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 218 Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_KD; //ラインセンサ微分成分の演算
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 219 Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 220
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 221
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 222 ////モータ現在速度の取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 223 Enc_Count_A=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 224 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
yusaku0125 14:584e778a20ea 225 Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をum単位で格納
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 226 Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 227 Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
yusaku0125 10:e1eb10665472 228 Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
yusaku0125 10:e1eb10665472 229
yusaku0125 10:e1eb10665472 230 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 14:584e778a20ea 231 if(Stop_Distance>=STOP_DISTANCE){
yusaku0125 14:584e778a20ea 232 Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;//閾値用に左エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 14:584e778a20ea 233 Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//速度用に右エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 14:584e778a20ea 234 }
yusaku0125 12:dc4c569248d7 235 if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 236 if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400;
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 237 if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
yusaku0125 10:e1eb10665472 238 if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
yusaku0125 14:584e778a20ea 239 if((Distance_A>=0)&&(Distance_B>=0))Stop_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 14:584e778a20ea 240 if(Stop_Distance<0)Stop_Distance=0;
yusaku0125 14:584e778a20ea 241 if(Stop_Distance>STOP_DISTANCE)Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
yusaku0125 10:e1eb10665472 242 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 243 if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 244 Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 245 }
yusaku0125 14:584e778a20ea 246
yusaku0125 14:584e778a20ea 247
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 248 //エンコーダ関連情報のリセット
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 249 Distance_A=0;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 250 Distance_B=0;
yusaku0125 3:e455433c8cae 251 encoder_a.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 252 encoder_b.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 253
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 254 /////各モータの目標速度の設定
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 255 Target_Speed_A=Machine_Speed;
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 256 Target_Speed_B=Machine_Speed;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 257
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 258 /////モータの速度制御
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 259 //過去の速度偏差を退避
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 260 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 261 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 262 //現在の速度偏差を取得。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 263 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 264 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 265 //P成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 266 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 267 Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 268 //D成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 269 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 270 Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 271 //モータ速度制御のPD合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 272 Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 273 Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 274 //最終的なモータ制御量の合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 275 Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 276 Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 277
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 278 //モータ制御量の上限下限設定
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 279 if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 280 else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 281 if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 282 else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 283
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 284 //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 285 if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 286 if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 287 motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 288 motor_b=-(TURN_POWER);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 289 }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 290 motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 291 motor_b=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 14:584e778a20ea 292 }else if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE){//交差点通過中
1817106 18:c13fb85f1250 293 Cross_Flag=1;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 294 motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 295 motor_b=-0.3;
1817106 18:c13fb85f1250 296
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 297 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 298 else{
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 299 motor_a=-Motor_A_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 300 motor_b=-Motor_B_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 301 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 302 }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
yusaku0125 14:584e778a20ea 303 if(Stop_Distance<STOP_DISTANCE){
yusaku0125 14:584e778a20ea 304 motor_a=-Motor_A_Pwm/4;
yusaku0125 14:584e778a20ea 305 motor_b=-Motor_B_Pwm/4;
yusaku0125 14:584e778a20ea 306
yusaku0125 14:584e778a20ea 307 }else{
yusaku0125 14:584e778a20ea 308 motor_a=0;
yusaku0125 14:584e778a20ea 309 motor_b=0;
1817106 18:c13fb85f1250 310 Cross_Flag=0;
yusaku0125 14:584e778a20ea 311 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 312 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 313 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 314
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 315
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 316
yusaku0125 3:e455433c8cae 317 int main() {
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 318 timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 319 lcd.cls();//表示クリア
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 320 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 321 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 322 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 323 sprintf(Speed_Str,"%04d",Machine_Speed);
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 324 lcd.print(Speed_Str);
yusaku0125 3:e455433c8cae 325 while(1){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 326 Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 327 Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得
yusaku0125 14:584e778a20ea 328 PC.printf("Sensor_Digital:%02x\tMachine_Status:%02x\tSG_Cnt:%d\r\n",Sensor_Digital,Machine_Status,SG_Cnt);
yusaku0125 14:584e778a20ea 329 if((!(Old_Machine_Status&STOP))&&(Machine_Status&STOP)){//走行終了時
yusaku0125 10:e1eb10665472 330 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 331 lcd.print(" ");
yusaku0125 10:e1eb10665472 332 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 14:584e778a20ea 333 lcd.print("STOP");
1817106 18:c13fb85f1250 334
1817106 18:c13fb85f1250 335 // Drone=0;
yusaku0125 14:584e778a20ea 336 wait(5);
yusaku0125 14:584e778a20ea 337 Gray=DEFAULT_GRAY;
yusaku0125 14:584e778a20ea 338 Machine_Speed=DEFAULT_SPEED;
yusaku0125 10:e1eb10665472 339 }
yusaku0125 10:e1eb10665472 340 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 12:dc4c569248d7 341
yusaku0125 12:dc4c569248d7 342 Gray=DEFAULT_GRAY+((float)Enc_A_Rotate/16000);//センサ閾値調整
yusaku0125 12:dc4c569248d7 343 sprintf(Gray_Str,"%3.2f",Gray);//速度情報文字列変換
yusaku0125 12:dc4c569248d7 344 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 12:dc4c569248d7 345 lcd.print(" ");
yusaku0125 12:dc4c569248d7 346 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 12:dc4c569248d7 347 lcd.print(Gray_Str);
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 348 Machine_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);//標準速度調整
yusaku0125 12:dc4c569248d7 349 sprintf(Speed_Str,"%04d",Machine_Speed);//速度情報文字列変換
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 350 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 351 lcd.print(" ");
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 352 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 353 lcd.print(Speed_Str);
yusaku0125 10:e1eb10665472 354 }
yusaku0125 10:e1eb10665472 355
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 356
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 357 if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
yusaku0125 10:e1eb10665472 358 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 10:e1eb10665472 359 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 360 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 361 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 362 lcd.print("GO!!");
yusaku0125 10:e1eb10665472 363 wait(2);
1817106 18:c13fb85f1250 364
1817106 18:c13fb85f1250 365 // Drone=1;
yusaku0125 14:584e778a20ea 366 Stop_Distance=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 367 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
yusaku0125 10:e1eb10665472 368 }else{//機体走行中であったとき
1817106 16:d7444aa6afe7 369 //各種フラグのクリア
1817106 18:c13fb85f1250 370 Cross_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 371 SG_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 372 Cross_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 373 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
1817106 18:c13fb85f1250 374
1817106 18:c13fb85f1250 375 // Drone=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 376 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 377 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 378 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 379 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 380 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 381 }
yusaku0125 9:1c28fcc1e9b8 382 }
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 383 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 384 }