島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated drone_unit_Ver1

ドローンを搭載した機体の交差点認識を行い、ゴール地点でSTOPするプログレラム

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG_Ver1

main.cpp@16:d7444aa6afe7, 2019-11-25 (annotated)

Committer:
1817106
Date:
Mon Nov 25 10:23:01 2019 +0000
Revision:
16:d7444aa6afe7
Parent:
15:9e234fb2d07a
Child:
17:8d0dc3258cc4
drone_unit;

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UserRevisionLine numberNew contents of line
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 1 ////ライントレースサンプルver7_1
yusaku0125 3:e455433c8cae 2 #include "mbed.h"
yusaku0125 3:e455433c8cae 3 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 4 #include "TB6612.h"
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 5 #include "AQM0802.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 6
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 7
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 8 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
1817106 15:9e234fb2d07a 9 #define DEFAULT_SPEED 800 //1走目の基本速度[mm/sec]
yusaku0125 14:584e778a20ea 10 #define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm]
yusaku0125 14:584e778a20ea 11 #define TURN_POWER 0.3 //コースアウト時の旋回力
1817106 15:9e234fb2d07a 12 #define PULSE_TO_UM 29 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 13 #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us]
yusaku0125 14:584e778a20ea 14 #define DEFAULT_GRAY 0.3f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 15 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
yusaku0125 14:584e778a20ea 16 #define MARKER_WIDTH 13000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19[um]以内）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 17 //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 18 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 19 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 20 #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 21 #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 22
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 23 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 24 #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 25 #define S_K2 2.0f //2倍
1817106 15:9e234fb2d07a 26 #define S_K3 2.8f //4倍
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 27
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 28 //ラインセンサ各種制御成分
1817106 15:9e234fb2d07a 29 #define S_KP 0.53f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
1817106 15:9e234fb2d07a 30 #define S_KD 0.8f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 31 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 32
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 33
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 34
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 35 //スイッチ状態の定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 36 #define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 37 #define PULL 1 //スイッチ離したときの状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 38 //機体状態の定義
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 39 #define STOP 0x80 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 40 #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 41 #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 42 #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 43 #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 44 #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 45 #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 46
yusaku0125 10:e1eb10665472 47
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 48 //デジタル入力オブジェクト定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 49 DigitalIn push_sw(D13);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 50 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
1817106 16:d7444aa6afe7 51 AnalogIn s2(A6);
1817106 16:d7444aa6afe7 52 AnalogIn s3(A5);
1817106 16:d7444aa6afe7 53 AnalogIn s4(A4);
1817106 16:d7444aa6afe7 54 AnalogIn s5(A3);
1817106 16:d7444aa6afe7 55 AnalogIn s6(A2);
1817106 16:d7444aa6afe7 56 AnalogIn s7(A1);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 57 AnalogIn s8(A0);
1817106 16:d7444aa6afe7 58 ///////////////////////////////////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 59 Serial PC(USBTX,USBRX);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 60 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 61 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 62 Ticker timer; //タイマ割込み用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 63 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 64 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 65 AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 66
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 67 //使用変数の定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 68 int Sw_Ptn;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 69 int Old_Sw_Ptn;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 70 double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 71 double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 72 double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 73 double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 74 double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 75 double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
yusaku0125 12:dc4c569248d7 76 char Gray_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列
yusaku0125 12:dc4c569248d7 77 float Gray=DEFAULT_GRAY;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 78 long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数を格納
yusaku0125 12:dc4c569248d7 79 long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0;
yusaku0125 14:584e778a20ea 80 long int Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 81 long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 82 long int Marker_Run_Distance=0;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 83 long int Speed_A=0, Speed_B=0; //現在速度
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 84 long int Machine_Speed=DEFAULT_SPEED;
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 85 char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 86 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 87 long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 88 long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; //
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 89 float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 90 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 91 float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 92 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 93 unsigned char Sensor_Digital =0x00;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 94 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 95 int Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 96 unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 97 unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 98 int Marker_Pass_Flag = 0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 99 int Old_Marker_Pass_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 100 int Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 101 int SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 102 int SG_Cnt=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 103 int Cross_Flag=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 104 void sensor_analog_read(){
1817106 16:d7444aa6afe7 105 S1_Data=0;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 106 S2_Data=s2.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 107 S3_Data=s3.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 108 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 109 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 110 S6_Data=s6.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 111 S7_Data=s7.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 112 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 113 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 114
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 115
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 116 void sensor_digital_read(){//８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 117 Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 118 Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 119 if(S1_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 120 Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 121 }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 122 if(S2_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 123 Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 124 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 125 }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 126 if(S3_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 127 Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 128 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 129 }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 130 if(S4_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 131 Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 132 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 133 }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 134 if(S5_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 135 Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 136 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 137 }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 138 if(S6_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 139 Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 140 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 141 }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 142 if(S7_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 143 Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 144 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 145 }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 146 if(S8_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 147 Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 148 }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 149 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 150
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 151 void Machine_Status_Set(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 152 Old_Machine_Status=Machine_Status;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 153
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 154 //機体がライン中央に位置するとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 155 if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 156 else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 157 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 158 Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 159 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 160 //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 161 Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 162 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 163 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 164 Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 165 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 166 //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 167 Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 168 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 169 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 170
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 171
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 172 //タイマ割り込み1[ms]周期
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 173 void timer_interrupt(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 174
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 175 //ラインセンサ情報取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 176 sensor_analog_read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 177 sensor_digital_read();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 178
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 179 //機体状態の取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 180 Machine_Status_Set();
yusaku0125 14:584e778a20ea 181
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 182 //各種マーカの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 183 Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 184 if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 185 Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 186 if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 187 if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
yusaku0125 14:584e778a20ea 188 if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1))Cross_Flag=1;//交差点通過中。何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 189 }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 190
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 191 //マーカ通過後、マーカ種類判別
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 192 if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 193 if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){//マーカ幅がもっともらしいとき
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 194 if(Cross_Flag==1);//交差点の時は何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 195 else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){//ゴールスタートマーカの時⇒1回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 196 SG_Cnt=1;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 197 }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
1817106 16:d7444aa6afe7 198 //Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 199 SG_Cnt=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 200 }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 201 //地区大会では何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 202 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 203 }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 204 //何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 205 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 206 Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 207 SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 208 Cross_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 209 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 210 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 211
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 212 //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 213 All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 214 Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 215 Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 216 Sensor_P=All_Sensor_Data*S_KP; //ラインセンサ比例成分の演算
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 217 Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_KD; //ラインセンサ微分成分の演算
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 218 Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 219
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 220
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 221 ////モータ現在速度の取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 222 Enc_Count_A=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 223 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
yusaku0125 14:584e778a20ea 224 Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をum単位で格納
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 225 Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 226 Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
yusaku0125 10:e1eb10665472 227 Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
yusaku0125 10:e1eb10665472 228
yusaku0125 10:e1eb10665472 229 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 14:584e778a20ea 230 if(Stop_Distance>=STOP_DISTANCE){
yusaku0125 14:584e778a20ea 231 Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;//閾値用に左エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 14:584e778a20ea 232 Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//速度用に右エンコーダ値の蓄積
yusaku0125 14:584e778a20ea 233 }
yusaku0125 12:dc4c569248d7 234 if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 235 if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400;
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 236 if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
yusaku0125 10:e1eb10665472 237 if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
yusaku0125 14:584e778a20ea 238 if((Distance_A>=0)&&(Distance_B>=0))Stop_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 14:584e778a20ea 239 if(Stop_Distance<0)Stop_Distance=0;
yusaku0125 14:584e778a20ea 240 if(Stop_Distance>STOP_DISTANCE)Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
yusaku0125 10:e1eb10665472 241 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 242 if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 243 Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 244 }
yusaku0125 14:584e778a20ea 245
yusaku0125 14:584e778a20ea 246
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 247 //エンコーダ関連情報のリセット
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 248 Distance_A=0;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 249 Distance_B=0;
yusaku0125 3:e455433c8cae 250 encoder_a.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 251 encoder_b.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 252
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 253 /////各モータの目標速度の設定
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 254 Target_Speed_A=Machine_Speed;
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 255 Target_Speed_B=Machine_Speed;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 256
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 257 /////モータの速度制御
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 258 //過去の速度偏差を退避
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 259 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 260 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 261 //現在の速度偏差を取得。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 262 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 263 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 264 //P成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 265 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 266 Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 267 //D成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 268 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 269 Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 270 //モータ速度制御のPD合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 271 Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 272 Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 273 //最終的なモータ制御量の合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 274 Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 275 Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 276
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 277 //モータ制御量の上限下限設定
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 278 if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 279 else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 280 if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 281 else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 282
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 283 //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 284 if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 285 if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 286 motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 287 motor_b=-(TURN_POWER);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 288 }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 289 motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 290 motor_b=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 14:584e778a20ea 291 }else if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE){//交差点通過中
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 292 motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 293 motor_b=-0.3;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 294 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 295 else{
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 296 motor_a=-Motor_A_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 297 motor_b=-Motor_B_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 298 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 299 }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
yusaku0125 14:584e778a20ea 300 if(Stop_Distance<STOP_DISTANCE){
yusaku0125 14:584e778a20ea 301 motor_a=-Motor_A_Pwm/4;
yusaku0125 14:584e778a20ea 302 motor_b=-Motor_B_Pwm/4;
yusaku0125 14:584e778a20ea 303
yusaku0125 14:584e778a20ea 304 }else{
yusaku0125 14:584e778a20ea 305 motor_a=0;
yusaku0125 14:584e778a20ea 306 motor_b=0;
yusaku0125 14:584e778a20ea 307 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 308 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 309 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 310
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 311
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 312
yusaku0125 3:e455433c8cae 313 int main() {
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 314 timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 315 lcd.cls();//表示クリア
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 316 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 317 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 318 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 319 sprintf(Speed_Str,"%04d",Machine_Speed);
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 320 lcd.print(Speed_Str);
yusaku0125 3:e455433c8cae 321 while(1){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 322 Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 323 Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得
yusaku0125 14:584e778a20ea 324 PC.printf("Sensor_Digital:%02x\tMachine_Status:%02x\tSG_Cnt:%d\r\n",Sensor_Digital,Machine_Status,SG_Cnt);
yusaku0125 14:584e778a20ea 325 if((!(Old_Machine_Status&STOP))&&(Machine_Status&STOP)){//走行終了時
yusaku0125 10:e1eb10665472 326 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 327 lcd.print(" ");
yusaku0125 10:e1eb10665472 328 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 14:584e778a20ea 329 lcd.print("STOP");
yusaku0125 14:584e778a20ea 330 wait(5);
yusaku0125 14:584e778a20ea 331 Gray=DEFAULT_GRAY;
yusaku0125 14:584e778a20ea 332 Machine_Speed=DEFAULT_SPEED;
yusaku0125 10:e1eb10665472 333 }
yusaku0125 10:e1eb10665472 334 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 12:dc4c569248d7 335
yusaku0125 12:dc4c569248d7 336 Gray=DEFAULT_GRAY+((float)Enc_A_Rotate/16000);//センサ閾値調整
yusaku0125 12:dc4c569248d7 337 sprintf(Gray_Str,"%3.2f",Gray);//速度情報文字列変換
yusaku0125 12:dc4c569248d7 338 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 12:dc4c569248d7 339 lcd.print(" ");
yusaku0125 12:dc4c569248d7 340 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 12:dc4c569248d7 341 lcd.print(Gray_Str);
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 342 Machine_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);//標準速度調整
yusaku0125 12:dc4c569248d7 343 sprintf(Speed_Str,"%04d",Machine_Speed);//速度情報文字列変換
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 344 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 345 lcd.print(" ");
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 346 lcd.locate(0,1);
yusaku0125 11:2cd6f8be124e 347 lcd.print(Speed_Str);
yusaku0125 10:e1eb10665472 348 }
yusaku0125 10:e1eb10665472 349
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 350
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 351 if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
yusaku0125 10:e1eb10665472 352 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 10:e1eb10665472 353 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 354 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 355 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 356 lcd.print("GO!!");
yusaku0125 10:e1eb10665472 357 wait(2);
yusaku0125 14:584e778a20ea 358 Stop_Distance=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 359 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
yusaku0125 10:e1eb10665472 360 }else{//機体走行中であったとき
1817106 16:d7444aa6afe7 361 //各種フラグのクリア
yusaku0125 10:e1eb10665472 362 Corner_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 363 SG_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 364 Cross_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 365 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 10:e1eb10665472 366
yusaku0125 10:e1eb10665472 367 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 368 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 369 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 370 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 371 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 372 }
yusaku0125 9:1c28fcc1e9b8 373 }
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 374 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 375 }