島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated Windstoss_Breaking

玉田機体の調整

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

tuning.h@33:dfd006d3da79, 2019-11-27 (annotated)

Committer:
poritekutama
Date:
Wed Nov 27 07:55:12 2019 +0000
Revision:
33:dfd006d3da79
Parent:
32:ac1821d7715f 
test; ;

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yusaku0125 30:14615f9ff467 1 /************************************
yusaku0125 30:14615f9ff467 2 個人で設定する調整パラメータ
yusaku0125 30:14615f9ff467 3
yusaku0125 30:14615f9ff467 4 ************************************/
yusaku0125 30:14615f9ff467 5
yusaku0125 31:fe9ae7992246 6 ////////機体速度関連
poritekutama 33:dfd006d3da79 7 #define LOW_SPEED 875 //標準速度[mm/sec]
yusaku0125 30:14615f9ff467 8 #define MEDIUM_SPEED 950 //2走目の中間速度[mm/sec]
poritekutama 33:dfd006d3da79 9 #define HIGH_SPEED 1000 //2走目の高速速度[mm/sec]
yusaku0125 30:14615f9ff467 10 #define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm]
yusaku0125 30:14615f9ff467 11 #define TURN_POWER 0.6f //コースアウト時の旋回力
yusaku0125 31:fe9ae7992246 12
yusaku0125 31:fe9ae7992246 13
yusaku0125 31:fe9ae7992246 14 ///////マーカ判定関連
poritekutama 33:dfd006d3da79 15 #define DEFAULT_GRAY 0.35f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
yusaku0125 30:14615f9ff467 16 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
poritekutama 33:dfd006d3da79 17 #define MARKER_WIDTH 7150 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
yusaku0125 30:14615f9ff467 18 //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
poritekutama 33:dfd006d3da79 19 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
yusaku0125 30:14615f9ff467 20
yusaku0125 31:fe9ae7992246 21
yusaku0125 31:fe9ae7992246 22 //////ブレーキングシステム調整
poritekutama 33:dfd006d3da79 23 #define HIGH_SPEED_SECTION 1.25f //最高速度の左右回転差の上限倍率
poritekutama 33:dfd006d3da79 24 #define MEDIUM_SPEED_SECTION 1.35f //中間速度の左右回転差の上限倍率
poritekutama 33:dfd006d3da79 25 #define LOW_SPEED_SECTION 2.0f //最低速度の左右回転差の上限倍率
poritekutama 33:dfd006d3da79 26 #define HL_BREAK_DISANCE 245000 //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
poritekutama 33:dfd006d3da79 27 #define HM_BREAK_DISANCE 135000 //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um]
poritekutama 33:dfd006d3da79 28 #define ML_BREAK_DISANCE 30000 //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
yusaku0125 31:fe9ae7992246 29
yusaku0125 31:fe9ae7992246 30
yusaku0125 31:fe9ae7992246 31
yusaku0125 31:fe9ae7992246 32 //////各種PD調整
yusaku0125 30:14615f9ff467 33 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
yusaku0125 30:14615f9ff467 34 #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
yusaku0125 30:14615f9ff467 35 #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
yusaku0125 30:14615f9ff467 36
yusaku0125 30:14615f9ff467 37 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
yusaku0125 30:14615f9ff467 38 #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
poritekutama 33:dfd006d3da79 39 #define S_K2 2.1f //2倍
yusaku0125 31:fe9ae7992246 40 #define S_K3 3.0f //3倍
yusaku0125 30:14615f9ff467 41
yusaku0125 30:14615f9ff467 42
yusaku0125 30:14615f9ff467 43 //ラインセンサ各種制御成分
yusaku0125 30:14615f9ff467 44 //P成分
poritekutama 33:dfd006d3da79 45 #define S_KP_LOW 0.8f //低速P成分
poritekutama 33:dfd006d3da79 46 #define S_KP_MEDIUM 0.6f //中速P成分
poritekutama 33:dfd006d3da79 47 #define S_KP_HIGH 0.7f //高速P成分
yusaku0125 30:14615f9ff467 48
yusaku0125 30:14615f9ff467 49 #define S_KP_DEFAULT_HIGH 2.0f //3走目P成分
yusaku0125 30:14615f9ff467 50
yusaku0125 30:14615f9ff467 51 //D成分
poritekutama 33:dfd006d3da79 52 #define S_KD_LOW 1.0f //低速D成分
poritekutama 33:dfd006d3da79 53 #define S_KD_MEDIUM 0.8f //中速D成分
poritekutama 33:dfd006d3da79 54 #define S_KD_HIGH 0.5f //高速D成分
yusaku0125 30:14615f9ff467 55
poritekutama 33:dfd006d3da79 56 #define S_KD_DEFAULT_HIGH 5.0f //3走目D成分
yusaku0125 30:14615f9ff467 57 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////