![](/media/cache/group/default_image.jpg.50x50_q85.jpg)
玉田機体の調整
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
main.cpp@23:def04f2e894f, 2019-11-22 (annotated)
- Committer:
- GGU
- Date:
- Fri Nov 22 10:52:35 2019 +0000
- Revision:
- 23:def04f2e894f
- Parent:
- 22:b40f7d0c0f12
- Child:
- 24:5fd9d128e587
test;
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User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
GGU | 16:017874772ea7 | 1 | ////ライントレースサンプル |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 2 | #include "mbed.h" |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 3 | #include "CRotaryEncoder.h" |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 4 | #include "TB6612.h" |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 5 | #include "AQM0802.h" |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 6 | |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 7 | |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 8 | //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★ |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 9 | #define DEFAULT_SPEED 450 //1走目の基本速度[mm/sec] |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 10 | #define DEFAULT_SPEED1 700 |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 11 | #define DEFAULT_SPEED2 950 |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 12 | #define DEFAULT_SPEED3 800 |
GGU | 16:017874772ea7 | 13 | #define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm] |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 14 | #define TURN_POWER 0.6 //コースアウト時の旋回力 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 15 | #define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um] |
GGU | 16:017874772ea7 | 16 | #define INTERRUPT_TIME 3000 //割りこみ周期[us] |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 17 | #define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 18 | //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 19 | #define MARKER_WIDTH 10000 //マーカ幅[um](ビニルテープ幅19000[um]以内) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 20 | //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 21 | #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 22 | //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない) |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 23 | #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 24 | #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 25 | |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 26 | //フォトリフレクタのゲイン(外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。) |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 27 | #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 28 | #define S_K2 2.4f //2倍 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 29 | #define S_K3 4.7f //4倍 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 30 | |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 31 | //ラインセンサ各種制御成分 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 32 | #define S_KP 1.0f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 33 | #define S_KD 0.5f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。 |
GGU | 23:def04f2e894f | 34 | |
GGU | 23:def04f2e894f | 35 | #define S_KP1 0.5f |
GGU | 23:def04f2e894f | 36 | #define S_KP2 0.8f |
GGU | 23:def04f2e894f | 37 | #define S_KP3 1.2f |
GGU | 23:def04f2e894f | 38 | |
GGU | 23:def04f2e894f | 39 | #define S_KD1 0.2f |
GGU | 23:def04f2e894f | 40 | #define S_KD2 0.4f |
GGU | 23:def04f2e894f | 41 | #define S_KD3 0.6f |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 42 | //////////☆★☆★☆★☆★☆★////////////// |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 43 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 44 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 45 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 46 | //スイッチ状態の定義 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 47 | #define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 48 | #define PULL 1 //スイッチ離したときの状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 49 | //機体状態の定義 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 50 | #define STOP 0x80 //機体停止状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 51 | #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 52 | #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 53 | #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 54 | #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 55 | #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 56 | #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 57 | |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 58 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 59 | //デジタル入力オブジェクト定義 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 60 | DigitalIn push_sw(D13); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 61 | /////アナログ入力オブジェクト定義////////// |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 62 | |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 63 | AnalogIn s1(D3); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 64 | AnalogIn s2(A6); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 65 | AnalogIn s3(A5); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 66 | AnalogIn s4(A4); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 67 | AnalogIn s5(A3); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 68 | AnalogIn s6(A2); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 69 | AnalogIn s7(A1); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 70 | AnalogIn s8(A0); |
GGU | 16:017874772ea7 | 71 | |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 72 | /* |
GGU | 16:017874772ea7 | 73 | AnalogIn s1(A1); |
GGU | 16:017874772ea7 | 74 | AnalogIn s2(D3); |
GGU | 16:017874772ea7 | 75 | AnalogIn s3(A6); |
GGU | 16:017874772ea7 | 76 | AnalogIn s4(A5); |
GGU | 16:017874772ea7 | 77 | AnalogIn s5(A4); |
GGU | 16:017874772ea7 | 78 | AnalogIn s6(A3); |
GGU | 16:017874772ea7 | 79 | AnalogIn s7(A2); |
GGU | 16:017874772ea7 | 80 | AnalogIn s8(A0); |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 81 | */ |
GGU | 20:3b35311f4576 | 82 | |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 83 | /////////////////////////////////////// |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 84 | Serial PC(USBTX,USBRX); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 85 | CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 86 | CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 87 | Ticker timer; //タイマ割込み用 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 88 | TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2) |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 89 | TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2) |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 90 | AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 91 | |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 92 | //使用変数の定義 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 93 | int Sw_Ptn; |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 94 | int Old_Sw_Ptn; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 95 | int Sw=0; |
GGU | 16:017874772ea7 | 96 | int Coner_c=0; //カウントを格納 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 97 | char Coner_str[3]; |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 98 | double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data; |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 99 | double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 100 | double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 101 | double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 102 | double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 103 | double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計 |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 104 | char Gray_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列 |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 105 | float Gray=DEFAULT_GRAY; |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 106 | long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数を格納 |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 107 | long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0; |
GGU | 16:017874772ea7 | 108 | long int Stop_Distance=STOP_DISTANCE; |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 109 | |
GGU | 16:017874772ea7 | 110 | long int memory_A=0; //移動距離格納 |
GGU | 16:017874772ea7 | 111 | long int memory_B=0; |
GGU | 16:017874772ea7 | 112 | char MemoryA_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列 |
GGU | 15:cfe79ebfcb25 | 113 | char MemoryB_Str[5]; |
GGU | 15:cfe79ebfcb25 | 114 | long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm] |
GGU | 23:def04f2e894f | 115 | long int Distance_memory_A=0, Distance_memory_B=0; |
GGU | 23:def04f2e894f | 116 | |
GGU | 23:def04f2e894f | 117 | long int SSKP=0; |
GGU | 23:def04f2e894f | 118 | long int SSKD=0; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 119 | |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 120 | long int Marker_Run_Distance=0; |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 121 | long int Speed_A=0, Speed_B=0; //現在速度 |
GGU | 16:017874772ea7 | 122 | |
GGU | 16:017874772ea7 | 123 | long int Low_Speed=DEFAULT_SPEED; |
GGU | 16:017874772ea7 | 124 | long int Medium_Speed=DEFAULT_SPEED1; |
GGU | 16:017874772ea7 | 125 | long int High_Speed=DEFAULT_SPEED2; |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 126 | long int High1_Speed=DEFAULT_SPEED3; |
yusaku0125 | 11:2cd6f8be124e | 127 | char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 128 | long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 129 | long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 130 | long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; // |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 131 | float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 132 | float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 133 | float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 134 | float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 135 | unsigned char Sensor_Digital =0x00; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 136 | unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 137 | int Sensor_Cnt=0; |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 138 | unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 139 | unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 140 | int Marker_Pass_Flag = 0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 141 | int Old_Marker_Pass_Flag=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 142 | int Corner_Flag=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 143 | int SG_Flag=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 144 | int SG_Cnt=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 145 | int Cross_Flag=0; |
poritekutama | 19:edf765724d2d | 146 | long int Imaginary_Speed=0; |
poritekutama | 19:edf765724d2d | 147 | |
GGU | 16:017874772ea7 | 148 | |
GGU | 16:017874772ea7 | 149 | int Row=0; //行変数 |
GGU | 16:017874772ea7 | 150 | float course_data[100][3]; //記憶走行用配列 |
GGU | 16:017874772ea7 | 151 | |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 152 | void sensor_analog_read(){ |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 153 | S1_Data=s1.read(); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 154 | S2_Data=s2.read(); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 155 | S3_Data=s3.read(); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 156 | S4_Data=s4.read(); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 157 | S5_Data=s5.read(); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 158 | S6_Data=s6.read(); |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 159 | S7_Data=s7.read(); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 160 | S8_Data=s8.read(); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 161 | } |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 162 | |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 163 | |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 164 | void sensor_digital_read(){//8つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 165 | Sensor_Cnt=0; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 166 | Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital; |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 167 | if(S1_Data>Gray){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 168 | Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 169 | }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 170 | if(S2_Data>Gray){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 171 | Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 172 | Sensor_Cnt++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 173 | }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 174 | if(S3_Data>Gray){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 175 | Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 176 | Sensor_Cnt++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 177 | }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 178 | if(S4_Data>Gray){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 179 | Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 180 | Sensor_Cnt++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 181 | }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 182 | if(S5_Data>Gray){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 183 | Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 184 | Sensor_Cnt++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 185 | }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 186 | if(S6_Data>Gray){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 187 | Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 188 | Sensor_Cnt++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 189 | }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 190 | if(S7_Data>Gray){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 191 | Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 192 | Sensor_Cnt++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 193 | }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 194 | if(S8_Data>Gray){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 195 | Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。) |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 196 | }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク(0にする。) |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 197 | } |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 198 | |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 199 | void Machine_Status_Set(){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 200 | Old_Machine_Status=Machine_Status; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 201 | |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 202 | //機体がライン中央に位置するとき |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 203 | if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 204 | else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 205 | if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 206 | Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 207 | }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){ |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 208 | //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 209 | Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 210 | } |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 211 | if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 212 | Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 213 | }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){ |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 214 | //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 215 | Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 216 | } |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 217 | } |
poritekutama | 19:edf765724d2d | 218 | void coner_curvature(){ |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 219 | if(Sw==0){ |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 220 | Enc_Count_A=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得 |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 221 | Enc_Count_B=-encoder_b.Get(); |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 222 | Distance_memory_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 223 | Distance_memory_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM); |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 224 | course_data[Row][0]=(float)Distance_memory_A; |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 225 | course_data[Row][1]=(float)Distance_memory_B; |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 226 | //キョクリツ演算 |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 227 | if((Distance_memory_A>(Distance_memory_B*1.8)) || (Distance_memory_A<(Distance_memory_B*0.2))){//左が右より80%以上早いか20%以上遅いとき |
GGU | 23:def04f2e894f | 228 | Imaginary_Speed=Low_Speed; |
GGU | 23:def04f2e894f | 229 | SSKP=S_KP1; |
GGU | 23:def04f2e894f | 230 | SSKD=S_KD1; |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 231 | }else if((Distance_memory_A>(Distance_memory_B*1.5)) || (Distance_memory_A<(Distance_memory_B*0.5))){//左が右より50%以上早いか50%以上遅いとき |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 232 | Imaginary_Speed=Medium_Speed; |
GGU | 23:def04f2e894f | 233 | SSKP=S_KP2; |
GGU | 23:def04f2e894f | 234 | SSKD=S_KD2; |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 235 | }else if((Distance_memory_A>(Distance_memory_B*1.2)) || (Distance_memory_A<(Distance_memory_A*0.8))){//左が右より20%以上早いか20%以上遅いとき⇒直線 |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 236 | Imaginary_Speed=High_Speed; |
GGU | 23:def04f2e894f | 237 | SSKP=S_KP3; |
GGU | 23:def04f2e894f | 238 | SSKD=S_KD3; |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 239 | } |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 240 | else{ |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 241 | Imaginary_Speed=High_Speed; |
GGU | 23:def04f2e894f | 242 | SSKP=S_KP; |
GGU | 23:def04f2e894f | 243 | SSKD=S_KD; |
GGU | 23:def04f2e894f | 244 | } |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 245 | course_data[Row][2]=Imaginary_Speed; //仮想の演算速度ヲ格納 |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 246 | PC.printf("left:%.2f\t",course_data[Row][0]); |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 247 | PC.printf("right:%.2f\t",course_data[Row][1]); |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 248 | PC.printf("speed:%.2f\n\r",course_data[Row][2]); |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 249 | } |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 250 | else if(Sw==1){ |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 251 | Target_Speed_A=course_data[Row][2];//記憶走行で演算した仮想速度を使う |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 252 | Target_Speed_B=course_data[Row][2]; |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 253 | PC.printf("left:%.2f\t",course_data[Row][0]); |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 254 | PC.printf("right:%.2f\t",course_data[Row][1]); |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 255 | PC.printf("speed:%.2f\n\r",course_data[Row][2]); |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 256 | } |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 257 | else{ |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 258 | Distance_memory_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 259 | Distance_memory_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM); |
GGU | 23:def04f2e894f | 260 | } |
poritekutama | 19:edf765724d2d | 261 | } |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 262 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 263 | //タイマ割り込み1[ms]周期 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 264 | void timer_interrupt(){ |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 265 | |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 266 | //ラインセンサ情報取得 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 267 | sensor_analog_read(); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 268 | sensor_digital_read(); |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 269 | |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 270 | //機体状態の取得 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 271 | Machine_Status_Set(); |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 272 | |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 273 | //交差点の認識 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 274 | if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 275 | |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 276 | //各種マーカの検知 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 277 | Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 278 | if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 279 | Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 280 | if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 281 | if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 282 | if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 283 | }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 284 | |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 285 | //マーカ通過後、マーカ種類判別 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 286 | if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 287 | if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){//マーカ幅がもっともらしいとき |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 288 | if(Cross_Flag==1);//交差点の時は何もしない |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 289 | else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){//ゴールスタートマーカの時⇒1回目 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 290 | SG_Cnt=1; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 291 | }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目 |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 292 | Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 293 | Row=0; |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 294 | SG_Cnt=0; |
poritekutama | 19:edf765724d2d | 295 | }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時 |
GGU | 16:017874772ea7 | 296 | Distance_memory_A=0; |
GGU | 16:017874772ea7 | 297 | Distance_memory_B=0; |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 298 | Coner_c++; |
poritekutama | 19:edf765724d2d | 299 | coner_curvature(); |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 300 | Row++; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 301 | } |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 302 | }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 303 | //何もしない |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 304 | } |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 305 | Corner_Flag=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 306 | SG_Flag=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 307 | Cross_Flag=0; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 308 | Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 309 | } |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 310 | |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 311 | //センサ取得値の重ね合わせ(端のセンサほどモータ制御量を大きくする) |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 312 | All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3); |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 313 | Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避 |
yusaku0125 | 5:f635f1f01d2d | 314 | Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data; |
GGU | 23:def04f2e894f | 315 | Sensor_P=All_Sensor_Data*SSKP; //ラインセンサ比例成分の演算 |
GGU | 23:def04f2e894f | 316 | Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*SSKD; //ラインセンサ微分成分の演算 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 317 | Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 318 | |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 319 | ////モータ現在速度の取得 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 320 | Enc_Count_A=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 321 | Enc_Count_B=-encoder_b.Get(); |
GGU | 17:b29e2c88b3c5 | 322 | Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納 |
GGU | 17:b29e2c88b3c5 | 323 | Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM); |
GGU | 15:cfe79ebfcb25 | 324 | |
GGU | 15:cfe79ebfcb25 | 325 | Distance_memory_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); |
GGU | 15:cfe79ebfcb25 | 326 | Distance_memory_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM); |
GGU | 15:cfe79ebfcb25 | 327 | |
GGU | 16:017874772ea7 | 328 | Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s] |
GGU | 16:017874772ea7 | 329 | Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME; |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 330 | |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 331 | if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時 |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 332 | Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;//閾値用に左エンコーダ値の蓄積 |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 333 | if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400; |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 334 | if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400; |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 335 | Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//速度用に右エンコーダ値の蓄積 |
yusaku0125 | 11:2cd6f8be124e | 336 | if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400; |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 337 | if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400; |
GGU | 16:017874772ea7 | 338 | if(Stop_Distance<0)Stop_Distance=0; |
GGU | 16:017874772ea7 | 339 | if(Stop_Distance>STOP_DISTANCE)Stop_Distance=STOP_DISTANCE; |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 340 | } |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 341 | if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 342 | Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 343 | } |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 344 | //エンコーダ関連情報のリセット |
GGU | 17:b29e2c88b3c5 | 345 | Distance_A=0; |
GGU | 17:b29e2c88b3c5 | 346 | Distance_B=0; |
GGU | 16:017874772ea7 | 347 | |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 348 | encoder_a.Set(0); |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 349 | encoder_b.Set(0); |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 350 | |
GGU | 15:cfe79ebfcb25 | 351 | memory_A=Distance_memory_A; |
GGU | 15:cfe79ebfcb25 | 352 | memory_B=Distance_memory_B; |
GGU | 15:cfe79ebfcb25 | 353 | |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 354 | /////各モータの目標速度の設定 |
GGU | 16:017874772ea7 | 355 | if(Sw==0){ |
GGU | 21:97cc65e61580 | 356 | Target_Speed_A=Medium_Speed; |
GGU | 21:97cc65e61580 | 357 | Target_Speed_B=Medium_Speed; |
GGU | 21:97cc65e61580 | 358 | |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 359 | Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0]; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 360 | Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0]; |
GGU | 21:97cc65e61580 | 361 | |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 362 | Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 363 | Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 364 | } |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 365 | else if(Sw==1) { |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 366 | Target_Speed_A=High_Speed; |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 367 | Target_Speed_B=High_Speed; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 368 | |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 369 | Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0]; |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 370 | Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0]; |
GGU | 21:97cc65e61580 | 371 | |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 372 | Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A); |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 373 | Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 374 | } |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 375 | |
poritekutama | 19:edf765724d2d | 376 | |
poritekutama | 19:edf765724d2d | 377 | /* |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 378 | /////モータの速度制御 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 379 | //過去の速度偏差を退避 |
GGU | 16:017874772ea7 | 380 | Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0]; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 381 | Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0]; |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 382 | //現在の速度偏差を取得。 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 383 | Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A); |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 384 | Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 385 | |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 386 | Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A1-Speed_A); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 387 | Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B1-Speed_B); |
GGU | 20:3b35311f4576 | 388 | */ |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 389 | |
poritekutama | 19:edf765724d2d | 390 | |
GGU | 16:017874772ea7 | 391 | //P成分演算 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 392 | Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP; |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 393 | Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP; |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 394 | //D成分演算 |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 395 | Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD; |
yusaku0125 | 4:ac9e6772ddb3 | 396 | Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD; |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 397 | //モータ速度制御のPD合成 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 398 | Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D; |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 399 | Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D; |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 400 | //最終的なモータ制御量の合成 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 401 | Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD; |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 402 | Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD; |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 403 | |
GGU | 16:017874772ea7 | 404 | //モータ制御量の上限下限設定 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 405 | if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 406 | else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 407 | if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 408 | else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f; |
GGU | 20:3b35311f4576 | 409 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 410 | //モータへの出力 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 411 | if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 412 | if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 413 | motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 414 | motor_b=-(TURN_POWER); |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 415 | }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 416 | motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 417 | motor_b=-(-TURN_POWER); |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 418 | }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 419 | motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進 |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 420 | motor_b=-0.3; |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 421 | } |
yusaku0125 | 7:cfbf8d4a4d36 | 422 | else{ |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 423 | motor_a=-Motor_A_Pwm; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 424 | motor_b=-Motor_B_Pwm; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 425 | } |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 426 | }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効 |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 427 | motor_a=0; |
yusaku0125 | 6:afd8f0d02c8d | 428 | motor_b=0; |
GGU | 20:3b35311f4576 | 429 | } |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 430 | } |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 431 | |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 432 | int main() { |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 433 | timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 434 | lcd.cls();//表示クリア |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 435 | lcd.locate(0,0); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 436 | lcd.print("STOP"); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 437 | lcd.locate(0,1); |
GGU | 16:017874772ea7 | 438 | sprintf(Speed_Str,"%04d",Medium_Speed); |
GGU | 16:017874772ea7 | 439 | lcd.print(Speed_Str); |
GGU | 15:cfe79ebfcb25 | 440 | |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 441 | while(1){ |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 442 | Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 443 | Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 444 | if((!(Old_Machine_Status&STOP))&&(Machine_Status&STOP)){//走行終了時 |
GGU | 16:017874772ea7 | 445 | //sprintf(MemoryA_Str,"%d",memory_A); |
GGU | 16:017874772ea7 | 446 | //sprintf(MemoryB_Str,"%d",memory_B); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 447 | lcd.locate(0,0); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 448 | lcd.print(" "); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 449 | lcd.locate(0,0); |
GGU | 16:017874772ea7 | 450 | lcd.print("STOP"); |
GGU | 15:cfe79ebfcb25 | 451 | |
GGU | 16:017874772ea7 | 452 | //lcd.locate(0,0); |
GGU | 16:017874772ea7 | 453 | //lcd.print(MemoryA_Str); |
GGU | 16:017874772ea7 | 454 | //lcd.locate(0,1); |
GGU | 16:017874772ea7 | 455 | //lcd.print(MemoryB_Str); |
GGU | 16:017874772ea7 | 456 | wait(5); |
GGU | 16:017874772ea7 | 457 | Gray=DEFAULT_GRAY; |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 458 | Medium_Speed=DEFAULT_SPEED1; |
GGU | 16:017874772ea7 | 459 | Sw++; |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 460 | Coner_c=0; |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 461 | } |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 462 | |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 463 | if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時 |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 464 | |
yusaku0125 | 12:dc4c569248d7 | 465 | Gray=DEFAULT_GRAY+((float)Enc_A_Rotate/16000);//センサ閾値調整 |
GGU | 16:017874772ea7 | 466 | sprintf(Gray_Str,"%3.2f",Gray);//速度情報文字列変換 |
GGU | 16:017874772ea7 | 467 | sprintf(Coner_str,"%d",Coner_c); |
GGU | 20:3b35311f4576 | 468 | |
GGU | 20:3b35311f4576 | 469 | lcd.locate(0,0); |
GGU | 16:017874772ea7 | 470 | lcd.print(Gray_Str); |
GGU | 16:017874772ea7 | 471 | lcd.print(" "); |
GGU | 20:3b35311f4576 | 472 | lcd.print(Coner_str); |
GGU | 20:3b35311f4576 | 473 | |
GGU | 20:3b35311f4576 | 474 | lcd.locate(0,1); |
GGU | 20:3b35311f4576 | 475 | lcd.print(" "); |
GGU | 20:3b35311f4576 | 476 | lcd.locate(0,1); |
GGU | 20:3b35311f4576 | 477 | lcd.print(Speed_Str); |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 478 | if(Sw==0){ |
GGU | 16:017874772ea7 | 479 | Medium_Speed=DEFAULT_SPEED1+(Enc_B_Rotate/16);//標準速度調整 |
GGU | 16:017874772ea7 | 480 | sprintf(Speed_Str,"%04d",Medium_Speed);//速度情報文字列変換 |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 481 | } |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 482 | else if(Sw==1) { |
GGU | 16:017874772ea7 | 483 | High_Speed=DEFAULT_SPEED2+(Enc_B_Rotate/16); |
GGU | 16:017874772ea7 | 484 | sprintf(Speed_Str,"%04d",High_Speed);//速度情報文字列変換 |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 485 | } |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 486 | else if(Sw==2) |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 487 | High1_Speed=DEFAULT_SPEED3+(Enc_B_Rotate/16); |
GGU | 22:b40f7d0c0f12 | 488 | sprintf(Speed_Str,"%04d",High1_Speed);//速度情報文字列変換 |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 489 | } |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 490 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 491 | |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 492 | if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間 |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 493 | if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時 |
poritekutama | 14:7ed78f52f40e | 494 | Coner_c=0; |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 495 | lcd.locate(0,0); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 496 | lcd.print(" "); |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 497 | lcd.locate(0,0); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 498 | lcd.print("GO!!"); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 499 | wait(2); |
GGU | 16:017874772ea7 | 500 | Stop_Distance=0; |
GGU | 20:3b35311f4576 | 501 | Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除 |
GGU | 21:97cc65e61580 | 502 | //Target_Speed_A=Medium_Speed; |
GGU | 21:97cc65e61580 | 503 | //Target_Speed_B=Medium_Speed; |
GGU | 20:3b35311f4576 | 504 | |
GGU | 20:3b35311f4576 | 505 | |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 506 | }else{//機体走行中であったとき |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 507 | //各種フラグのクリア |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 508 | Corner_Flag=0; |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 509 | SG_Flag=0; |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 510 | Cross_Flag=0; |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 511 | Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 512 | |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 513 | Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。 |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 514 | lcd.locate(0,0); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 515 | lcd.print(" "); |
yusaku0125 | 8:15b4e1d7a2c5 | 516 | lcd.locate(0,0); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 517 | lcd.print("STOP"); |
yusaku0125 | 10:e1eb10665472 | 518 | } |
yusaku0125 | 9:1c28fcc1e9b8 | 519 | } |
yusaku0125 | 0:df99e50ed3fd | 520 | } |
yusaku0125 | 3:e455433c8cae | 521 | } |