島根短大 ライントレーサ制作チーム
最終調整
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
Revision 30:14615f9ff467, committed 2019-11-26
- Comitter:
- yusaku0125
- Date:
- Tue Nov 26 02:49:20 2019 +0000
- Parent:
- 29:01b7f40ec029
- Child:
- 31:fe9ae7992246
- Commit message:
- 2019/11/26 12:00
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/flag.h Tue Nov 26 02:49:20 2019 +0000 @@ -0,0 +1,15 @@ +/******************************************* +機体の状態を示すフラグ定義。 +基本的に変更する必要はない。 +*******************************************/ +//スイッチ状態の定義 +#define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態 +#define PULL 1 //スイッチ離したときの状態 +//機体状態の定義 +#define STOP 0x80 //機体停止状態 +#define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過 +#define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態 +#define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態 +#define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態 +#define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態 +#define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード \ No newline at end of file
--- a/main.cpp Mon Nov 25 05:58:11 2019 +0000
+++ b/main.cpp Tue Nov 26 02:49:20 2019 +0000
@@ -1,74 +1,15 @@
-//LCD表示系を一新した
-//1行目に走行モード、機体状態、記憶マーカ数を表示
-//2行目にDefault_Speedの値を表示する。
+/********************************************************
+
+**********************************************************/
////ライントレースサンプル
#include "mbed.h"
#include "CRotaryEncoder.h"
#include "TB6612.h"
#include "AQM0802.h"
-
-
-//☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
-#define DEFAULT_SPEED 750 //1走目の基本速度
-#define LOW_SPEED 750 //2走目の低速速度[mm/sec]
-#define MEDIUM_SPEED 850 //2走目の低速速度[mm/sec]
-#define HIGH_SPEED 1100 //2走目の低速速度[mm/sec]
-#define DEFAULT_HIGH_SPEED 900 //3走目の低速速度[mm/sec]
-#define STOP_DISTANCE 100000 //停止距離200000[um]⇒20[cm]
-#define TURN_POWER 0.6 //コースアウト時の旋回力
-#define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
-#define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us]
-#define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
- //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
-#define MARKER_WIDTH 10000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
- //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
-#define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
-
-#define HIGH_SPEED_SECTION 1.25f //最高速度の左右回転差の上限倍率
-#define MIDIUM_SPEED_SECTION 2.0f //中間速度の左右回転差の上限倍率
-#define LOW_SPEED_SECTION 4.0f //最低速度の左右回転差の上限倍率
-
-
-//モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
-#define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
-#define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
-
-//フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
-#define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
-#define S_K2 2.0f //2倍
-#define S_K3 3.0f //4倍
-
-
-//ラインセンサ各種制御成分
-#define S_KP_DEFAULT 1.0f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
-#define S_KP_HIGH 1.0f
-#define S_KP_MEDIUM 1.0f
-#define S_KP_LOW 1.0f
-#define S_KP_DEFAULT_HIGH 1.0f
-
-#define S_KD_DEFAULT 1.0f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
-#define S_KD_HIGH 1.0f
-#define S_KD_MEDIUM 1.0f
-#define S_KD_LOW 1.0f
-#define S_KD_DEFAULT_HIGH 0.7f
-//////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
-
-
-
-//スイッチ状態の定義
-#define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態
-#define PULL 1 //スイッチ離したときの状態
-//機体状態の定義
-#define STOP 0x80 //機体停止状態
-#define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過
-#define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態
-#define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態
-#define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態
-#define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態
-#define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード
-
+#include "tuning.h"
+#include "flag.h"
//デジタル入力オブジェクト定義
DigitalIn push_sw(D13);
@@ -108,6 +49,8 @@
long long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数。現在速度推定に使用する。
long long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0; //エンコーダパルス数。停止時の機体速度調整に使用。
long long int Stop_Distance=STOP_DISTANCE; //ストップ時の徐行→停止に使う
+long long int Next_Marker_Distance=200000; //加減速走行時のマーカ間の距離を格納
+long long int Recent_Distance=0; //加減速走行時の次のマーカまでの距離を格納
/////↓エンコーダパルス数。コース記憶時のエンコーダパルスの蓄積に使用する。
long long int Memory_Enc_Count_A=0,Memory_Enc_Count_B=0;
char MemoryA_Str[5]; //LCD表示用。左モータの走行距離格納
@@ -117,16 +60,14 @@
////↓左右タイヤの走行距離格納。1走目のコース記憶処理に使用する。マーカ通過ごとにリセット。
long long int Distance_memory_A=0, Distance_memory_B=0;
-long int S_Kp=S_KP_DEFAULT;////センサP成分
-long int S_Kd=S_KD_DEFAULT;////センサD成分
+long int S_Kp=S_KP_LOW;////センサP成分
+long int S_Kd=S_KD_LOW;////センサD成分
long long int Marker_Run_Distance=0;
long int Speed_A=0, Speed_B=0; //機体の現在速度を格納
-long int Default_Speed = DEFAULT_SPEED; //1走目の標準速度
long int Low_Speed = LOW_SPEED; //2走目以降の低速
long int Medium_Speed = MEDIUM_SPEED; //2走目以降の中速
long int High_Speed = HIGH_SPEED; //2走目以降の高速
-long int Default_High_Speed = DEFAULT_HIGH_SPEED;//3走目の高速
char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列
long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
@@ -146,22 +87,37 @@
int SG_Flag=0; //スタート・ゴールセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
int SG_Cnt=0; //スタート・ゴールセンサのマーカ通過数
int Cross_Flag=0; //交差点を通過したことを示すフラグ
-long int Imaginary_Speed=0; //曲率演算にて求めた２走目以降の仮想走行速度
+
+int Imaginary_Speed=0; //曲率演算にて求めた２走目以降の仮想走行速度
+int Next_Imaginary_Speed=0;
long long int course_data[100][3]; //コース情報の記憶用配列マーカ数は行数分まで対応し、
//列情報は左タイヤ走行距離、右タイヤ走行距離、演算で求めた2走目走行速度を格納する。
int Row=0; //行情報を格納。マーカ通過ごとに加算し、走行終了後リセットされる。
int Marker_Cnt=0;
+int Cross_Cnt=0;
+int Disp_Cross_Cnt=0;
void sensor_analog_read(){//ラインセンサの情報取得処理。
- S1_Data=s1.read();
- S2_Data=s2.read();
- S3_Data=s3.read();
- S4_Data=s4.read();
- S5_Data=s5.read();
- S6_Data=s6.read();
- S7_Data=s7.read();
- S8_Data=s8.read();
+ if((Sensor_Digital&0x18)||(Cross_Flag==1)){//センサ中央検知もしくは交差点検知のとき
+ S1_Data=s1.read();
+ S2_Data=0; //交差点通過中は急旋回しないようにする。
+ S3_Data=s3.read()/S_K2; //交差点通過中は急カーブを控える
+ S4_Data=s4.read();
+ S5_Data=s5.read();
+ S6_Data=s6.read()/S_K2; //交差点通過中は急カーブを控える
+ S7_Data=0; //交差点通過中は急旋回しないようにする。
+ S8_Data=s8.read();
+ }else if(Cross_Flag==0){
+ S1_Data=s1.read();
+ S2_Data=s2.read();
+ S3_Data=s3.read();
+ S4_Data=s4.read();
+ S5_Data=s5.read();
+ S6_Data=s6.read();
+ S7_Data=s7.read();
+ S8_Data=s8.read();
+ }
}
//８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換。センサの状態をデジタルパターンで
@@ -209,13 +165,13 @@
//機体がライン中央に位置するとき
if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
- if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
+ if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)&&(Cross_Flag==0)){//左センサコースアウト時
Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
}else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
//左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
}
- if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
+ if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)&&(Cross_Flag==0)){//右センサコースアウト時
Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
}else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
//右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
@@ -238,11 +194,11 @@
if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.0f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION)))
|| (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.0f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION)))){
Imaginary_Speed=High_Speed;//高速とする。
- }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*MIDIUM_SPEED_SECTION)))
- || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*MIDIUM_SPEED_SECTION)))){
+ }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION)))
+ || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION)))){
Imaginary_Speed=Medium_Speed;//中カーブは中速とする。
- }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*MIDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*LOW_SPEED_SECTION)))
- || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*MIDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*LOW_SPEED_SECTION)))){
+ }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*LOW_SPEED_SECTION)))
+ || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*MEDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*LOW_SPEED_SECTION)))){
Imaginary_Speed=Low_Speed;//低速
}
else{
@@ -251,38 +207,75 @@
course_data[Row][2]=Imaginary_Speed; //仮想の演算速度を格納
Memory_Enc_Count_A=0; //マーカ間の左タイヤエンコーダパルス数のクリア
Memory_Enc_Count_B=0; //マーカ間の右タイヤエンコーダパルス数のクリア
- Row++; //次のコース情報へ
-
+ Row++; //次のコース情報へ
}
//2走目の加減速走行に使用。1走目で演算したマーカ間の仮想速度を機体目標速度に設定する。
-void second_speed_control(){
- if(course_data[Row][2]==Default_Speed){//標準速度区間のとき
- S_Kp=S_KP_DEFAULT;
- S_Kd=S_KD_DEFAULT;
- }else if(course_data[Row][2]==Low_Speed){//低速走行区間のとき
+void second_speed_control(void){
+ Memory_Enc_Count_A=0;
+ Memory_Enc_Count_B=0;
+
+ ++Row;
+ Next_Marker_Distance=(course_data[Row][0]+course_data[Row][1])/2; //次のマーカまでの距離を算出
+ Next_Imaginary_Speed=course_data[Row+1][2]; //次のマーカ通過後の速度情報を取得
+ if(course_data[Row+1][2]<Low_Speed){//登録されていない速度データだったとき
+ Next_Imaginary_Speed=Low_Speed; //標準速度にしておく
+ }else if(course_data[Row+1][2]>High_Speed){
+ Next_Imaginary_Speed=High_Speed; //
+ }
+
+ if(course_data[Row][2]==Low_Speed){ //標準速度区間のとき
S_Kp=S_KP_LOW;
- S_Kd=S_KD_LOW;
+ S_Kd=S_KD_LOW;
}else if(course_data[Row][2]==Medium_Speed){//中速走行区間のとき
S_Kp=S_KP_MEDIUM;
S_Kd=S_KD_MEDIUM;
- }else if(course_data[Row][2]==High_Speed){//高速走行区間のとき
+ }else if(course_data[Row][2]==High_Speed){ //高速走行区間のとき
S_Kp=S_KP_HIGH;
S_Kd=S_KD_HIGH;
}else{//
- S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;
- S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;
+ S_Kp=S_KP_LOW;
+ S_Kd=S_KD_LOW;
+ }
+
+ if(course_data[Row][2]<Low_Speed){//登録されていない速度データだったとき
+ Target_Speed_A=Low_Speed;//安全のため標準速度にしておく
+ Target_Speed_B=Low_Speed;
+ }else if(course_data[Row][2]>High_Speed){
+ Target_Speed_A=High_Speed;
+ Target_Speed_B=High_Speed;
+ }else{
+ Target_Speed_A=course_data[Row][2];//記憶走行で演算した仮想速度を使う
+ Target_Speed_B=course_data[Row][2];
+ }
+}
+void second_breaking(){
+ Recent_Distance=Next_Marker_Distance
+ -(((Memory_Enc_Count_A*PULSE_TO_UM)+(Memory_Enc_Count_B*PULSE_TO_UM))/2);
+
+ //現在速度がハイスピードで次のコースが急カーブであり、残り距離が---だったとき
+ if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed==Low_Speed)
+ &&(Recent_Distance<HL_BREAK_DISANCE)){
+ Target_Speed_A=Low_Speed;
+ Target_Speed_B=Low_Speed;
+ }
+ //現在速度がハイスピードで次のコースが中カーブであり、残り距離が---だったとき
+ else if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed==Medium_Speed)
+ &&(Recent_Distance<HM_BREAK_DISANCE)){
+ Target_Speed_A=Medium_Speed;
+ Target_Speed_B=Medium_Speed;
+ }
+ //現在速度が中間速度で次のコースが急カーブであり、残り距離が---だったとき
+ else if((course_data[Row][2]==High_Speed)&&(Next_Imaginary_Speed==Low_Speed)
+ &&(Recent_Distance<ML_BREAK_DISANCE)){
+ Target_Speed_A=Low_Speed;
+ Target_Speed_B=Low_Speed;
}
- Target_Speed_A=course_data[Row][2];//記憶走行で演算した仮想速度を使う
- Target_Speed_B=course_data[Row][2];
- Row++; //次のコース情報へ
}
-
/////LCD表示用関数。機体の現在状態を表示する。
void display_print(void){
- char lcd_top_str[8],lcd_low_str[8]; //lcd表示用配列を用意 各行分
- char stop_or_go; //機体停止状態'-'か走行状態'G'を格納
+ char lcd_top_str[9],lcd_low_str[9]; //lcd表示用配列を用意 各行分
//////表示クリア
lcd.locate(0,0);
lcd.print(" ");
@@ -290,28 +283,19 @@
lcd.print(" ");
////////0行目の表示//////////////////////////////
- if(Machine_Status&STOP){ //機体停止状態のとき
- stop_or_go='-';
- }else if(!(Machine_Status&STOP)){ //機体走行状態のとき
- stop_or_go='G';
- }
- sprintf(lcd_top_str,"%d:%c %03d",Sw_Cnt,stop_or_go,Marker_Cnt);//0行の表示文字の整理
+ sprintf(lcd_top_str,"%d:%d:%03d",Sw_Cnt,Disp_Cross_Cnt,Marker_Cnt);//0行の表示文字の整理
lcd.locate(0,0); //表示位置を0行目にセット
lcd.print(lcd_top_str); //表示
////////1行目の表示/////////////////////////////
- if(Sw_Cnt<=2){ //1走目か2走目のとき
- sprintf(lcd_low_str,"SPD:%04d",Default_Speed); //1行の表示文字の整理
- }else sprintf(lcd_low_str,"SPD:%04d",Default_High_Speed); //3走目のとき
+ sprintf(lcd_low_str,"SPD:%04d",Low_Speed); //1行の表示文字の整理
lcd.locate(0,1); //表示位置を1行目にセット
lcd.print(lcd_low_str); //表示
}
-
//タイマ割り込み1[ms]周期
-void timer_interrupt(){
-
+void timer_interrupt(){
//ラインセンサ情報取得
sensor_analog_read();
sensor_digital_read();
@@ -320,13 +304,11 @@
Machine_Status_Set();
//交差点の認識
- if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
-
+ if((Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE)||(Sensor_Digital==0x42))Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
//エンコーダパルス数の取得
Enc_Count_A=encoder_a.Get();
Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
-
//各種マーカの検知
Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
@@ -335,12 +317,11 @@
if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない
}else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
-
//マーカ通過後、マーカ種類判別
if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){ //マーカ幅がもっともらしいとき
- if(Cross_Flag==1); //交差点の時は何もしない
+ if((SG_Flag==1)&&(Corner_Flag==1)&&(Cross_Flag==1))Cross_Cnt++; //交差点数の更新
else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){ //ゴールスタートマーカの時⇒1回目
SG_Cnt=1;
if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
@@ -348,17 +329,19 @@
}else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
second_speed_control(); //記憶情報から目標速度を設定する処理
}else{//3走目は定速で高速走行
- Target_Speed_A=Default_High_Speed;
- Target_Speed_B=Default_High_Speed;
+ Target_Speed_A=Low_Speed;
+ Target_Speed_B=Low_Speed;
}
}else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
- Marker_Cnt=Row; //マーカカウント数をLCD表示用に退避させる
+ Marker_Cnt=Row; //マーカカウント数をLCD表示用に退避させる
+ Disp_Cross_Cnt=Cross_Cnt; //ディスプレイ表示用に交差点数を退避させる
if(Sw_Cnt==1){
corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
}else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき 何もしない
}else; //3走目のとき 何もしない
Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
- Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
+ Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
+ Cross_Cnt=0;
SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
}else if(Corner_Flag==1){ //コーナマーカの時
if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
@@ -366,8 +349,8 @@
}else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
second_speed_control(); //記憶情報から目標速度を設定する処理 へ
}else{//3走目は定速で高速走行
- Target_Speed_A=Default_High_Speed;
- Target_Speed_B=Default_High_Speed;
+ Target_Speed_A=Low_Speed;
+ Target_Speed_B=Low_Speed;
}
}
}else;//マーカではなく、誤検知だった場合。何もしない
@@ -427,11 +410,7 @@
}else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
motor_b=-(-TURN_POWER);
- }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中
- motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
- motor_b=-0.3;
- }
- else{
+ }else{
motor_a=-Motor_A_Pwm;
motor_b=-Motor_B_Pwm;
}
@@ -465,7 +444,9 @@
//////コース記憶に使用するエンコーダパルス数の蓄積処理
Memory_Enc_Count_A+=Enc_Count_A;
Memory_Enc_Count_B+=Enc_Count_B;
-
+
+
+ if(Sw_Cnt==2)second_breaking(); //２走目の場合はブレーキングシステムを使用する。
//割込み終了時の各種パラメータリセット処理
//エンコーダ関連情報のリセット
encoder_a.Set(0);//エンコーダクラスのパルス数情報のリセット
@@ -487,8 +468,7 @@
display_print(); //LCDに現在の機体状態を表示
if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
- if(Sw_Cnt<=2)Default_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16); //1,2走目標準速度調整
- else if(Sw_Cnt>2)Default_High_Speed=DEFAULT_HIGH_SPEED+(Enc_B_Rotate/16); //3走目
+ Low_Speed=LOW_SPEED+(Enc_B_Rotate/8); //標準速度調整
}
if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
@@ -506,20 +486,21 @@
SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
if(Sw_Cnt==1){ //1走目のとき
- S_Kp=S_KP_DEFAULT;
- S_Kd=S_KD_DEFAULT;
- Target_Speed_A=Default_Speed;
- Target_Speed_B=Default_Speed;
+ S_Kp=S_KP_LOW;
+ S_Kd=S_KD_LOW;
+ Target_Speed_A=Low_Speed;
+ Target_Speed_B=Low_Speed;
}else if(Sw_Cnt==2){ //2走目のとき
- S_Kp=S_KP_DEFAULT;
- S_Kd=S_KD_DEFAULT;
- second_speed_control(); //記憶情報から目標速度を設定する処理
+ S_Kp=S_KP_LOW;
+ S_Kd=S_KD_LOW;
+ Target_Speed_A=Low_Speed;
+ Target_Speed_B=Low_Speed;
}
else{ //3走目以降のとき
S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;
S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;
- Target_Speed_A=Default_High_Speed;
- Target_Speed_B=Default_High_Speed;
+ Target_Speed_A=Low_Speed;
+ Target_Speed_B=Low_Speed;
}
Stop_Distance=0;
Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
@@ -530,6 +511,7 @@
SG_Flag=0;
Cross_Flag=0;
Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
+ Cross_Cnt=0;
SG_Cnt=0; //スタート・ゴールマーカ情報のリセット
Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/tuning.h Tue Nov 26 02:49:20 2019 +0000 @@ -0,0 +1,50 @@ +/************************************ +個人で設定する調整パラメータ + +************************************/ + +//☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★ +#define LOW_SPEED 800 //標準速度[mm/sec] +#define MEDIUM_SPEED 950 //2走目の中間速度[mm/sec] +#define HIGH_SPEED 1200 //2走目の高速速度[mm/sec] +#define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm] +#define TURN_POWER 0.6f //コースアウト時の旋回力 +#define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um] +#define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us] +#define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値 + //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。 +#define MARKER_WIDTH 8000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内） + //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。 +#define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。 + +#define HIGH_SPEED_SECTION 1.5f //最高速度の左右回転差の上限倍率 +#define MEDIUM_SPEED_SECTION 2.5f //中間速度の左右回転差の上限倍率 +#define LOW_SPEED_SECTION 4.0f //最低速度の左右回転差の上限倍率 +#define HL_BREAK_DISANCE 200000 //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um] +#define HM_BREAK_DISANCE 100000 //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um] +#define ML_BREAK_DISANCE 50000 //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um] +//モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない) +#define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分 +#define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分 + +//フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。） +#define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける +#define S_K2 2.0f //2倍 +#define S_K3 3.0f //4倍 + + +//ラインセンサ各種制御成分 +//P成分 +#define S_KP_LOW 3.0f //低速P成分 +#define S_KP_MEDIUM 2.0f //中速P成分 +#define S_KP_HIGH 1.0f //高速P成分 + +#define S_KP_DEFAULT_HIGH 2.0f //3走目P成分 + +//D成分 +#define S_KD_LOW 15.0f //低速D成分 +#define S_KD_MEDIUM 10.0f //中速D成分 +#define S_KD_HIGH 5.0f //高速D成分 + +#define S_KD_DEFAULT_HIGH 10.0f //3走目D成分 +//////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////