Diff: tuning.h

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31:fe9ae7992246

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/tuning.h	Tue Nov 26 02:49:20 2019 +0000
@@ -0,0 +1,50 @@
+/************************************
+個人で設定する調整パラメータ
+
+************************************/
+
+//☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
+#define     LOW_SPEED                800     //標準速度[mm/sec]
+#define     MEDIUM_SPEED             950     //2走目の中間速度[mm/sec]
+#define     HIGH_SPEED              1200     //2走目の高速速度[mm/sec]
+#define     STOP_DISTANCE         200000     //停止距離200000[um]⇒20[cm]
+#define     TURN_POWER              0.6f     //コースアウト時の旋回力
+#define     PULSE_TO_UM               28     //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
+#define     INTERRUPT_TIME          1000     //割りこみ周期[us]
+#define     DEFAULT_GRAY            0.2f     //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
+                                             //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
+#define     MARKER_WIDTH            8000     //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
+                                             //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
+#define     CROSS_JUDGE                4     //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
+
+#define     HIGH_SPEED_SECTION      1.5f     //最高速度の左右回転差の上限倍率     
+#define     MEDIUM_SPEED_SECTION    2.5f     //中間速度の左右回転差の上限倍率
+#define     LOW_SPEED_SECTION       4.0f     //最低速度の左右回転差の上限倍率
+#define     HL_BREAK_DISANCE      200000     //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
+#define     HM_BREAK_DISANCE      100000     //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um]
+#define     ML_BREAK_DISANCE       50000     //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
+//モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
+#define     M_KP                  0.002f     //P(比例)制御成分
+#define     M_KD                  0.001f     //D(微分)制御成分
+
+//フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
+#define     S_K1                    1.0f     //float演算させる値には必ずfを付ける
+#define     S_K2                    2.0f     //2倍
+#define     S_K3                    3.0f     //4倍
+
+
+//ラインセンサ各種制御成分
+//P成分
+#define     S_KP_LOW                3.0f     //低速P成分
+#define     S_KP_MEDIUM             2.0f     //中速P成分
+#define     S_KP_HIGH               1.0f     //高速P成分
+
+#define     S_KP_DEFAULT_HIGH       2.0f     //3走目P成分
+
+//D成分
+#define     S_KD_LOW                15.0f     //低速D成分
+#define     S_KD_MEDIUM             10.0f     //中速D成分
+#define     S_KD_HIGH               5.0f     //高速D成分
+
+#define     S_KD_DEFAULT_HIGH       10.0f     //3走目D成分
+//////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////