Diff: main.cpp

Revision:

9:feabe0b7cea4

Parent:

8:d0a27278c108

Child:

10:fb2195d0de0f

--- a/main.cpp	Mon May 07 14:11:06 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Mon May 07 15:41:52 2018 +0000
@@ -1,4 +1,4 @@
-/*Roboshark V5
+/*Roboshark V7
 main.cpp
 Erstellt: J. Blunschi
 geändert: V.Ahlers
@@ -13,7 +13,6 @@
 #include "Controller.h"
 #include "IRSensor.h"
 #include "Fahren.h"
-#include "Regler.h"
 
 DigitalOut myled(LED1);
 
@@ -68,9 +67,7 @@
 
 Controller controller(pwmLeft, pwmRight, counterLeft, counterRight);
 
-Regler regler(IrRight, IrLeft, iRSensor);
-
-Fahren fahren(controller, counterLeft, counterRight, regler, reglerEin, iRSensor);                           //Reihenfolge!!!!!!!!!!!!!!!!!!! Ultra wichtig
+Fahren fahren(controller, counterLeft, counterRight, iRSensor);                           //Reihenfolge!!!!!!!!!!!!!!!!!!! Ultra wichtig
 
 int main()
 {
@@ -81,19 +78,6 @@
     enableMotorDriver = 1;                                                      // Schaltet den Leistungstreiber ein
     while(1) {
 
-// Test um Drehungen und geradeaus zu testen
-
-        /*fahren.geradeaus();                                                     //Geradeausfahren aufrufen
-        wait(1.0f);
-        
-        fahren.rechts90();
-        wait(1.0f);
-                
-        fahren.rechts180();
-        wait(1.0f);
-        
-        fahren.links90();
-        wait(1.0f);*/
                                                                          // IR Sensoren einlesen
         float disR = iRSensor.readR(); // Distanz in mm
         float disL = iRSensor.readL();
@@ -145,25 +129,17 @@
 
         
         
-        if(caseDrive == 1){                 // Aufrufen der verschiedenen fahr funktionen
-            reglerEin = 1;                 
+        if(caseDrive == 1){                 // Aufrufen der verschiedenen fahr funktionen               
             fahren.geradeausG();
-            reglerEin = 0;
         } else if (caseDrive == 2){
             fahren.rechts90();
-            reglerEin = 1;
             fahren.geradeausG();
-            reglerEin = 0;
         } else if (caseDrive == 3){
             fahren.links90();
-            reglerEin = 1;
             fahren.geradeausG();
-            reglerEin = 0;
         } else if (caseDrive == 4){
             fahren.rechts180();
-            reglerEin = 1;
             fahren.geradeausG();
-            reglerEin = 0;
         } else if (caseDrive == 0){
             fahren.stopp();
         } else if(caseDrive == 5){