Diff: Fahren.cpp

Revision:

6:7bbcdd07bc2d

Parent:

4:767fd282dd9c

Child:

7:862d80e0ea2d

--- a/Fahren.cpp	Thu Apr 26 05:58:07 2018 +0000
+++ b/Fahren.cpp	Thu May 03 19:36:16 2018 +0000
@@ -1,31 +1,56 @@
+/*Roboshark V4
+Fahren.cpp
+Erstellt: J. Blunschi
+geändert: V.Ahlers
+V.5.18
+*/
+
 #include "Fahren.h"
 #include <mbed.h>
+#include "Regler.h"
 
 
+using namespace std;
+
+const float Fahren :: PERIOD = 0.2f;
+
 //Konstruktor
-Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight):
-    controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight)
+Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, Regler& regler):
+    controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight), regler(regler){
     
-{}
+    SpeedR = 50;
+    SpeedL = 50;
+    ticker.attach(callback(this, &Fahren::getSpeed), PERIOD);
+}
+
 //Dekonstruktor
-Fahren::~Fahren() {}
-
+Fahren::~Fahren() {
+    ticker.detach();
+    }
+//Korrigierte Geschwindigkeit aus der Klasse Regler aufrufen
+void Fahren::getSpeed(){
+    SpeedR = regler.get_SpeedR();
+    SpeedL = regler.get_SpeedL();
+    
+    //printf("SpeedR in F = %f\n",SpeedR);
+    //printf("SpeedL in F = %f\n",SpeedL);
+}
 
-
-//Implementation der Methode geradeaus fahren
-void Fahren::geradeaus(){
+  
+//Implementation der Methode geradeaus fahren ungeregelt
+void Fahren::geradeausU(){
     
     //einlesen des aktuellen Encoder standes
     initialClicksRight = counterRight.read();   
     initialClicksLeft = counterLeft.read();
     
     //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
-    wegRechts = 1767;
-    wegLinks = 1767;
+    wegRechts = 1773;
+    wegLinks = 1773;
         
     //Geschwindigkeit
-    speedRight = 25;
-    speedLeft = 25;
+    speedRight = 50;
+    speedLeft = 50;
     
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
     stopRight = false;
@@ -61,8 +86,58 @@
         
     }
     
+//Implementation der Methode geradeaus fahren geregelt
+void Fahren::geradeausG(){
+    
+    //einlesen des aktuellen Encoder standes
+    initialClicksRight = counterRight.read();   
+    initialClicksLeft = counterLeft.read();
+    
+    //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
+    wegRechts = 1773;
+    wegLinks = 1773;
+        
+    //Geschwindigkeit
+    //speedRight = 50;//SpeedR
+    //speedLeft = 50;//SpeedL
+    
+    //printf("SpeedR in F2= %f\n",SpeedR);
+    //printf("SpeedL in F2= %f\n",SpeedL);
+    
+    //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
+    stopRight = false;
+    stopLeft = false;
+    
+    //Drehrichtung der Motoren
+    controller.setDesiredSpeedRight(SpeedR);
+    controller.setDesiredSpeedLeft(-(SpeedL));
     
     
+    while(1){
+       
+       // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read());                   //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
+       // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read());                     //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
+        
+        //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
+        if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){    
+            controller.setDesiredSpeedRight(0);
+            stopRight = true;
+            }
+            
+        //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen    
+        if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
+            controller.setDesiredSpeedLeft(0);
+            stopLeft = true;
+            }
+     
+        if(stopRight == true && stopLeft == true){
+            return;
+            }  
+         
+        }
+        
+    }
+
 //Implementation der Methode 90 Grad Rechtsdrehen
 void Fahren::rechts90() {
         
@@ -71,8 +146,8 @@
     initialClicksLeft = counterLeft.read();
     
     //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
-    wegRechts = 878;
-    wegLinks = 878;
+    wegRechts = 872;
+    wegLinks = 872;
     
     //Geschwindigkeit
     speedRight = 50;