Diff: Fahren.cpp

Revision:

7:862d80e0ea2d

Parent:

6:7bbcdd07bc2d

Child:

8:d0a27278c108

--- a/Fahren.cpp	Thu May 03 19:36:16 2018 +0000
+++ b/Fahren.cpp	Fri May 04 16:26:59 2018 +0000
@@ -1,4 +1,4 @@
-/*Roboshark V4
+/*Roboshark V6
 Fahren.cpp
 Erstellt: J. Blunschi
 geändert: V.Ahlers
@@ -12,11 +12,11 @@
 
 using namespace std;
 
-const float Fahren :: PERIOD = 0.2f;
+const float Fahren :: PERIOD = 0.8f;
 
 //Konstruktor
-Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, Regler& regler):
-    controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight), regler(regler){
+Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, Regler& regler, int reglerEin):
+    controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight), regler(regler), reglerEin(reglerEin){
     
     SpeedR = 50;
     SpeedL = 50;
@@ -27,16 +27,22 @@
 Fahren::~Fahren() {
     ticker.detach();
     }
+    
+
 //Korrigierte Geschwindigkeit aus der Klasse Regler aufrufen
 void Fahren::getSpeed(){
-    SpeedR = regler.get_SpeedR();
-    SpeedL = regler.get_SpeedL();
+    if(reglerEin == 1){
+    SpeedR = regler.getSpeedR();
+    SpeedL = regler.getSpeedL();
+    }else {SpeedR = 50;
+            SpeedL = 50;
+    }
     
     //printf("SpeedR in F = %f\n",SpeedR);
     //printf("SpeedL in F = %f\n",SpeedL);
 }
 
-  
+
 //Implementation der Methode geradeaus fahren ungeregelt
 void Fahren::geradeausU(){
     
@@ -49,16 +55,16 @@
     wegLinks = 1773;
         
     //Geschwindigkeit
-    speedRight = 50;
-    speedLeft = 50;
+    //speedRight = 50;
+    //speedLeft = 50;
     
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
     stopRight = false;
     stopLeft = false;
     
     //Drehrichtung der Motoren
-    controller.setDesiredSpeedRight(speedRight);
-    controller.setDesiredSpeedLeft(-(speedLeft));
+    controller.setDesiredSpeedRight(SpeedR);
+    controller.setDesiredSpeedLeft(-(SpeedL));
     
     
     while(1){
@@ -101,8 +107,7 @@
     //speedRight = 50;//SpeedR
     //speedLeft = 50;//SpeedL
     
-    //printf("SpeedR in F2= %f\n",SpeedR);
-    //printf("SpeedL in F2= %f\n",SpeedL);
+
     
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
     stopRight = false;
@@ -111,7 +116,8 @@
     //Drehrichtung der Motoren
     controller.setDesiredSpeedRight(SpeedR);
     controller.setDesiredSpeedLeft(-(SpeedL));
-    
+        printf("SpeedR in F2= %f\n",SpeedR);
+        printf("SpeedL in F2= %f\n",SpeedL);
     
     while(1){
        
@@ -146,21 +152,22 @@
     initialClicksLeft = counterLeft.read();
     
     //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
-    wegRechts = 872;
-    wegLinks = 872;
+    wegRechts = 868;
+    wegLinks = 868;
     
     //Geschwindigkeit
-    speedRight = 50;
-    speedLeft = 50;
+    //speedRight = 50;
+    //speedLeft = 50;
     
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
     stopRight = false;
     stopLeft = false;
     
     //Drehrichtung der Motoren
-    controller.setDesiredSpeedRight((speedRight));
-    controller.setDesiredSpeedLeft((speedLeft));
-    
+    controller.setDesiredSpeedRight((SpeedR));
+    controller.setDesiredSpeedLeft((SpeedL));
+    //printf("SpeedR in F = %f\n",SpeedR);
+    //printf("SpeedL in F = %f\n",SpeedL);
     while(1){
        
        // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read());                   //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
@@ -196,20 +203,20 @@
     initialClicksLeft = counterLeft.read();
     
     //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
-    wegRechts = 1755;
-    wegLinks = 1755;
+    wegRechts = 1752;
+    wegLinks = 1752;
     
     //Geschwindigkeit
-    speedRight = 50;
-    speedLeft = 50;
+    //speedRight = 50;
+    //speedLeft = 50;
     
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
     stopRight = false;
     stopLeft = false;
     
     //Drehrichtung der Motoren
-    controller.setDesiredSpeedRight((speedRight));
-    controller.setDesiredSpeedLeft((speedLeft));
+    controller.setDesiredSpeedRight((SpeedR));
+    controller.setDesiredSpeedLeft((SpeedL));
     
     while(1){
        
@@ -249,16 +256,16 @@
     wegLinks = 878;
     
     //Geschwindigkeit
-    speedRight = 50;
-    speedLeft = 50;
+    //speedRight = 50;
+    //speedLeft = 50;
     
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
     stopRight = false;
     stopLeft = false;
     
     //Drehrichtung der Motoren
-    controller.setDesiredSpeedRight((-speedRight));
-    controller.setDesiredSpeedLeft((-speedLeft));
+    controller.setDesiredSpeedRight((-SpeedR));
+    controller.setDesiredSpeedLeft((-SpeedL));
     
     while(1){
        
@@ -298,16 +305,16 @@
     wegLinks = 7050;
     
     //Geschwindigkeit
-    speedRight = 80;
-    speedLeft = 80;
+    //speedRight = 80;
+    //speedLeft = 80;
     
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
     stopRight = false;
     stopLeft = false;
     
     //Drehrichtung der Motoren
-    controller.setDesiredSpeedRight((speedRight));
-    controller.setDesiredSpeedLeft((speedLeft));
+    controller.setDesiredSpeedRight((SpeedR));
+    controller.setDesiredSpeedLeft((SpeedR));
     
     while(1){