Roboshark / Mbed 2 deprecated Roboshark_V10

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Fork of Roboshark_V9 by Roboshark

Fahren.cpp@6:7bbcdd07bc2d, 2018-05-03 (annotated)

Committer:
ahlervin
Date:
Thu May 03 19:36:16 2018 +0000
Revision:
6:7bbcdd07bc2d
Parent:
4:767fd282dd9c
Child:
7:862d80e0ea2d
Aufgemotzter Regler noch nicht ganz fertig

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 1 /*Roboshark V4
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 2 Fahren.cpp
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 3 Erstellt: J. Blunschi
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 4 geändert: V.Ahlers
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 5 V.5.18
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 6 */
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 7
Jacqueline 0:6d0671ae4648 8 #include "Fahren.h"
Jacqueline 0:6d0671ae4648 9 #include <mbed.h>
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 10 #include "Regler.h"
Jacqueline 0:6d0671ae4648 11
Jacqueline 0:6d0671ae4648 12
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 13 using namespace std;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 14
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 15 const float Fahren :: PERIOD = 0.2f;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 16
Jacqueline 0:6d0671ae4648 17 //Konstruktor
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 18 Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, Regler& regler):
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 19 controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight), regler(regler){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 20
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 21 SpeedR = 50;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 22 SpeedL = 50;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 23 ticker.attach(callback(this, &Fahren::getSpeed), PERIOD);
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 24 }
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 25
Jacqueline 0:6d0671ae4648 26 //Dekonstruktor
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 27 Fahren::~Fahren() {
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 28 ticker.detach();
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 29 }
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 30 //Korrigierte Geschwindigkeit aus der Klasse Regler aufrufen
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 31 void Fahren::getSpeed(){
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 32 SpeedR = regler.get_SpeedR();
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 33 SpeedL = regler.get_SpeedL();
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 34
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 35 //printf("SpeedR in F = %f\n",SpeedR);
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 36 //printf("SpeedL in F = %f\n",SpeedL);
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 37 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 38
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 39
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 40 //Implementation der Methode geradeaus fahren ungeregelt
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 41 void Fahren::geradeausU(){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 42
Jacqueline 0:6d0671ae4648 43 //einlesen des aktuellen Encoder standes
Jacqueline 0:6d0671ae4648 44 initialClicksRight = counterRight.read();
Jacqueline 0:6d0671ae4648 45 initialClicksLeft = counterLeft.read();
Jacqueline 0:6d0671ae4648 46
Jacqueline 0:6d0671ae4648 47 //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 48 wegRechts = 1773;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 49 wegLinks = 1773;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 50
Jacqueline 0:6d0671ae4648 51 //Geschwindigkeit
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 52 speedRight = 50;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 53 speedLeft = 50;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 54
Jacqueline 0:6d0671ae4648 55 //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
Jacqueline 0:6d0671ae4648 56 stopRight = false;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 57 stopLeft = false;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 58
Jacqueline 0:6d0671ae4648 59 //Drehrichtung der Motoren
Jacqueline 0:6d0671ae4648 60 controller.setDesiredSpeedRight(speedRight);
Jacqueline 0:6d0671ae4648 61 controller.setDesiredSpeedLeft(-(speedLeft));
Jacqueline 0:6d0671ae4648 62
Jacqueline 0:6d0671ae4648 63
Jacqueline 0:6d0671ae4648 64 while(1){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 65
Jacqueline 0:6d0671ae4648 66 // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
Jacqueline 0:6d0671ae4648 67 // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
Jacqueline 0:6d0671ae4648 68
Jacqueline 0:6d0671ae4648 69 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 70 if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 71 controller.setDesiredSpeedRight(0);
Jacqueline 0:6d0671ae4648 72 stopRight = true;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 73 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 74
Jacqueline 0:6d0671ae4648 75 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 76 if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 77 controller.setDesiredSpeedLeft(0);
Jacqueline 0:6d0671ae4648 78 stopLeft = true;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 79 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 80
Jacqueline 0:6d0671ae4648 81 if(stopRight == true && stopLeft == true){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 82 return;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 83 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 84
Jacqueline 0:6d0671ae4648 85 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 86
Jacqueline 0:6d0671ae4648 87 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 88
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 89 //Implementation der Methode geradeaus fahren geregelt
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 90 void Fahren::geradeausG(){
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 91
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 92 //einlesen des aktuellen Encoder standes
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 93 initialClicksRight = counterRight.read();
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 94 initialClicksLeft = counterLeft.read();
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 95
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 96 //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 97 wegRechts = 1773;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 98 wegLinks = 1773;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 99
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 100 //Geschwindigkeit
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 101 //speedRight = 50;//SpeedR
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 102 //speedLeft = 50;//SpeedL
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 103
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 104 //printf("SpeedR in F2= %f\n",SpeedR);
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 105 //printf("SpeedL in F2= %f\n",SpeedL);
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 106
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 107 //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 108 stopRight = false;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 109 stopLeft = false;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 110
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 111 //Drehrichtung der Motoren
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 112 controller.setDesiredSpeedRight(SpeedR);
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 113 controller.setDesiredSpeedLeft(-(SpeedL));
Jacqueline 0:6d0671ae4648 114
Jacqueline 0:6d0671ae4648 115
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 116 while(1){
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 117
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 118 // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 119 // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 120
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 121 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 122 if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 123 controller.setDesiredSpeedRight(0);
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 124 stopRight = true;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 125 }
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 126
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 127 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 128 if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 129 controller.setDesiredSpeedLeft(0);
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 130 stopLeft = true;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 131 }
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 132
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 133 if(stopRight == true && stopLeft == true){
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 134 return;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 135 }
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 136
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 137 }
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 138
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 139 }
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 140
Jacqueline 0:6d0671ae4648 141 //Implementation der Methode 90 Grad Rechtsdrehen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 142 void Fahren::rechts90() {
Jacqueline 0:6d0671ae4648 143
Jacqueline 0:6d0671ae4648 144 //einlesen des aktuellen Encoder standes
Jacqueline 0:6d0671ae4648 145 initialClicksRight = counterRight.read();
Jacqueline 0:6d0671ae4648 146 initialClicksLeft = counterLeft.read();
Jacqueline 0:6d0671ae4648 147
Jacqueline 0:6d0671ae4648 148 //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 149 wegRechts = 872;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 150 wegLinks = 872;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 151
Jacqueline 0:6d0671ae4648 152 //Geschwindigkeit
Jacqueline 0:6d0671ae4648 153 speedRight = 50;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 154 speedLeft = 50;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 155
Jacqueline 0:6d0671ae4648 156 //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
Jacqueline 0:6d0671ae4648 157 stopRight = false;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 158 stopLeft = false;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 159
Jacqueline 0:6d0671ae4648 160 //Drehrichtung der Motoren
Jacqueline 0:6d0671ae4648 161 controller.setDesiredSpeedRight((speedRight));
Jacqueline 0:6d0671ae4648 162 controller.setDesiredSpeedLeft((speedLeft));
Jacqueline 0:6d0671ae4648 163
Jacqueline 0:6d0671ae4648 164 while(1){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 165
Jacqueline 0:6d0671ae4648 166 // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
Jacqueline 0:6d0671ae4648 167 // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
Jacqueline 0:6d0671ae4648 168
Jacqueline 0:6d0671ae4648 169 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 170 if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 171 controller.setDesiredSpeedRight(0);
Jacqueline 0:6d0671ae4648 172 stopRight = true;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 173 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 174
Jacqueline 0:6d0671ae4648 175 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 176 if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 177 controller.setDesiredSpeedLeft(0);
Jacqueline 0:6d0671ae4648 178 stopLeft = true;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 179 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 180
Jacqueline 0:6d0671ae4648 181 if(stopRight == true && stopLeft == true){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 182 return;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 183 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 184
Jacqueline 0:6d0671ae4648 185 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 186
Jacqueline 0:6d0671ae4648 187 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 188
Jacqueline 0:6d0671ae4648 189
Jacqueline 0:6d0671ae4648 190
Jacqueline 0:6d0671ae4648 191 //Implementation der Methode 180 Grad Rechtsdrehen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 192 void Fahren::rechts180() {
Jacqueline 0:6d0671ae4648 193
Jacqueline 0:6d0671ae4648 194 //einlesen des aktuellen Encoder standes
Jacqueline 0:6d0671ae4648 195 initialClicksRight = counterRight.read();
Jacqueline 0:6d0671ae4648 196 initialClicksLeft = counterLeft.read();
Jacqueline 0:6d0671ae4648 197
Jacqueline 0:6d0671ae4648 198 //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
Jacqueline 0:6d0671ae4648 199 wegRechts = 1755;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 200 wegLinks = 1755;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 201
Jacqueline 0:6d0671ae4648 202 //Geschwindigkeit
Jacqueline 0:6d0671ae4648 203 speedRight = 50;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 204 speedLeft = 50;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 205
Jacqueline 0:6d0671ae4648 206 //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
Jacqueline 0:6d0671ae4648 207 stopRight = false;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 208 stopLeft = false;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 209
Jacqueline 0:6d0671ae4648 210 //Drehrichtung der Motoren
Jacqueline 0:6d0671ae4648 211 controller.setDesiredSpeedRight((speedRight));
Jacqueline 0:6d0671ae4648 212 controller.setDesiredSpeedLeft((speedLeft));
Jacqueline 0:6d0671ae4648 213
Jacqueline 0:6d0671ae4648 214 while(1){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 215
Jacqueline 0:6d0671ae4648 216 // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
Jacqueline 0:6d0671ae4648 217 // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
Jacqueline 0:6d0671ae4648 218
Jacqueline 0:6d0671ae4648 219 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 220 if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 221 controller.setDesiredSpeedRight(0);
Jacqueline 0:6d0671ae4648 222 stopRight = true;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 223 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 224
Jacqueline 0:6d0671ae4648 225 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 226 if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 227 controller.setDesiredSpeedLeft(0);
Jacqueline 0:6d0671ae4648 228 stopLeft = true;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 229 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 230
Jacqueline 0:6d0671ae4648 231 if(stopRight == true && stopLeft == true){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 232 return;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 233 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 234
Jacqueline 0:6d0671ae4648 235 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 236
Jacqueline 0:6d0671ae4648 237 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 238
Jacqueline 0:6d0671ae4648 239
Jacqueline 2:402b1a74fff6 240 //Implementation der Methode 90 Grad Linksdrehen
Jacqueline 2:402b1a74fff6 241 void Fahren::links90() {
Jacqueline 0:6d0671ae4648 242
Jacqueline 0:6d0671ae4648 243 //einlesen des aktuellen Encoder standes
Jacqueline 0:6d0671ae4648 244 initialClicksRight = counterRight.read();
Jacqueline 0:6d0671ae4648 245 initialClicksLeft = counterLeft.read();
Jacqueline 0:6d0671ae4648 246
Jacqueline 0:6d0671ae4648 247 //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
Jacqueline 2:402b1a74fff6 248 wegRechts = 878;
Jacqueline 2:402b1a74fff6 249 wegLinks = 878;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 250
Jacqueline 0:6d0671ae4648 251 //Geschwindigkeit
Jacqueline 0:6d0671ae4648 252 speedRight = 50;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 253 speedLeft = 50;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 254
Jacqueline 0:6d0671ae4648 255 //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
Jacqueline 0:6d0671ae4648 256 stopRight = false;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 257 stopLeft = false;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 258
Jacqueline 0:6d0671ae4648 259 //Drehrichtung der Motoren
Jacqueline 2:402b1a74fff6 260 controller.setDesiredSpeedRight((-speedRight));
Jacqueline 2:402b1a74fff6 261 controller.setDesiredSpeedLeft((-speedLeft));
Jacqueline 0:6d0671ae4648 262
Jacqueline 0:6d0671ae4648 263 while(1){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 264
Jacqueline 0:6d0671ae4648 265 // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
Jacqueline 0:6d0671ae4648 266 // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
Jacqueline 0:6d0671ae4648 267
Jacqueline 0:6d0671ae4648 268 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 269 if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 270 controller.setDesiredSpeedRight(0);
Jacqueline 0:6d0671ae4648 271 stopRight = true;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 272 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 273
Jacqueline 0:6d0671ae4648 274 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 275 if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 276 controller.setDesiredSpeedLeft(0);
Jacqueline 0:6d0671ae4648 277 stopLeft = true;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 278 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 279
Jacqueline 0:6d0671ae4648 280 if(stopRight == true && stopLeft == true){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 281 return;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 282 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 283
Jacqueline 0:6d0671ae4648 284 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 285
Jacqueline 0:6d0671ae4648 286 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 287
ahlervin 4:767fd282dd9c 288
ahlervin 4:767fd282dd9c 289 //Implementation der Methode Ziel erreicht
ahlervin 4:767fd282dd9c 290 void Fahren::ziel() {
ahlervin 4:767fd282dd9c 291
ahlervin 4:767fd282dd9c 292 //einlesen des aktuellen Encoder standes
ahlervin 4:767fd282dd9c 293 initialClicksRight = counterRight.read();
ahlervin 4:767fd282dd9c 294 initialClicksLeft = counterLeft.read();
Jacqueline 0:6d0671ae4648 295
ahlervin 4:767fd282dd9c 296 //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
ahlervin 4:767fd282dd9c 297 wegRechts = 7050;
ahlervin 4:767fd282dd9c 298 wegLinks = 7050;
ahlervin 4:767fd282dd9c 299
ahlervin 4:767fd282dd9c 300 //Geschwindigkeit
ahlervin 4:767fd282dd9c 301 speedRight = 80;
ahlervin 4:767fd282dd9c 302 speedLeft = 80;
ahlervin 4:767fd282dd9c 303
ahlervin 4:767fd282dd9c 304 //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
ahlervin 4:767fd282dd9c 305 stopRight = false;
ahlervin 4:767fd282dd9c 306 stopLeft = false;
ahlervin 4:767fd282dd9c 307
ahlervin 4:767fd282dd9c 308 //Drehrichtung der Motoren
ahlervin 4:767fd282dd9c 309 controller.setDesiredSpeedRight((speedRight));
ahlervin 4:767fd282dd9c 310 controller.setDesiredSpeedLeft((speedLeft));
ahlervin 4:767fd282dd9c 311
ahlervin 4:767fd282dd9c 312 while(1){
ahlervin 4:767fd282dd9c 313
ahlervin 4:767fd282dd9c 314 // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
ahlervin 4:767fd282dd9c 315 // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
ahlervin 4:767fd282dd9c 316
ahlervin 4:767fd282dd9c 317 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
ahlervin 4:767fd282dd9c 318 if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){
ahlervin 4:767fd282dd9c 319 controller.setDesiredSpeedRight(0);
ahlervin 4:767fd282dd9c 320 stopRight = true;
ahlervin 4:767fd282dd9c 321 }
ahlervin 4:767fd282dd9c 322
ahlervin 4:767fd282dd9c 323 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
ahlervin 4:767fd282dd9c 324 if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
ahlervin 4:767fd282dd9c 325 controller.setDesiredSpeedLeft(0);
ahlervin 4:767fd282dd9c 326 stopLeft = true;
ahlervin 4:767fd282dd9c 327 }
ahlervin 4:767fd282dd9c 328
ahlervin 4:767fd282dd9c 329 if(stopRight == true && stopLeft == true){
ahlervin 4:767fd282dd9c 330 return;
ahlervin 4:767fd282dd9c 331 }
ahlervin 4:767fd282dd9c 332 }
ahlervin 4:767fd282dd9c 333
ahlervin 4:767fd282dd9c 334 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 335
ahlervin 4:767fd282dd9c 336 //Implementation der Methode stopp
ahlervin 4:767fd282dd9c 337 void Fahren::stopp(){
ahlervin 4:767fd282dd9c 338
ahlervin 4:767fd282dd9c 339 //einlesen des aktuellen Encoder standes
ahlervin 4:767fd282dd9c 340 initialClicksRight = counterRight.read();
ahlervin 4:767fd282dd9c 341 initialClicksLeft = counterLeft.read();
ahlervin 4:767fd282dd9c 342
ahlervin 4:767fd282dd9c 343 //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
ahlervin 4:767fd282dd9c 344 wegRechts = 0;
ahlervin 4:767fd282dd9c 345 wegLinks = 0;
ahlervin 4:767fd282dd9c 346
ahlervin 4:767fd282dd9c 347 //Geschwindigkeit
ahlervin 4:767fd282dd9c 348 speedRight = 0;
ahlervin 4:767fd282dd9c 349 speedLeft = 0;
ahlervin 4:767fd282dd9c 350
ahlervin 4:767fd282dd9c 351 //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
ahlervin 4:767fd282dd9c 352 stopRight = false;
ahlervin 4:767fd282dd9c 353 stopLeft = false;
ahlervin 4:767fd282dd9c 354
ahlervin 4:767fd282dd9c 355 //Drehrichtung der Motoren
ahlervin 4:767fd282dd9c 356 controller.setDesiredSpeedRight(speedRight);
ahlervin 4:767fd282dd9c 357 controller.setDesiredSpeedLeft(-(speedLeft));
ahlervin 4:767fd282dd9c 358
ahlervin 4:767fd282dd9c 359
ahlervin 4:767fd282dd9c 360 while(1){
ahlervin 4:767fd282dd9c 361
ahlervin 4:767fd282dd9c 362 // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
ahlervin 4:767fd282dd9c 363 // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
ahlervin 4:767fd282dd9c 364
ahlervin 4:767fd282dd9c 365 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
ahlervin 4:767fd282dd9c 366 if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){
ahlervin 4:767fd282dd9c 367 controller.setDesiredSpeedRight(0);
ahlervin 4:767fd282dd9c 368 stopRight = true;
ahlervin 4:767fd282dd9c 369 }
ahlervin 4:767fd282dd9c 370
ahlervin 4:767fd282dd9c 371 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
ahlervin 4:767fd282dd9c 372 if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
ahlervin 4:767fd282dd9c 373 controller.setDesiredSpeedLeft(0);
ahlervin 4:767fd282dd9c 374 stopLeft = true;
ahlervin 4:767fd282dd9c 375 }
ahlervin 4:767fd282dd9c 376
ahlervin 4:767fd282dd9c 377 if(stopRight == true && stopLeft == true){
ahlervin 4:767fd282dd9c 378 return;
ahlervin 4:767fd282dd9c 379 }
ahlervin 4:767fd282dd9c 380
ahlervin 4:767fd282dd9c 381 }
ahlervin 4:767fd282dd9c 382
ahlervin 4:767fd282dd9c 383 }