Diff: Fahren.cpp

Revision:

8:a7f1ee7840d0

Parent:

7:862d80e0ea2d

Child:

9:bdbf4447b55e

diff -r 862d80e0ea2d -r a7f1ee7840d0 Fahren.cpp
--- a/Fahren.cpp	Fri May 04 16:26:59 2018 +0000
+++ b/Fahren.cpp	Sun May 06 14:17:07 2018 +0000
@@ -16,7 +16,7 @@
 
 //Konstruktor
 Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, Regler& regler, int reglerEin):
-    controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight), regler(regler), reglerEin(reglerEin){
+    controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight), regler(regler), reglerEin(reglerEin) {         //IRSENSOR IETAH
     
     SpeedR = 50;
     SpeedL = 50;
@@ -34,8 +34,8 @@
     if(reglerEin == 1){
     SpeedR = regler.getSpeedR();
     SpeedL = regler.getSpeedL();
-    }else {SpeedR = 50;
-            SpeedL = 50;
+    }else {SpeedR = regler.getSpeedR();
+            SpeedL = regler.getSpeedL();
     }
     
     //printf("SpeedR in F = %f\n",SpeedR);
@@ -100,15 +100,14 @@
     initialClicksLeft = counterLeft.read();
     
     //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
-    wegRechts = 1773;
-    wegLinks = 1773;
+    wegRechts = 1788;           //vo 1773
+    wegLinks = 1788;            //vo 1773
         
     //Geschwindigkeit
     //speedRight = 50;//SpeedR
     //speedLeft = 50;//SpeedL
     
-
-    
+        
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
     stopRight = false;
     stopLeft = false;
@@ -116,8 +115,8 @@
     //Drehrichtung der Motoren
     controller.setDesiredSpeedRight(SpeedR);
     controller.setDesiredSpeedLeft(-(SpeedL));
-        printf("SpeedR in F2= %f\n",SpeedR);
-        printf("SpeedL in F2= %f\n",SpeedL);
+        //printf("SpeedR in F2= %f\n",SpeedR);
+        //printf("SpeedL in F2= %f\n",SpeedL);
     
     while(1){
        
@@ -131,7 +130,7 @@
             }
             
         //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen    
-        if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
+        if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks){
             controller.setDesiredSpeedLeft(0);
             stopLeft = true;
             }
@@ -152,22 +151,22 @@
     initialClicksLeft = counterLeft.read();
     
     //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
-    wegRechts = 868;
-    wegLinks = 868;
+    wegRechts = 863;
+    wegLinks = 863;
     
     //Geschwindigkeit
-    //speedRight = 50;
-    //speedLeft = 50;
+    speedRight = 50;
+    speedLeft = 50;
     
     //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
     stopRight = false;
     stopLeft = false;
     
     //Drehrichtung der Motoren
-    controller.setDesiredSpeedRight((SpeedR));
-    controller.setDesiredSpeedLeft((SpeedL));
-    //printf("SpeedR in F = %f\n",SpeedR);
-    //printf("SpeedL in F = %f\n",SpeedL);
+    controller.setDesiredSpeedRight(SpeedR);
+    controller.setDesiredSpeedLeft(SpeedL);
+    //printf("SpeedR in F = %f\n", SpeedR);
+    //printf("SpeedL in F = %f\n", SpeedL);
     while(1){
        
        // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read());                   //Debugging Zweck (Putty benutzen!)