Diff: Fahren.cpp

Revision:

9:bdbf4447b55e

Parent:

8:a7f1ee7840d0

--- a/Fahren.cpp	Sun May 06 14:17:07 2018 +0000
+++ b/Fahren.cpp	Sun May 06 15:18:14 2018 +0000
@@ -15,11 +15,12 @@
 const float Fahren :: PERIOD = 0.8f;
 
 //Konstruktor
-Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, Regler& regler, int reglerEin):
-    controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight), regler(regler), reglerEin(reglerEin) {         //IRSENSOR IETAH
+Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, Regler& regler, int reglerEin, IRSensor& iRSensor):
+    controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight), regler(regler), reglerEin(reglerEin), iRSensor (iRSensor) {         //IRSENSOR IETAH
     
     SpeedR = 50;
     SpeedL = 50;
+    disF = 0;
     ticker.attach(callback(this, &Fahren::getSpeed), PERIOD);
 }
 
@@ -37,7 +38,7 @@
     }else {SpeedR = regler.getSpeedR();
             SpeedL = regler.getSpeedL();
     }
-    
+    disF = iRSensor.readF();
     //printf("SpeedR in F = %f\n",SpeedR);
     //printf("SpeedL in F = %f\n",SpeedL);
 }
@@ -124,13 +125,13 @@
        // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read());                     //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
         
         //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
-        if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){    
+        if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts || disF <= 50){
             controller.setDesiredSpeedRight(0);
             stopRight = true;
             }
             
         //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen    
-        if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks){
+        if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks || disF <= 50){
             controller.setDesiredSpeedLeft(0);
             stopLeft = true;
             }