Roboshark / Mbed 2 deprecated Michu_Proeble_V6

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Dependencies:   mbed

Fork of Roboshark_V6 by Roboshark

Fahren.cpp@8:a7f1ee7840d0, 2018-05-06 (annotated)

Committer:
fluckmi1
Date:
Sun May 06 14:17:07 2018 +0000
Revision:
8:a7f1ee7840d0
Parent:
7:862d80e0ea2d
Child:
9:bdbf4447b55e
Mit dem han ich bitz pr?blet,

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
ahlervin 7:862d80e0ea2d 1 /*Roboshark V6
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 2 Fahren.cpp
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 3 Erstellt: J. Blunschi
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 4 geändert: V.Ahlers
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 5 V.5.18
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 6 */
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 7
Jacqueline 0:6d0671ae4648 8 #include "Fahren.h"
Jacqueline 0:6d0671ae4648 9 #include <mbed.h>
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 10 #include "Regler.h"
Jacqueline 0:6d0671ae4648 11
Jacqueline 0:6d0671ae4648 12
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 13 using namespace std;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 14
ahlervin 7:862d80e0ea2d 15 const float Fahren :: PERIOD = 0.8f;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 16
Jacqueline 0:6d0671ae4648 17 //Konstruktor
ahlervin 7:862d80e0ea2d 18 Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, Regler& regler, int reglerEin):
fluckmi1 8:a7f1ee7840d0 19 controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight), regler(regler), reglerEin(reglerEin) { //IRSENSOR IETAH
Jacqueline 0:6d0671ae4648 20
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 21 SpeedR = 50;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 22 SpeedL = 50;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 23 ticker.attach(callback(this, &Fahren::getSpeed), PERIOD);
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 24 }
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 25
Jacqueline 0:6d0671ae4648 26 //Dekonstruktor
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 27 Fahren::~Fahren() {
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 28 ticker.detach();
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 29 }
ahlervin 7:862d80e0ea2d 30
ahlervin 7:862d80e0ea2d 31
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 32 //Korrigierte Geschwindigkeit aus der Klasse Regler aufrufen
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 33 void Fahren::getSpeed(){
ahlervin 7:862d80e0ea2d 34 if(reglerEin == 1){
ahlervin 7:862d80e0ea2d 35 SpeedR = regler.getSpeedR();
ahlervin 7:862d80e0ea2d 36 SpeedL = regler.getSpeedL();
fluckmi1 8:a7f1ee7840d0 37 }else {SpeedR = regler.getSpeedR();
fluckmi1 8:a7f1ee7840d0 38 SpeedL = regler.getSpeedL();
ahlervin 7:862d80e0ea2d 39 }
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 40
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 41 //printf("SpeedR in F = %f\n",SpeedR);
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 42 //printf("SpeedL in F = %f\n",SpeedL);
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 43 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 44
ahlervin 7:862d80e0ea2d 45
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 46 //Implementation der Methode geradeaus fahren ungeregelt
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 47 void Fahren::geradeausU(){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 48
Jacqueline 0:6d0671ae4648 49 //einlesen des aktuellen Encoder standes
Jacqueline 0:6d0671ae4648 50 initialClicksRight = counterRight.read();
Jacqueline 0:6d0671ae4648 51 initialClicksLeft = counterLeft.read();
Jacqueline 0:6d0671ae4648 52
Jacqueline 0:6d0671ae4648 53 //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 54 wegRechts = 1773;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 55 wegLinks = 1773;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 56
Jacqueline 0:6d0671ae4648 57 //Geschwindigkeit
ahlervin 7:862d80e0ea2d 58 //speedRight = 50;
ahlervin 7:862d80e0ea2d 59 //speedLeft = 50;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 60
Jacqueline 0:6d0671ae4648 61 //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
Jacqueline 0:6d0671ae4648 62 stopRight = false;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 63 stopLeft = false;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 64
Jacqueline 0:6d0671ae4648 65 //Drehrichtung der Motoren
ahlervin 7:862d80e0ea2d 66 controller.setDesiredSpeedRight(SpeedR);
ahlervin 7:862d80e0ea2d 67 controller.setDesiredSpeedLeft(-(SpeedL));
Jacqueline 0:6d0671ae4648 68
Jacqueline 0:6d0671ae4648 69
Jacqueline 0:6d0671ae4648 70 while(1){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 71
Jacqueline 0:6d0671ae4648 72 // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
Jacqueline 0:6d0671ae4648 73 // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
Jacqueline 0:6d0671ae4648 74
Jacqueline 0:6d0671ae4648 75 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 76 if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 77 controller.setDesiredSpeedRight(0);
Jacqueline 0:6d0671ae4648 78 stopRight = true;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 79 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 80
Jacqueline 0:6d0671ae4648 81 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 82 if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 83 controller.setDesiredSpeedLeft(0);
Jacqueline 0:6d0671ae4648 84 stopLeft = true;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 85 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 86
Jacqueline 0:6d0671ae4648 87 if(stopRight == true && stopLeft == true){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 88 return;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 89 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 90
Jacqueline 0:6d0671ae4648 91 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 92
Jacqueline 0:6d0671ae4648 93 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 94
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 95 //Implementation der Methode geradeaus fahren geregelt
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 96 void Fahren::geradeausG(){
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 97
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 98 //einlesen des aktuellen Encoder standes
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 99 initialClicksRight = counterRight.read();
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 100 initialClicksLeft = counterLeft.read();
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 101
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 102 //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
fluckmi1 8:a7f1ee7840d0 103 wegRechts = 1788; //vo 1773
fluckmi1 8:a7f1ee7840d0 104 wegLinks = 1788; //vo 1773
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 105
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 106 //Geschwindigkeit
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 107 //speedRight = 50;//SpeedR
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 108 //speedLeft = 50;//SpeedL
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 109
fluckmi1 8:a7f1ee7840d0 110
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 111 //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 112 stopRight = false;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 113 stopLeft = false;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 114
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 115 //Drehrichtung der Motoren
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 116 controller.setDesiredSpeedRight(SpeedR);
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 117 controller.setDesiredSpeedLeft(-(SpeedL));
fluckmi1 8:a7f1ee7840d0 118 //printf("SpeedR in F2= %f\n",SpeedR);
fluckmi1 8:a7f1ee7840d0 119 //printf("SpeedL in F2= %f\n",SpeedL);
Jacqueline 0:6d0671ae4648 120
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 121 while(1){
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 122
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 123 // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 124 // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 125
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 126 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 127 if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 128 controller.setDesiredSpeedRight(0);
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 129 stopRight = true;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 130 }
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 131
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 132 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
fluckmi1 8:a7f1ee7840d0 133 if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks){
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 134 controller.setDesiredSpeedLeft(0);
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 135 stopLeft = true;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 136 }
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 137
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 138 if(stopRight == true && stopLeft == true){
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 139 return;
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 140 }
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 141
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 142 }
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 143
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 144 }
ahlervin 6:7bbcdd07bc2d 145
Jacqueline 0:6d0671ae4648 146 //Implementation der Methode 90 Grad Rechtsdrehen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 147 void Fahren::rechts90() {
Jacqueline 0:6d0671ae4648 148
Jacqueline 0:6d0671ae4648 149 //einlesen des aktuellen Encoder standes
Jacqueline 0:6d0671ae4648 150 initialClicksRight = counterRight.read();
Jacqueline 0:6d0671ae4648 151 initialClicksLeft = counterLeft.read();
Jacqueline 0:6d0671ae4648 152
Jacqueline 0:6d0671ae4648 153 //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
fluckmi1 8:a7f1ee7840d0 154 wegRechts = 863;
fluckmi1 8:a7f1ee7840d0 155 wegLinks = 863;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 156
Jacqueline 0:6d0671ae4648 157 //Geschwindigkeit
fluckmi1 8:a7f1ee7840d0 158 speedRight = 50;
fluckmi1 8:a7f1ee7840d0 159 speedLeft = 50;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 160
Jacqueline 0:6d0671ae4648 161 //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
Jacqueline 0:6d0671ae4648 162 stopRight = false;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 163 stopLeft = false;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 164
Jacqueline 0:6d0671ae4648 165 //Drehrichtung der Motoren
fluckmi1 8:a7f1ee7840d0 166 controller.setDesiredSpeedRight(SpeedR);
fluckmi1 8:a7f1ee7840d0 167 controller.setDesiredSpeedLeft(SpeedL);
fluckmi1 8:a7f1ee7840d0 168 //printf("SpeedR in F = %f\n", SpeedR);
fluckmi1 8:a7f1ee7840d0 169 //printf("SpeedL in F = %f\n", SpeedL);
Jacqueline 0:6d0671ae4648 170 while(1){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 171
Jacqueline 0:6d0671ae4648 172 // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
Jacqueline 0:6d0671ae4648 173 // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
Jacqueline 0:6d0671ae4648 174
Jacqueline 0:6d0671ae4648 175 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 176 if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 177 controller.setDesiredSpeedRight(0);
Jacqueline 0:6d0671ae4648 178 stopRight = true;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 179 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 180
Jacqueline 0:6d0671ae4648 181 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 182 if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 183 controller.setDesiredSpeedLeft(0);
Jacqueline 0:6d0671ae4648 184 stopLeft = true;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 185 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 186
Jacqueline 0:6d0671ae4648 187 if(stopRight == true && stopLeft == true){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 188 return;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 189 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 190
Jacqueline 0:6d0671ae4648 191 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 192
Jacqueline 0:6d0671ae4648 193 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 194
Jacqueline 0:6d0671ae4648 195
Jacqueline 0:6d0671ae4648 196
Jacqueline 0:6d0671ae4648 197 //Implementation der Methode 180 Grad Rechtsdrehen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 198 void Fahren::rechts180() {
Jacqueline 0:6d0671ae4648 199
Jacqueline 0:6d0671ae4648 200 //einlesen des aktuellen Encoder standes
Jacqueline 0:6d0671ae4648 201 initialClicksRight = counterRight.read();
Jacqueline 0:6d0671ae4648 202 initialClicksLeft = counterLeft.read();
Jacqueline 0:6d0671ae4648 203
Jacqueline 0:6d0671ae4648 204 //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
ahlervin 7:862d80e0ea2d 205 wegRechts = 1752;
ahlervin 7:862d80e0ea2d 206 wegLinks = 1752;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 207
Jacqueline 0:6d0671ae4648 208 //Geschwindigkeit
ahlervin 7:862d80e0ea2d 209 //speedRight = 50;
ahlervin 7:862d80e0ea2d 210 //speedLeft = 50;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 211
Jacqueline 0:6d0671ae4648 212 //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
Jacqueline 0:6d0671ae4648 213 stopRight = false;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 214 stopLeft = false;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 215
Jacqueline 0:6d0671ae4648 216 //Drehrichtung der Motoren
ahlervin 7:862d80e0ea2d 217 controller.setDesiredSpeedRight((SpeedR));
ahlervin 7:862d80e0ea2d 218 controller.setDesiredSpeedLeft((SpeedL));
Jacqueline 0:6d0671ae4648 219
Jacqueline 0:6d0671ae4648 220 while(1){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 221
Jacqueline 0:6d0671ae4648 222 // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
Jacqueline 0:6d0671ae4648 223 // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
Jacqueline 0:6d0671ae4648 224
Jacqueline 0:6d0671ae4648 225 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 226 if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 227 controller.setDesiredSpeedRight(0);
Jacqueline 0:6d0671ae4648 228 stopRight = true;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 229 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 230
Jacqueline 0:6d0671ae4648 231 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 232 if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 233 controller.setDesiredSpeedLeft(0);
Jacqueline 0:6d0671ae4648 234 stopLeft = true;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 235 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 236
Jacqueline 0:6d0671ae4648 237 if(stopRight == true && stopLeft == true){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 238 return;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 239 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 240
Jacqueline 0:6d0671ae4648 241 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 242
Jacqueline 0:6d0671ae4648 243 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 244
Jacqueline 0:6d0671ae4648 245
Jacqueline 2:402b1a74fff6 246 //Implementation der Methode 90 Grad Linksdrehen
Jacqueline 2:402b1a74fff6 247 void Fahren::links90() {
Jacqueline 0:6d0671ae4648 248
Jacqueline 0:6d0671ae4648 249 //einlesen des aktuellen Encoder standes
Jacqueline 0:6d0671ae4648 250 initialClicksRight = counterRight.read();
Jacqueline 0:6d0671ae4648 251 initialClicksLeft = counterLeft.read();
Jacqueline 0:6d0671ae4648 252
Jacqueline 0:6d0671ae4648 253 //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
Jacqueline 2:402b1a74fff6 254 wegRechts = 878;
Jacqueline 2:402b1a74fff6 255 wegLinks = 878;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 256
Jacqueline 0:6d0671ae4648 257 //Geschwindigkeit
ahlervin 7:862d80e0ea2d 258 //speedRight = 50;
ahlervin 7:862d80e0ea2d 259 //speedLeft = 50;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 260
Jacqueline 0:6d0671ae4648 261 //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
Jacqueline 0:6d0671ae4648 262 stopRight = false;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 263 stopLeft = false;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 264
Jacqueline 0:6d0671ae4648 265 //Drehrichtung der Motoren
ahlervin 7:862d80e0ea2d 266 controller.setDesiredSpeedRight((-SpeedR));
ahlervin 7:862d80e0ea2d 267 controller.setDesiredSpeedLeft((-SpeedL));
Jacqueline 0:6d0671ae4648 268
Jacqueline 0:6d0671ae4648 269 while(1){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 270
Jacqueline 0:6d0671ae4648 271 // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
Jacqueline 0:6d0671ae4648 272 // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
Jacqueline 0:6d0671ae4648 273
Jacqueline 0:6d0671ae4648 274 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 275 if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 276 controller.setDesiredSpeedRight(0);
Jacqueline 0:6d0671ae4648 277 stopRight = true;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 278 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 279
Jacqueline 0:6d0671ae4648 280 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
Jacqueline 0:6d0671ae4648 281 if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 282 controller.setDesiredSpeedLeft(0);
Jacqueline 0:6d0671ae4648 283 stopLeft = true;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 284 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 285
Jacqueline 0:6d0671ae4648 286 if(stopRight == true && stopLeft == true){
Jacqueline 0:6d0671ae4648 287 return;
Jacqueline 0:6d0671ae4648 288 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 289
Jacqueline 0:6d0671ae4648 290 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 291
Jacqueline 0:6d0671ae4648 292 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 293
ahlervin 4:767fd282dd9c 294
ahlervin 4:767fd282dd9c 295 //Implementation der Methode Ziel erreicht
ahlervin 4:767fd282dd9c 296 void Fahren::ziel() {
ahlervin 4:767fd282dd9c 297
ahlervin 4:767fd282dd9c 298 //einlesen des aktuellen Encoder standes
ahlervin 4:767fd282dd9c 299 initialClicksRight = counterRight.read();
ahlervin 4:767fd282dd9c 300 initialClicksLeft = counterLeft.read();
Jacqueline 0:6d0671ae4648 301
ahlervin 4:767fd282dd9c 302 //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
ahlervin 4:767fd282dd9c 303 wegRechts = 7050;
ahlervin 4:767fd282dd9c 304 wegLinks = 7050;
ahlervin 4:767fd282dd9c 305
ahlervin 4:767fd282dd9c 306 //Geschwindigkeit
ahlervin 7:862d80e0ea2d 307 //speedRight = 80;
ahlervin 7:862d80e0ea2d 308 //speedLeft = 80;
ahlervin 4:767fd282dd9c 309
ahlervin 4:767fd282dd9c 310 //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
ahlervin 4:767fd282dd9c 311 stopRight = false;
ahlervin 4:767fd282dd9c 312 stopLeft = false;
ahlervin 4:767fd282dd9c 313
ahlervin 4:767fd282dd9c 314 //Drehrichtung der Motoren
ahlervin 7:862d80e0ea2d 315 controller.setDesiredSpeedRight((SpeedR));
ahlervin 7:862d80e0ea2d 316 controller.setDesiredSpeedLeft((SpeedR));
ahlervin 4:767fd282dd9c 317
ahlervin 4:767fd282dd9c 318 while(1){
ahlervin 4:767fd282dd9c 319
ahlervin 4:767fd282dd9c 320 // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
ahlervin 4:767fd282dd9c 321 // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
ahlervin 4:767fd282dd9c 322
ahlervin 4:767fd282dd9c 323 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
ahlervin 4:767fd282dd9c 324 if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){
ahlervin 4:767fd282dd9c 325 controller.setDesiredSpeedRight(0);
ahlervin 4:767fd282dd9c 326 stopRight = true;
ahlervin 4:767fd282dd9c 327 }
ahlervin 4:767fd282dd9c 328
ahlervin 4:767fd282dd9c 329 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
ahlervin 4:767fd282dd9c 330 if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
ahlervin 4:767fd282dd9c 331 controller.setDesiredSpeedLeft(0);
ahlervin 4:767fd282dd9c 332 stopLeft = true;
ahlervin 4:767fd282dd9c 333 }
ahlervin 4:767fd282dd9c 334
ahlervin 4:767fd282dd9c 335 if(stopRight == true && stopLeft == true){
ahlervin 4:767fd282dd9c 336 return;
ahlervin 4:767fd282dd9c 337 }
ahlervin 4:767fd282dd9c 338 }
ahlervin 4:767fd282dd9c 339
ahlervin 4:767fd282dd9c 340 }
Jacqueline 0:6d0671ae4648 341
ahlervin 4:767fd282dd9c 342 //Implementation der Methode stopp
ahlervin 4:767fd282dd9c 343 void Fahren::stopp(){
ahlervin 4:767fd282dd9c 344
ahlervin 4:767fd282dd9c 345 //einlesen des aktuellen Encoder standes
ahlervin 4:767fd282dd9c 346 initialClicksRight = counterRight.read();
ahlervin 4:767fd282dd9c 347 initialClicksLeft = counterLeft.read();
ahlervin 4:767fd282dd9c 348
ahlervin 4:767fd282dd9c 349 //Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
ahlervin 4:767fd282dd9c 350 wegRechts = 0;
ahlervin 4:767fd282dd9c 351 wegLinks = 0;
ahlervin 4:767fd282dd9c 352
ahlervin 4:767fd282dd9c 353 //Geschwindigkeit
ahlervin 4:767fd282dd9c 354 speedRight = 0;
ahlervin 4:767fd282dd9c 355 speedLeft = 0;
ahlervin 4:767fd282dd9c 356
ahlervin 4:767fd282dd9c 357 //Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
ahlervin 4:767fd282dd9c 358 stopRight = false;
ahlervin 4:767fd282dd9c 359 stopLeft = false;
ahlervin 4:767fd282dd9c 360
ahlervin 4:767fd282dd9c 361 //Drehrichtung der Motoren
ahlervin 4:767fd282dd9c 362 controller.setDesiredSpeedRight(speedRight);
ahlervin 4:767fd282dd9c 363 controller.setDesiredSpeedLeft(-(speedLeft));
ahlervin 4:767fd282dd9c 364
ahlervin 4:767fd282dd9c 365
ahlervin 4:767fd282dd9c 366 while(1){
ahlervin 4:767fd282dd9c 367
ahlervin 4:767fd282dd9c 368 // printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
ahlervin 4:767fd282dd9c 369 // printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
ahlervin 4:767fd282dd9c 370
ahlervin 4:767fd282dd9c 371 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
ahlervin 4:767fd282dd9c 372 if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){
ahlervin 4:767fd282dd9c 373 controller.setDesiredSpeedRight(0);
ahlervin 4:767fd282dd9c 374 stopRight = true;
ahlervin 4:767fd282dd9c 375 }
ahlervin 4:767fd282dd9c 376
ahlervin 4:767fd282dd9c 377 //If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
ahlervin 4:767fd282dd9c 378 if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
ahlervin 4:767fd282dd9c 379 controller.setDesiredSpeedLeft(0);
ahlervin 4:767fd282dd9c 380 stopLeft = true;
ahlervin 4:767fd282dd9c 381 }
ahlervin 4:767fd282dd9c 382
ahlervin 4:767fd282dd9c 383 if(stopRight == true && stopLeft == true){
ahlervin 4:767fd282dd9c 384 return;
ahlervin 4:767fd282dd9c 385 }
ahlervin 4:767fd282dd9c 386
ahlervin 4:767fd282dd9c 387 }
ahlervin 4:767fd282dd9c 388
ahlervin 4:767fd282dd9c 389 }