Codigo do seguidor de linha V2 2020.2
Dependencies: mbed
encoder.h@6:5551834026ef, 2020-10-10 (annotated)
- Committer:
- rperoba
- Date:
- Sat Oct 10 19:08:11 2020 +0000
- Revision:
- 6:5551834026ef
- Parent:
- 1:573dc2b44591
Criado e implementado as funcoes mara escrita e leitura de arquivo
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
raylaneleite | 1:573dc2b44591 | 1 | //----------------------------------ENCODERS------------------------------------ |
raylaneleite | 1:573dc2b44591 | 2 | |
raylaneleite | 1:573dc2b44591 | 3 | //---------------------------------PROTOTIPOS----------------------------------- |
rperoba | 6:5551834026ef | 4 | |
rperoba | 6:5551834026ef | 5 | float retornaVelEsquerda (); |
rperoba | 6:5551834026ef | 6 | float retornaVelDireita (); |
rperoba | 6:5551834026ef | 7 | int retornaPulsoDireito (); |
rperoba | 6:5551834026ef | 8 | void contaPulso_direito(); //Conta os pulsos do encoder e calcula a velocidade atual |
rperoba | 6:5551834026ef | 9 | void contaPulso_esquerdo(); //Conta os pulsos do encoder e calcula a velocidade atual |
rperoba | 6:5551834026ef | 10 | float calcula_velmax(); //Calcula a velocidade máxima em cada trecho sem que o line derrape; |
rperoba | 6:5551834026ef | 11 | void mapeamento(bool esq, bool dir); //Faz o mapeamento da pista e armazena na matriz de dados; |
rperoba | 6:5551834026ef | 12 | float DistanciaPraDesacelerar (float velAtual, float proxVel,float aceleracao); // Calcula a distancia para desacelerar para chegar na curva com a velocidade certa; |
rperoba | 6:5551834026ef | 13 | void CriaParteQuatro ();//Cria o quarto item do mapa; |
rperoba | 6:5551834026ef | 14 | void criaArquivo ();//Cria e escreve o arquivo txt do mapa da pista; |