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//----------------------------------ENCODERS------------------------------------

//---------------------------------PROTOTIPOS-----------------------------------

float retornaVelEsquerda ();
float retornaVelDireita ();
int retornaPulsoDireito ();
void contaPulso_direito(); //Conta os pulsos do encoder e calcula a velocidade atual
void contaPulso_esquerdo(); //Conta os pulsos do encoder e calcula a velocidade atual
float calcula_velmax(); //Calcula a velocidade máxima em cada trecho sem que o line derrape;
void mapeamento(bool esq, bool dir); //Faz o mapeamento da pista e armazena na matriz de dados;
float DistanciaPraDesacelerar (float velAtual, float proxVel,float aceleracao); // Calcula a distancia para desacelerar para chegar na curva com a velocidade certa;
void CriaParteQuatro ();//Cria o quarto item do mapa;
void criaArquivo ();//Cria e escreve o arquivo txt do mapa da pista;