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Codigo do seguidor de linha V2 2020.2
Dependencies: mbed
motors.h@6:5551834026ef, 2020-10-10 (annotated)
- Committer:
- rperoba
- Date:
- Sat Oct 10 19:08:11 2020 +0000
- Revision:
- 6:5551834026ef
- Parent:
- 0:9efe13b5d868
Criado e implementado as funcoes mara escrita e leitura de arquivo
Who changed what in which revision?
| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|---|---|---|
| rperoba | 0:9efe13b5d868 | 1 | |
| rperoba | 0:9efe13b5d868 | 2 | /*================================================= |
| rperoba | 0:9efe13b5d868 | 3 | --------------- CODIGO DOS MOTORES ---------------- |
| rperoba | 0:9efe13b5d868 | 4 | =================================================*/ |
| rperoba | 0:9efe13b5d868 | 5 | |
| rperoba | 0:9efe13b5d868 | 6 | //------------------ FUNCOES ---------------------- |
| rperoba | 0:9efe13b5d868 | 7 | |
| rperoba | 0:9efe13b5d868 | 8 | void Setup_Motores(void);//Funcao de setup dos motores |
| rperoba | 0:9efe13b5d868 | 9 | |
| rperoba | 0:9efe13b5d868 | 10 | void ControleMotores (float VelocidadeEsquerda, float VelocidadeDireita );//Controle geral dos motores |
| rperoba | 0:9efe13b5d868 | 11 | |
| rperoba | 6:5551834026ef | 12 | float VelocidadeBateria(float velocidadeBase); // Funcao de setup da velocidade base dos motores |
| rperoba | 0:9efe13b5d868 | 13 | |
| rperoba | 0:9efe13b5d868 | 14 | void ParadaFinal(); //Para o seguidor de linha |
| rperoba | 0:9efe13b5d868 | 15 | |
| rperoba | 6:5551834026ef | 16 | float transformaPWM(float velocidadePWM);//Converte velocidadePWM para m/s |
| rperoba | 6:5551834026ef | 17 | |
| rperoba | 6:5551834026ef | 18 | void Aceleracao(float velocidadeDesejada,int comando);//Acelera ou desacelera o line follower através do comando, comando=1 acelera else,desacelera |
| rperoba | 6:5551834026ef | 19 | |
| rperoba | 0:9efe13b5d868 | 20 | //float ajustaVelocidade(float velocidadeEsperada, float velocidadeReal);//Ajusta a velocidade através da correcao PID das rodas |
| rperoba | 0:9efe13b5d868 | 21 |