Diff: main.cpp

Revision:

0:d0bc73e9c82f

Child:

1:623d2342ba23

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Jul 12 17:10:26 2020 +0000
@@ -0,0 +1,93 @@
+#include "mbed.h"
+
+#define debug true;
+float perimetroDaRodaPorTick = (22*3.14*2)/(12*10); // perimetro da roda / (precisao do encoder * reducao)
+//poderia ser define mas da alguem erro, acredito q seja por causa do OS 6
+
+// acertar os pinos do encoder
+InterruptIn encoderDireitoInterrupt (p29);
+InterruptIn encoderEsquerdoInterrupt (p30);
+
+DigitalIn encoderDireitoDigital (p28);
+DigitalIn encoderEsquerdoDigital(p27);
+
+Timer TempoParaVelocidadeDireita ;
+Timer TempoParaVelocidadeEsquerda;
+
+int contadorDeGirosDireito = 0;
+int contadorDeGirosEsquerdo = 0;
+int contadorDoMapa = 0; 
+
+float velocidadeRodaDireita;
+float velocidadeRodaEsquerda;
+float mapaDaPista[100][2]; // 100 deve mudar 
+
+
+void ContaGirosDireito ()
+{
+    if(encoderDireitoDigital == 1)
+    {
+        contadorDeGirosDireito +=1 ; // Conta o giro
+        velocidadeRodaDireita = perimetroDaRodaPorTick/TempoParaVelocidadeDireita.read();//calcula a velocidade
+        TempoParaVelocidadeDireita.reset();
+        
+    } 
+    else 
+    {
+        contadorDeGirosDireito -=1;// Conta o giro
+        velocidadeRodaDireita = -perimetroDaRodaPorTick/TempoParaVelocidadeDireita.read();//calcula a velocidade
+        TempoParaVelocidadeDireita.reset();
+    }
+    return;
+}
+
+void ContaGirosEsquerdo ()
+{
+    if(encoderEsquerdoDigital == 1)
+    {
+        contadorDeGirosEsquerdo += 1 ;// Conta o giro
+        velocidadeRodaEsquerda = perimetroDaRodaPorTick/TempoParaVelocidadeEsquerda.read();//calcula a velocidade
+        TempoParaVelocidadeEsquerda.reset();
+    } 
+    else 
+    {
+        contadorDeGirosEsquerdo -= 1;// Conta o giro
+        velocidadeRodaEsquerda = -perimetroDaRodaPorTick/TempoParaVelocidadeEsquerda.read();//calcula a velocidade
+        TempoParaVelocidadeEsquerda.reset();
+    }
+    return;
+}
+
+void MapeamentoDaPista() //coloca no mapa da pista o quanto cada roda percorreu
+{
+    if (contadorDeGirosDireito > 1000 || contadorDeGirosEsquerdo > 1000)
+    {
+        // Faz a contagem de giros do motor e guarda a distancia percorrida
+        mapaDaPista[contadorDoMapa][0] = (contadorDeGirosEsquerdo * perimetroDaRodaPorTick)+mapaDaPista[contadorDoMapa-1][0];
+        mapaDaPista[contadorDoMapa][1] = (contadorDeGirosDireito * perimetroDaRodaPorTick)+mapaDaPista[contadorDoMapa-1][1];
+        contadorDeGirosDireito = 0;
+        contadorDeGirosEsquerdo = 0;
+        contadorDoMapa += 1;
+    }
+    return;
+}
+
+
+// main() runs in its own thread in the OS
+int main()
+{
+    encoderDireitoInterrupt.rise(&ContaGirosDireito);
+    encoderEsquerdoInterrupt.rise(&ContaGirosEsquerdo);
+    TempoParaVelocidadeDireita.start();
+    TempoParaVelocidadeEsquerda.start();
+    while (true) {
+        MapeamentoDaPista();
+        #ifdef debug
+            printf ("Giros da roda direita: %i", (contadorDeGirosDireito));
+            printf ("Giros da roda esquerda: %i",(contadorDeGirosEsquerdo));
+            printf("Velocidade: %f",velocidadeRodaDireita);
+        #endif
+        
+    }
+}
+