RioBotz / Mbed 2 deprecated PapacurasEncorder

codigo do encoder do papacuras

Dependencies:   mbed

main.cpp@0:d0bc73e9c82f, 2020-07-12 (annotated)

Committer:
rperoba
Date:
Sun Jul 12 17:10:26 2020 +0000
Revision:
0:d0bc73e9c82f
Child:
1:623d2342ba23
Codigo do encoder do Papacuras

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
rperoba 0:d0bc73e9c82f 1 #include "mbed.h"
rperoba 0:d0bc73e9c82f 2
rperoba 0:d0bc73e9c82f 3 #define debug true;
rperoba 0:d0bc73e9c82f 4 float perimetroDaRodaPorTick = (22*3.14*2)/(12*10); // perimetro da roda / (precisao do encoder * reducao)
rperoba 0:d0bc73e9c82f 5 //poderia ser define mas da alguem erro, acredito q seja por causa do OS 6
rperoba 0:d0bc73e9c82f 6
rperoba 0:d0bc73e9c82f 7 // acertar os pinos do encoder
rperoba 0:d0bc73e9c82f 8 InterruptIn encoderDireitoInterrupt (p29);
rperoba 0:d0bc73e9c82f 9 InterruptIn encoderEsquerdoInterrupt (p30);
rperoba 0:d0bc73e9c82f 10
rperoba 0:d0bc73e9c82f 11 DigitalIn encoderDireitoDigital (p28);
rperoba 0:d0bc73e9c82f 12 DigitalIn encoderEsquerdoDigital(p27);
rperoba 0:d0bc73e9c82f 13
rperoba 0:d0bc73e9c82f 14 Timer TempoParaVelocidadeDireita ;
rperoba 0:d0bc73e9c82f 15 Timer TempoParaVelocidadeEsquerda;
rperoba 0:d0bc73e9c82f 16
rperoba 0:d0bc73e9c82f 17 int contadorDeGirosDireito = 0;
rperoba 0:d0bc73e9c82f 18 int contadorDeGirosEsquerdo = 0;
rperoba 0:d0bc73e9c82f 19 int contadorDoMapa = 0;
rperoba 0:d0bc73e9c82f 20
rperoba 0:d0bc73e9c82f 21 float velocidadeRodaDireita;
rperoba 0:d0bc73e9c82f 22 float velocidadeRodaEsquerda;
rperoba 0:d0bc73e9c82f 23 float mapaDaPista[100][2]; // 100 deve mudar
rperoba 0:d0bc73e9c82f 24
rperoba 0:d0bc73e9c82f 25
rperoba 0:d0bc73e9c82f 26 void ContaGirosDireito ()
rperoba 0:d0bc73e9c82f 27 {
rperoba 0:d0bc73e9c82f 28 if(encoderDireitoDigital == 1)
rperoba 0:d0bc73e9c82f 29 {
rperoba 0:d0bc73e9c82f 30 contadorDeGirosDireito +=1 ; // Conta o giro
rperoba 0:d0bc73e9c82f 31 velocidadeRodaDireita = perimetroDaRodaPorTick/TempoParaVelocidadeDireita.read();//calcula a velocidade
rperoba 0:d0bc73e9c82f 32 TempoParaVelocidadeDireita.reset();
rperoba 0:d0bc73e9c82f 33
rperoba 0:d0bc73e9c82f 34 }
rperoba 0:d0bc73e9c82f 35 else
rperoba 0:d0bc73e9c82f 36 {
rperoba 0:d0bc73e9c82f 37 contadorDeGirosDireito -=1;// Conta o giro
rperoba 0:d0bc73e9c82f 38 velocidadeRodaDireita = -perimetroDaRodaPorTick/TempoParaVelocidadeDireita.read();//calcula a velocidade
rperoba 0:d0bc73e9c82f 39 TempoParaVelocidadeDireita.reset();
rperoba 0:d0bc73e9c82f 40 }
rperoba 0:d0bc73e9c82f 41 return;
rperoba 0:d0bc73e9c82f 42 }
rperoba 0:d0bc73e9c82f 43
rperoba 0:d0bc73e9c82f 44 void ContaGirosEsquerdo ()
rperoba 0:d0bc73e9c82f 45 {
rperoba 0:d0bc73e9c82f 46 if(encoderEsquerdoDigital == 1)
rperoba 0:d0bc73e9c82f 47 {
rperoba 0:d0bc73e9c82f 48 contadorDeGirosEsquerdo += 1 ;// Conta o giro
rperoba 0:d0bc73e9c82f 49 velocidadeRodaEsquerda = perimetroDaRodaPorTick/TempoParaVelocidadeEsquerda.read();//calcula a velocidade
rperoba 0:d0bc73e9c82f 50 TempoParaVelocidadeEsquerda.reset();
rperoba 0:d0bc73e9c82f 51 }
rperoba 0:d0bc73e9c82f 52 else
rperoba 0:d0bc73e9c82f 53 {
rperoba 0:d0bc73e9c82f 54 contadorDeGirosEsquerdo -= 1;// Conta o giro
rperoba 0:d0bc73e9c82f 55 velocidadeRodaEsquerda = -perimetroDaRodaPorTick/TempoParaVelocidadeEsquerda.read();//calcula a velocidade
rperoba 0:d0bc73e9c82f 56 TempoParaVelocidadeEsquerda.reset();
rperoba 0:d0bc73e9c82f 57 }
rperoba 0:d0bc73e9c82f 58 return;
rperoba 0:d0bc73e9c82f 59 }
rperoba 0:d0bc73e9c82f 60
rperoba 0:d0bc73e9c82f 61 void MapeamentoDaPista() //coloca no mapa da pista o quanto cada roda percorreu
rperoba 0:d0bc73e9c82f 62 {
rperoba 0:d0bc73e9c82f 63 if (contadorDeGirosDireito > 1000 || contadorDeGirosEsquerdo > 1000)
rperoba 0:d0bc73e9c82f 64 {
rperoba 0:d0bc73e9c82f 65 // Faz a contagem de giros do motor e guarda a distancia percorrida
rperoba 0:d0bc73e9c82f 66 mapaDaPista[contadorDoMapa][0] = (contadorDeGirosEsquerdo * perimetroDaRodaPorTick)+mapaDaPista[contadorDoMapa-1][0];
rperoba 0:d0bc73e9c82f 67 mapaDaPista[contadorDoMapa][1] = (contadorDeGirosDireito * perimetroDaRodaPorTick)+mapaDaPista[contadorDoMapa-1][1];
rperoba 0:d0bc73e9c82f 68 contadorDeGirosDireito = 0;
rperoba 0:d0bc73e9c82f 69 contadorDeGirosEsquerdo = 0;
rperoba 0:d0bc73e9c82f 70 contadorDoMapa += 1;
rperoba 0:d0bc73e9c82f 71 }
rperoba 0:d0bc73e9c82f 72 return;
rperoba 0:d0bc73e9c82f 73 }
rperoba 0:d0bc73e9c82f 74
rperoba 0:d0bc73e9c82f 75
rperoba 0:d0bc73e9c82f 76 // main() runs in its own thread in the OS
rperoba 0:d0bc73e9c82f 77 int main()
rperoba 0:d0bc73e9c82f 78 {
rperoba 0:d0bc73e9c82f 79 encoderDireitoInterrupt.rise(&ContaGirosDireito);
rperoba 0:d0bc73e9c82f 80 encoderEsquerdoInterrupt.rise(&ContaGirosEsquerdo);
rperoba 0:d0bc73e9c82f 81 TempoParaVelocidadeDireita.start();
rperoba 0:d0bc73e9c82f 82 TempoParaVelocidadeEsquerda.start();
rperoba 0:d0bc73e9c82f 83 while (true) {
rperoba 0:d0bc73e9c82f 84 MapeamentoDaPista();
rperoba 0:d0bc73e9c82f 85 #ifdef debug
rperoba 0:d0bc73e9c82f 86 printf ("Giros da roda direita: %i", (contadorDeGirosDireito));
rperoba 0:d0bc73e9c82f 87 printf ("Giros da roda esquerda: %i",(contadorDeGirosEsquerdo));
rperoba 0:d0bc73e9c82f 88 printf("Velocidade: %f",velocidadeRodaDireita);
rperoba 0:d0bc73e9c82f 89 #endif
rperoba 0:d0bc73e9c82f 90
rperoba 0:d0bc73e9c82f 91 }
rperoba 0:d0bc73e9c82f 92 }
rperoba 0:d0bc73e9c82f 93