Projeto_Mecatronico_Team / Mbed 2 deprecated Projeto_Mecatronico

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Dependencies:   mbed filesystem TextLCD

Fork of Projeto_Mecatronico by Fernando Sakabe

main.cpp@26:6be302ad0278, 2022-05-25 (annotated)

Committer:
ricardoparanhos
Date:
Wed May 25 11:33:16 2022 +0000
Revision:
26:6be302ad0278
Parent:
25:7c7567ae64ed
Child:
27:cb310c1d2353
25/05/22 - 8h34m

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
ricardoparanhos 18:6631cd661227 1 #include "JOG.h"
ricardoparanhos 19:370efb0ce814 2 #include "home.h"
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 3 #include "LCD.h"
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 4 #include "tempo_de_ciclo.h"
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 5 #include <iostream>
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 6 #include "posicao.h"
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 7 #include "SD.h"
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 8
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 9 InterruptIn velocidade(PB_15);
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 10 void mudar_velocidade()
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 11 {
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 12 wait(1);
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 13 if(tempo==0.002) {
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 14 tempo=0.006;
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 15 printf("mudo para 06");
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 16 } else if (tempo == 0.006) {
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 17 tempo=0.002;
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 18 printf("mudo para 02");
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 19 }
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 20 }
fernandosakabe 0:ecc1b15ec2a9 21
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 22 int main()
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 23 {
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 24 // int posicoes_x[] = {0, 1024, 512, 800, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 25 // int posicoes_y[] = {0, 1024, 512, 800, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 26 // int posicoes_z[] = {0, 1024, 512, 800, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 27 // int pegas[] = {0, 0, 2, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 28 // int referenciar = 0;
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 29 // char tempo_no_lcd[80];
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 30
ricardoparanhos 22:7c38592facf5 31
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 32 while(1) {
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 33
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 34 velocidade.rise(mudar_velocidade);
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 35 setar_posicoes();
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 36 ler_SD();
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 37
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 38
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 39 /*display_to_lcd("Bem vindo /n");
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 40 display_to_lcd("Prosseguir");
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 41 if(arrow_right == 1){
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 42 display_to_lcd("Setar nova posição /n");
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 43 display_to_lcd("Utilizar a última posição");
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 44 if(arrow_up == 1) {
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 45 home();
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 46 referenciamento();
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 47 adquirir_posições();
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 48 }
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 49 if(arrow_down == 1 {
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 50 last_update()
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 51 }
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 52 }*/
ricardoparanhos 24:098413c4c0bb 53 // home();
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 54 // JOG
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 55 // int numero_pegas = 0;
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 56 // int x_pega = posicoes_x[1];
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 57 // int y_pega = posicoes_y[1];
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 58 // int z_pega = posicoes_z[1];
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 59 // int counter = 0;
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 60 // if (referenciar == 0) {
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 61 // for (int i=1; i < 12; i++) {
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 62 // int voltar_home = 0;
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 63 // int x_posicao = posicoes_x[i];
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 64 // int y_posicao = posicoes_y[i];
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 65 // int z_posicao = posicoes_z[i];
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 66 // numero_pegas = pegas[i];
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 67 // if (x_posicao == 0 && y_posicao == 0 && counter == 0) {
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 68 // voltar_home = 1;
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 69 // counter = 1;
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 70 // } else if (i == 1) {
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 71 // voltar_home = 1;
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 72 // }
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 73 // jog (x_posicao, y_posicao, z_posicao, x_pega, y_pega, z_pega, numero_pegas, voltar_home);
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 74 // }
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 75 // referenciar = 1;
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 76 // }
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 77
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 78 // JOG PREVIEW
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 79
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 80 //if (referenciar == 0) {
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 81 // for (int i=0; i < 11; i++) {
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 82 // int posicao_anterior_x = posicoes_x[i];
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 83 // int posicao_anterior_y = posicoes_y[i];
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 84 // int posicao_anterior_z = posicoes_z[i];
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 85 // int posicao_atual_x = posicoes_x[i+1];
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 86 // int posicao_atual_y = posicoes_y[i+1];
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 87 // int posicao_atual_z = posicoes_z[i+1];
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 88 // jog_preview (posicao_atual_x, posicao_atual_y, posicao_atual_z, posicao_anterior_x, posicao_anterior_y, posicao_anterior_z);
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 89 // }
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 90 // referenciar = 1;
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 91 // }
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 92
ricardoparanhos 25:7c7567ae64ed 93 // TEMPO DE CICLO
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 94 // int numero_pegas = 0;
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 95 // float tempo_total = 0;
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 96 // float mover = 0;
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 97 // int x_pega = posicoes_x[1];
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 98 // int y_pega = posicoes_y[1];
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 99 // int z_pega = posicoes_z[1];
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 100 // if (referenciar == 0) {
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 101 // for (int i=1; i < 12; i++) {
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 102 // int posicao_atual_x = posicoes_x[i];
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 103 // int posicao_atual_y = posicoes_y[i];
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 104 // int posicao_atual_z = posicoes_z[i];
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 105 // numero_pegas = pegas[i];
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 106 // mover = tempo_de_ciclo (posicao_atual_x, posicao_atual_y, posicao_atual_z, x_pega, y_pega, z_pega, numero_pegas, i);
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 107 // tempo_total += mover;
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 108 // }
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 109 // referenciar = 1;
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 110 // if (tempo_total >= 60 && tempo_total < 3600) {
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 111 // int min = abs(tempo_total/60);
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 112 // int seg = abs((tempo_total/60 - min)*60);
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 113 // printf(" %d minutos e %d segundos \n", min, seg);
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 114 // sprintf(tempo_no_lcd, "Deseja iniciar o JOG?\n\n %imin%is \n", min, seg);
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 115 // mostrar_no_lcd(tempo_no_lcd);
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 116 //
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 117 // } else if (tempo_total < 60) {
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 118 // int seg = abs(tempo_total);
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 119 // printf("%d segundos \n", seg);
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 120 // } else if (tempo_total >= 3600) {
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 121 // int hora = abs(tempo_total/3600);
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 122 // int min = abs(tempo_total/3600 - hora)*60;
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 123 // printf("%d horas e %d minutos \n", hora, min);
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 124 // }
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 125 // }
fernandosakabe 1:acfe1330ef8b 126 }
ricardoparanhos 26:6be302ad0278 127 }