Diff: JOG_EIXO_Z.cpp

Revision:

13:9ee128577854

Parent:

12:f9ac40fa3540

Child:

14:2b72dd426da1

--- a/JOG_EIXO_Z.cpp	Fri May 14 18:20:36 2021 +0000
+++ b/JOG_EIXO_Z.cpp	Fri May 14 18:34:18 2021 +0000
@@ -1,100 +1,54 @@
 #include "mbed.h"
-// Dorinha
+
 Serial pc (USBTX, USBRX);
 
 
-AnalogIn eixo_Z(A2); 
+AnalogIn eixo_Z(A0);
 InterruptIn posicao_salva(PA_8);
+InterruptIn botao_emergencia(PB_10);
 
-BusOut motor_y(PA_11, PB_12, PB_11, PB_2);
 BusOut motor_z(PB_1, PB_15, PB_14, PB_13);
 
-double frequencia; //Hz
-double velocidade = 4; //RPM
 double tempo; //Segundos
 int i;
-int X, Y, Z;
-int pegaX, pegaY, pegaZ;
+int Z;
+int pegaZ;
 int posicao_salva_estado, botao_emergencia_estado;
 
 void rotina_posicao_salva(void);
 void rotina_emergencia(void);
-
+void rotida_velocidade_eixo_Z(void);
 
 
 int main()
 {
-    motor_x = 0x00;
-    motor_y = 0x00;
+
+    pc.baud(115200);
     motor_z = 0x00;
-    pc.baud(115200);
     posicao_salva.rise(&rotina_posicao_salva);
     botao_emergencia.rise(&rotina_emergencia);
-    frequencia = (2048*velocidade)/60;
-    tempo = (1/frequencia);
 
     while(1) {
 
-        X = eixo_X.read_u16();
-        Y = eixo_Y.read_u16();
         Z = eixo_Z.read_u16();
         posicao_salva_estado = posicao_salva.read();
         botao_emergencia_estado = botao_emergencia.read();
-
-        pc.printf("X=%4d, Y=%4d, Z=%4d, PegaX=%4d, PegaY=%4d, PegaZ=%4d, Posicao_salva_estado=%d, Botao_emergencia_estado=%d \r\n", X, Y, Z, pegaX, pegaY, pegaZ, posicao_salva_estado, botao_emergencia_estado);
-
-        if(31000 <= X &  X <= 35000) {
-
-            motor_x = 0x00;
-        } else {
-            if (X > 31000) {
-                for(i = 0; i < 4; i++) {
-                    motor_x = 1 << i;
-                    wait(tempo);
-                }
-            }
-
-            if(X<35000) {
-                for(i = 3; i > -1; i--) {
-                    motor_x = 1 << i;
-                    wait(tempo);
-                }
-            }
-        }
+        rotida_velocidade_eixo_Z();
+        pc.printf("Z=%4d, PegaZ=%4d, Posicao_salva_estado=%d, Botao_emergencia_estado=%d \r\n", Z, pegaZ, posicao_salva_estado, botao_emergencia_estado);
 
-        if(31000 <= Y &  Y <= 35000) {
-
-            motor_y = 0x00;
-        }
-
-        else {
-            if (Y > 31000) {
-                for(i = 0; i < 4; i++) {
-                    motor_y = 1 << i;
-                    wait(tempo);
-                }
-            }
-
-            if(Y < 35000) {
-                for(i = 3; i > -1; i--) {
-                    motor_y = 1 << i;
-                    wait(tempo);
-                }
-            }
-        }
-
-        if(31000 <= X &  X <= 35000) {
+        if(31000 <= Z &  Z <= 35000) {
 
             motor_z = 0x00;
+
         } else {
-            if (X > 31000) {
+            if (Z > 31000) {
                 for(i = 0; i < 4; i++) {
                     motor_z = 1 << i;
                     wait(tempo);
                 }
             }
 
-            if(X<35000) {
+            if(Z < 35000) {
                 for(i = 3; i > -1; i--) {
                     motor_z = 1 << i;
                     wait(tempo);
@@ -108,28 +62,19 @@
 
 void rotina_posicao_salva()
 {
-    if(posicao_salva_estado == 0) {
 
-        pegaX = X;
-        pegaY = Y;
-        pegaZ = Z;
-
-    } else {
-
-        pegaX = 0;
-        pegaY = 0;
-        pegaZ = 0;
-
-    }
+    if(posicao_salva_estado == 0)pegaZ = Z;
+    else pegaZ = 0;
 }
 
 void rotina_emergencia()
 {
-    if(botao_emergencia_estado == 0) {
-        // botao retentivo pressionado
-        motor_x = 0x00;
-        motor_y = 0x00;
-        motor_z = 0x00;
+
+    if(botao_emergencia_estado == 0) motor_z = 0x00;
+}
 
-    }
+void rotida_velocidade_eixo_Z()
+{
+
+    tempo = (Z/65535)*(1/512);
 }
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