Diff: fdc_interrupcao.cpp

Revision:

0:6ee25a5dd420

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/fdc_interrupcao.cpp	Fri May 29 04:37:17 2020 +0000
@@ -0,0 +1,72 @@
+#include "mbed.h"
+#include "TextLCD.h"
+TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
+float t_motor = 0.002;      //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
+int hor[] = {12,6,3,9};     //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
+int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
+int parado[] = {0,0,0,0};   //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
+float coord_x = 0;          //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
+float coord_y = 0;          //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
+float coord_z = 0;          //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
+int est_x = 0;              //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
+int est_y = 0;              //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
+int est_z = 0;              //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
+DigitalIn t_0(PC_13);
+
+//pinos usados pelos botoes de fim de curso
+InterruptIn fdc_x(PC_10);
+InterruptIn fdc_y(PC_11);
+InterruptIn fdc_z(PC_12);
+
+//botoes para movimentacao eixo a eixo
+DigitalIn x_mais(PA_0);
+DigitalIn x_menos(PA_1);
+DigitalIn y_mais(PC_0);
+DigitalIn y_menos(PC_1);
+DigitalIn z_mais(PC_2);
+DigitalIn z_menos(PC_3);
+
+//pinos de saída para os motores
+//eixo x
+BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
+//eixo y
+BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
+//eixo z
+BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
+
+//funcao de movimentacao dos motores
+void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}}
+void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;}}
+void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;}}
+void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox =     hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}}
+void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy =     hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;}}
+void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz =     hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;}}
+
+void lim_x(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");printf("\nLimite x apertado");est_x = 1;}}
+void lim_y(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");printf("\nLimite y apertado");est_y = 1;}}
+void lim_z(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");printf("\nLimite z apertado");est_z = 1;}}
+
+int main(){
+    fdc_x.fall(&lim_x);
+    fdc_y.fall(&lim_y);
+    fdc_z.fall(&lim_z);
+    while(1){
+        if(t_0 == 0){est_x = 0;est_y = 0;est_z = 0;}
+        while(x_menos == 0 && est_x == 0){mov_x_menos();}
+        while(y_menos == 0 && est_y == 0){mov_y_menos();}
+        while(z_menos == 0 && est_z == 0){mov_z_menos();}
+        while(x_mais == 0 && est_x == 0){mov_x_mais();}
+        while(y_mais == 0 && est_y == 0){mov_y_mais();}
+        while(z_mais == 0 && est_z == 0){mov_z_mais();}
+        
+        lcd.cls();      lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
+        lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
+        lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);
+        
+        if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
+            for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
+            for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
+            for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
+        wait(0.09);      
+        }
+    }
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