Projeto Mecatrônico / Mbed 2 deprecated fdc_interrupcao

arquivo para teste do uso do fim de curso com rotinas de interrupcao (aprox 70% pronto no dia 29/05)

Dependencies:   mbed TextLCD

fdc_interrupcao.cpp@0:6ee25a5dd420, 2020-05-29 (annotated)

Committer:
enricoan
Date:
Fri May 29 04:37:17 2020 +0000
Revision:
0:6ee25a5dd420
arquivo separado para testes da interrupcao dos motores

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
enricoan 0:6ee25a5dd420 1 #include "mbed.h"
enricoan 0:6ee25a5dd420 2 #include "TextLCD.h"
enricoan 0:6ee25a5dd420 3 TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
enricoan 0:6ee25a5dd420 4 float t_motor = 0.002; //delay entre o acionamento de uma bobina do motor e a outra
enricoan 0:6ee25a5dd420 5 int hor[] = {12,6,3,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 0:6ee25a5dd420 6 int antihor[] = {3,6,12,9}; //valores que, ao serem convertidos em binário, geram a sequência de acionamento do motor no sentido anti-horário enviando a sequência de 0's e 1's às bobinas
enricoan 0:6ee25a5dd420 7 int parado[] = {0,0,0,0}; //valores enviados às bobinas do motor para deixá-lo parado
enricoan 0:6ee25a5dd420 8 float coord_x = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo x, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 0:6ee25a5dd420 9 float coord_y = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo y, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 0:6ee25a5dd420 10 float coord_z = 0; //variável que guardará a posição linear do eixo z, ela é incrementada com a conta do deslocamento linear dado um deslocamento angular sempre que o eixo é movimentado depois do referencimaneto
enricoan 0:6ee25a5dd420 11 int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 0:6ee25a5dd420 12 int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 0:6ee25a5dd420 13 int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
enricoan 0:6ee25a5dd420 14 DigitalIn t_0(PC_13);
enricoan 0:6ee25a5dd420 15
enricoan 0:6ee25a5dd420 16 //pinos usados pelos botoes de fim de curso
enricoan 0:6ee25a5dd420 17 InterruptIn fdc_x(PC_10);
enricoan 0:6ee25a5dd420 18 InterruptIn fdc_y(PC_11);
enricoan 0:6ee25a5dd420 19 InterruptIn fdc_z(PC_12);
enricoan 0:6ee25a5dd420 20
enricoan 0:6ee25a5dd420 21 //botoes para movimentacao eixo a eixo
enricoan 0:6ee25a5dd420 22 DigitalIn x_mais(PA_0);
enricoan 0:6ee25a5dd420 23 DigitalIn x_menos(PA_1);
enricoan 0:6ee25a5dd420 24 DigitalIn y_mais(PC_0);
enricoan 0:6ee25a5dd420 25 DigitalIn y_menos(PC_1);
enricoan 0:6ee25a5dd420 26 DigitalIn z_mais(PC_2);
enricoan 0:6ee25a5dd420 27 DigitalIn z_menos(PC_3);
enricoan 0:6ee25a5dd420 28
enricoan 0:6ee25a5dd420 29 //pinos de saída para os motores
enricoan 0:6ee25a5dd420 30 //eixo x
enricoan 0:6ee25a5dd420 31 BusOut eixox(PA_15,PA_14,PA_13,PA_12);
enricoan 0:6ee25a5dd420 32 //eixo y
enricoan 0:6ee25a5dd420 33 BusOut eixoy(PA_11,PA_10,PB_2,PB_1);
enricoan 0:6ee25a5dd420 34 //eixo z
enricoan 0:6ee25a5dd420 35 BusOut eixoz(PC_9,PC_8,PB_8,PC_6);
enricoan 0:6ee25a5dd420 36
enricoan 0:6ee25a5dd420 37 //funcao de movimentacao dos motores
enricoan 0:6ee25a5dd420 38 void mov_x_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 0:6ee25a5dd420 39 void mov_y_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 0:6ee25a5dd420 40 void mov_z_menos(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 0:6ee25a5dd420 41 void mov_x_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 0:6ee25a5dd420 42 void mov_y_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 0:6ee25a5dd420 43 void mov_z_mais() {for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;}}
enricoan 0:6ee25a5dd420 44
enricoan 0:6ee25a5dd420 45 void lim_x(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");printf("\nLimite x apertado");est_x = 1;}}
enricoan 0:6ee25a5dd420 46 void lim_y(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");printf("\nLimite y apertado");est_y = 1;}}
enricoan 0:6ee25a5dd420 47 void lim_z(){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");lcd.locate(0,2);lcd.printf("Pressione 0 para continuar");printf("\nLimite z apertado");est_z = 1;}}
enricoan 0:6ee25a5dd420 48
enricoan 0:6ee25a5dd420 49 int main(){
enricoan 0:6ee25a5dd420 50 fdc_x.fall(&lim_x);
enricoan 0:6ee25a5dd420 51 fdc_y.fall(&lim_y);
enricoan 0:6ee25a5dd420 52 fdc_z.fall(&lim_z);
enricoan 0:6ee25a5dd420 53 while(1){
enricoan 0:6ee25a5dd420 54 if(t_0 == 0){est_x = 0;est_y = 0;est_z = 0;}
enricoan 0:6ee25a5dd420 55 while(x_menos == 0 && est_x == 0){mov_x_menos();}
enricoan 0:6ee25a5dd420 56 while(y_menos == 0 && est_y == 0){mov_y_menos();}
enricoan 0:6ee25a5dd420 57 while(z_menos == 0 && est_z == 0){mov_z_menos();}
enricoan 0:6ee25a5dd420 58 while(x_mais == 0 && est_x == 0){mov_x_mais();}
enricoan 0:6ee25a5dd420 59 while(y_mais == 0 && est_y == 0){mov_y_mais();}
enricoan 0:6ee25a5dd420 60 while(z_mais == 0 && est_z == 0){mov_z_mais();}
enricoan 0:6ee25a5dd420 61
enricoan 0:6ee25a5dd420 62 lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
enricoan 0:6ee25a5dd420 63 lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
enricoan 0:6ee25a5dd420 64 lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);
enricoan 0:6ee25a5dd420 65
enricoan 0:6ee25a5dd420 66 if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
enricoan 0:6ee25a5dd420 67 for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
enricoan 0:6ee25a5dd420 68 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
enricoan 0:6ee25a5dd420 69 for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}}
enricoan 0:6ee25a5dd420 70 wait(0.09);
enricoan 0:6ee25a5dd420 71 }
enricoan 0:6ee25a5dd420 72 }