Diff: main_PM.cpp

Revision:

19:ebe198368444

Parent:

18:3c40a8a17963

Child:

20:81a44a25b21d

--- a/main_PM.cpp	Mon May 25 22:27:08 2020 +0000
+++ b/main_PM.cpp	Mon May 25 22:44:05 2020 +0000
@@ -5,8 +5,8 @@
 //local para a declaração de variáveis
 float t_motor = 0.003;
 float t_teclado = 0.01;
-int horario[] = {12,6,3,9};
-int antih[] = {3,6,12,9};
+int hor[] = {12,6,3,9};
+int antihor[] = {3,6,12,9};
 int parado[] = {0,0,0,0};
 char tecla;
 float coord_x = 0;
@@ -50,9 +50,9 @@
     lcd.printf("automatizado");
     lcd.locate(0,3);
     lcd.printf("de pipetagem");
-    while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = horario[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
-    while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = horario[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
-    while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = horario[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}
+    while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
+    while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
+    while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}
     while(1) {
          int solta = 1;
          tecla = teclado.ReadKey();               //read the current key pressed
@@ -61,44 +61,66 @@
              printf("%c\n", tecla);
              solta = 0;                           //clear the flag to indicate that key is still pressed
              wait(0.1);}
+             /* tentativa de fazer o motor parar ao apertar algum dos fins de curso
         if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){
             for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;}
             for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);est_y = 1;}
             for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);est_z = 1;}
-             }
-        if (x_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antih[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;
+             */
+        if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}}
+        if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
+        if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}}
+                
+        if (x_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antihor[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;
             lcd.cls();
             lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
             lcd.locate(0,1);
             lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
             lcd.locate(0,2);
             lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
-            
-        if (y_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antih[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;
+        if (y_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antihor[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;
+            lcd.cls();
+            lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
+            lcd.locate(0,1);
+            lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
+            lcd.locate(0,2);
+            lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}  
+        if (z_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antihor[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;
             lcd.cls();
             lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
             lcd.locate(0,1);
             lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
             lcd.locate(0,2);
             lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
-            
-        if (z_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antih[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;
+
+        if (x_mais == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = hor[i];wait(t_motor);coord_x += (5.625*5/32)/360;est_x = 0;
+            lcd.cls();
+            lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
+            lcd.locate(0,1);
+            lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
+            lcd.locate(0,2);
+            lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}      
+        if (y_mais == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = hor[i];wait(t_motor);coord_y += (5.625*5/32)/360;est_y = 0;
             lcd.cls();
             lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
             lcd.locate(0,1);
             lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
             lcd.locate(0,2);
             lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
-        
-        if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}}
-        if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
-        if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}}
+        if (z_mais == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = hor[i];wait(t_motor);coord_z += (5.625*5/32)/360;est_z = 0;
+            lcd.cls();
+            lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
+            lcd.locate(0,1);
+            lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
+            lcd.locate(0,2);
+            lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
 
         if (x_mais || x_menos || y_mais || y_menos || z_mais || z_menos != 0){
             for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
             for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
             for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}
             }
+        
         /*
         lcd.cls();
         lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);