Diff: main_PM.cpp

Revision:

18:3c40a8a17963

Parent:

17:4d0b8ed791e0

Child:

19:ebe198368444

--- a/main_PM.cpp	Mon May 25 18:51:42 2020 +0000
+++ b/main_PM.cpp	Mon May 25 22:27:08 2020 +0000
@@ -9,12 +9,17 @@
 int antih[] = {3,6,12,9};
 int parado[] = {0,0,0,0};
 char tecla;
+float coord_x = 0;
+float coord_y = 0;
+float coord_z = 0;
 
 //pinos usados pelos botões de fim de curso
 DigitalIn fdc_x(PC_10);
 DigitalIn fdc_y(PC_11);
 DigitalIn fdc_z(PC_12);
-
+int est_x = 0;
+int est_y = 0;
+int est_z = 0;
 //botões para movimentação eixo a eixo
 DigitalIn x_mais(PA_0);
 DigitalIn x_menos(PA_1);
@@ -45,6 +50,9 @@
     lcd.printf("automatizado");
     lcd.locate(0,3);
     lcd.printf("de pipetagem");
+    while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = horario[i];wait(t_motor);est_x = 1;}}
+    while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = horario[i];wait(t_motor);est_y = 1;}}
+    while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = horario[i];wait(t_motor);est_z = 1;}}
     while(1) {
          int solta = 1;
          tecla = teclado.ReadKey();               //read the current key pressed
@@ -53,23 +61,52 @@
              printf("%c\n", tecla);
              solta = 0;                           //clear the flag to indicate that key is still pressed
              wait(0.1);}
-         
-        if (tecla == '1'){
+        if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){
+            for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;}
+            for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);est_y = 1;}
+            for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);est_z = 1;}
+             }
+        if (x_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antih[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0;
             lcd.cls();
-            lcd.printf("A-Novo programa");
+            lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
+            lcd.locate(0,1);
+            lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
+            lcd.locate(0,2);
+            lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
+            
+        if (y_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antih[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0;
+            lcd.cls();
+            lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
             lcd.locate(0,1);
-            lcd.printf("B-Carregar programa");
-            }
-        if (x_mais  == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = horario[i];wait(t_motor);}}
-        if (x_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antih[i];wait(t_motor);}}
-        if (y_mais  == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = horario[i];wait(t_motor);}}
-        if (y_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antih[i];wait(t_motor);}}
-        if (z_mais  == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = horario[i];wait(t_motor);}}
-        if (z_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antih[i];wait(t_motor);}}
+            lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
+            lcd.locate(0,2);
+            lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
+            
+        if (z_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antih[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0;
+            lcd.cls();
+            lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
+            lcd.locate(0,1);
+            lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
+            lcd.locate(0,2);
+            lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}}
+        
+        if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}}
+        if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
+        if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}}
+
         if (x_mais || x_menos || y_mais || y_menos || z_mais || z_menos != 0){
             for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
             for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
             for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}
             }
+        /*
+        lcd.cls();
+        lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
+        lcd.locate(0,1);
+        lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
+        lcd.locate(0,2);
+        lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);
+        */
+        
     }
 }