Projeto Mecatrônico
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ProjetoMecatronico
testando
Diff: main_PM.cpp
- Revision:
- 18:3c40a8a17963
- Parent:
- 17:4d0b8ed791e0
- Child:
- 19:ebe198368444
--- a/main_PM.cpp Mon May 25 18:51:42 2020 +0000 +++ b/main_PM.cpp Mon May 25 22:27:08 2020 +0000 @@ -9,12 +9,17 @@ int antih[] = {3,6,12,9}; int parado[] = {0,0,0,0}; char tecla; +float coord_x = 0; +float coord_y = 0; +float coord_z = 0; //pinos usados pelos botões de fim de curso DigitalIn fdc_x(PC_10); DigitalIn fdc_y(PC_11); DigitalIn fdc_z(PC_12); - +int est_x = 0; +int est_y = 0; +int est_z = 0; //botões para movimentação eixo a eixo DigitalIn x_mais(PA_0); DigitalIn x_menos(PA_1); @@ -45,6 +50,9 @@ lcd.printf("automatizado"); lcd.locate(0,3); lcd.printf("de pipetagem"); + while (fdc_x != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = horario[i];wait(t_motor);est_x = 1;}} + while (fdc_y != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = horario[i];wait(t_motor);est_y = 1;}} + while (fdc_z != 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = horario[i];wait(t_motor);est_z = 1;}} while(1) { int solta = 1; tecla = teclado.ReadKey(); //read the current key pressed @@ -53,23 +61,52 @@ printf("%c\n", tecla); solta = 0; //clear the flag to indicate that key is still pressed wait(0.1);} - - if (tecla == '1'){ + if(fdc_x == 0 || fdc_y == 0 || fdc_z == 0){ + for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);est_x = 1;} + for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);est_y = 1;} + for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);est_z = 1;} + } + if (x_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antih[i];wait(t_motor);coord_x -= (5.625*5/32)/360;est_x = 0; lcd.cls(); - lcd.printf("A-Novo programa"); + lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); + lcd.locate(0,2); + lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}} + + if (y_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antih[i];wait(t_motor);coord_y -= (5.625*5/32)/360;est_y = 0; + lcd.cls(); + lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); lcd.locate(0,1); - lcd.printf("B-Carregar programa"); - } - if (x_mais == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = horario[i];wait(t_motor);}} - if (x_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = antih[i];wait(t_motor);}} - if (y_mais == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = horario[i];wait(t_motor);}} - if (y_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = antih[i];wait(t_motor);}} - if (z_mais == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = horario[i];wait(t_motor);}} - if (z_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antih[i];wait(t_motor);}} + lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); + lcd.locate(0,2); + lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}} + + if (z_menos == 0){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = antih[i];wait(t_motor);coord_z -= (5.625*5/32)/360;est_z = 0; + lcd.cls(); + lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); + lcd.locate(0,2); + lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}} + + if (x_mais == 0 && est_x == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];wait(t_motor);coord_x += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de x atingido");}} + if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}} + if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}} + if (x_mais || x_menos || y_mais || y_menos || z_mais || z_menos != 0){ for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];} for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];} for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];} } + /* + lcd.cls(); + lcd.printf("X: %4.1f", coord_x); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y); + lcd.locate(0,2); + lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z); + */ + } }