Diff: Deplacement.cpp

Revision:

4:bd8b50f91f81

Parent:

3:965871a8c5ff

Child:

5:327f0df4ba8e

--- a/Deplacement.cpp	Thu Feb 02 10:53:40 2017 +0000
+++ b/Deplacement.cpp	Thu Feb 02 12:08:29 2017 +0000
@@ -4,6 +4,8 @@
     
 Deplacement::Deplacement() //constructeur
 {
+ 
+ this->mseconds=30;// temps pour la rotation une fois valeur trouvé ne pas changer
    posx=0;
    posy=0;
    this->vitesse=0; //pointeur this
@@ -18,7 +20,10 @@
 
 void Deplacement::setVitesse(float v)
 {
- this->vitesse=v;   
+ 
+ this->vitesse=v; 
+   
+ 
 }
 
 /////////////////////////////////////////////////////
@@ -26,8 +31,15 @@
 void Deplacement::tourner_droite()
 {
     int copie=0;
+    
+    t.reset();
+    t.start();
+    
+ while((t.read_ms())!=this->mseconds)
     m3pi.right(this->vitesse);
     
+    t.stop();
+    
     posx=copie;
     posx=posy;
     posy=-copie;
@@ -37,8 +49,16 @@
 void Deplacement::tourner_gauche()
 {
     int copie=0;
+    
+    t.reset();
+    t.start();
+    
+ while((t.read_ms())!=this->mseconds)
     m3pi.left(this->vitesse);
     
+    t.stop();
+    
+    
     posx=copie;
     posx=-posy;
     posy=copie;