Diff: Deplacement.cpp

Revision:

5:327f0df4ba8e

Parent:

4:bd8b50f91f81

Child:

6:ad9dd32c18c7

--- a/Deplacement.cpp	Thu Feb 02 12:08:29 2017 +0000
+++ b/Deplacement.cpp	Thu Feb 09 14:35:28 2017 +0000
@@ -1,29 +1,26 @@
 #include "Deplacement.h"
 #include "mbed.h"
+   
+m3pi m3piD;
 
-    
 Deplacement::Deplacement() //constructeur
 {
  
- this->mseconds=30;// temps pour la rotation une fois valeur trouvé ne pas changer
-   posx=0;
-   posy=0;
-   this->vitesse=0; //pointeur this
+    this->mseconds=30;// temps pour la rotation une fois valeur trouvé ne pas changer
+    posx=0;
+    posy=0;
+    this->vitesse=0; //pointeur this
 }
 
 Deplacement::~Deplacement()
 {
-    
+   
 }
-
 /////////////////////////////////////////////////////
 
 void Deplacement::setVitesse(float v)
 {
- 
- this->vitesse=v; 
-   
- 
+    this->vitesse=v; 
 }
 
 /////////////////////////////////////////////////////
@@ -35,8 +32,8 @@
     t.reset();
     t.start();
     
- while((t.read_ms())!=this->mseconds)
-    m3pi.right(this->vitesse);
+    while((t.read_ms())!=this->mseconds)
+        m3piD.right(this->vitesse);
     
     t.stop();
     
@@ -53,8 +50,8 @@
     t.reset();
     t.start();
     
- while((t.read_ms())!=this->mseconds)
-    m3pi.left(this->vitesse);
+    while((t.read_ms())!=this->mseconds)
+        m3piD.left(this->vitesse);
     
     t.stop();
     
@@ -66,38 +63,43 @@
 
 void Deplacement::avancer()
 {
-    m3pi.forward(this->vitesse);
+    m3piD.forward(this->vitesse);
     posy++;
 }
 
 void Deplacement::reculer()
 {
-    m3pi.backward(this->vitesse);
+    m3piD.backward(this->vitesse);
     posy--;
 }
 
 void Deplacement::stop()
 {
-    m3pi.stop();    
+    m3piD.stop();    
 }
 
 void Deplacement::RAZ()
 {
     posx=0;   
-   posy=0;
-   this->vitesse=0;
+    posy=0;
+    this->vitesse=0;
    
-  } 
+} 
 
 float Deplacement::getVitesse()
-{return(this->vitesse);
-    }
+{
+    return(this->vitesse);
+}
+
 int Deplacement::getPosX()
-{ return(this->posx);
-    }
+{ 
+    return(this->posx);
+}
+
 int Deplacement::getPosY()
-{   return(this->posy);
-    }
+{   
+    return(this->posy);
+}