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#include "Deplacement.h"
#include "mbed.h"

    
Deplacement::Deplacement() //constructeur
{
 
 this->mseconds=30;// temps pour la rotation une fois valeur trouvé ne pas changer
   posx=0;
   posy=0;
   this->vitesse=0; //pointeur this
}

Deplacement::~Deplacement()
{
    
}

/////////////////////////////////////////////////////

void Deplacement::setVitesse(float v)
{
 
 this->vitesse=v; 
   
 
}

/////////////////////////////////////////////////////
    
void Deplacement::tourner_droite()
{
    int copie=0;
    
    t.reset();
    t.start();
    
 while((t.read_ms())!=this->mseconds)
    m3pi.right(this->vitesse);
    
    t.stop();
    
    posx=copie;
    posx=posy;
    posy=-copie;
    
}
    
void Deplacement::tourner_gauche()
{
    int copie=0;
    
    t.reset();
    t.start();
    
 while((t.read_ms())!=this->mseconds)
    m3pi.left(this->vitesse);
    
    t.stop();
    
    
    posx=copie;
    posx=-posy;
    posy=copie;
}

void Deplacement::avancer()
{
    m3pi.forward(this->vitesse);
    posy++;
}

void Deplacement::reculer()
{
    m3pi.backward(this->vitesse);
    posy--;
}

void Deplacement::stop()
{
    m3pi.stop();    
}

void Deplacement::RAZ()
{
    posx=0;   
   posy=0;
   this->vitesse=0;
   
  } 

float Deplacement::getVitesse()
{return(this->vitesse);
    }
int Deplacement::getPosX()
{ return(this->posx);
    }
int Deplacement::getPosY()
{   return(this->posy);
    }