Projet robot / Deplacement

deplacement v6

Fork of Deplacement by Projet robot

Diff: Deplacement.cpp

Revision:
6:ad9dd32c18c7
Parent:
5:327f0df4ba8e
Child:
7:cc426369e073
--- a/Deplacement.cpp	Thu Feb 09 14:35:28 2017 +0000
+++ b/Deplacement.cpp	Thu Feb 09 16:14:08 2017 +0000
@@ -10,6 +10,12 @@
     posx=0;
     posy=0;
     this->vitesse=0; //pointeur this
+    init(0.2);
+}
+
+void Deplacement::init(float val){
+    m3piD.right_motor(val);
+    m3piD.left_motor(val);
 }
 
 Deplacement::~Deplacement()
@@ -45,7 +51,7 @@
     
 void Deplacement::tourner_gauche()
 {
-    int copie=0;
+   int copie=0;
     
     t.reset();
     t.start();
@@ -59,6 +65,7 @@
     posx=copie;
     posx=-posy;
     posy=copie;
+
 }
 
 void Deplacement::avancer()
@@ -101,6 +108,13 @@
     return(this->posy);
 }
 
+void Deplacement::tourner_droite_t()
+{
+    
+    m3piD.left_motor(this->vitesse);
+    m3piD.right_motor(-(this->vitesse));
+}
+