Ensea / Mbed 2 deprecated TurboPoparcAlex

Pour Marc la mignonne

Dependencies:   BSP_DISCO_F429ZI LCD_DISCO_F429ZI TS_DISCO_F429ZI mbed

automatique.cpp@0:fcce18d01987, 2018-05-31 (annotated)

Committer:
Alex_mln
Date:
Thu May 31 06:11:25 2018 +0000
Revision:
0:fcce18d01987
Tiens pd

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Alex_mln 0:fcce18d01987 1 #include "mbed.h"
Alex_mln 0:fcce18d01987 2 #include "LCD_DISCO_F429ZI.h"
Alex_mln 0:fcce18d01987 3 #include "commandes.h"
Alex_mln 0:fcce18d01987 4 #include "TS_DISCO_F429ZI.h"
Alex_mln 0:fcce18d01987 5 #include <stdlib.h>
Alex_mln 0:fcce18d01987 6 #include "screen.h"
Alex_mln 0:fcce18d01987 7 #include "automatique.h"
Alex_mln 0:fcce18d01987 8 #include "Capteurs.h"
Alex_mln 0:fcce18d01987 9
Alex_mln 0:fcce18d01987 10 //typedef int tab[3];
Alex_mln 0:fcce18d01987 11 int capteur1,capteur2,capteur3; //gauche, centre, droit
Alex_mln 0:fcce18d01987 12 //tab ligne;
Alex_mln 0:fcce18d01987 13 float delai=1.0;
Alex_mln 0:fcce18d01987 14
Alex_mln 0:fcce18d01987 15
Alex_mln 0:fcce18d01987 16 LCD_DISCO_F429ZI lcda;
Alex_mln 0:fcce18d01987 17 TS_DISCO_F429ZI tsa;
Alex_mln 0:fcce18d01987 18 TS_StateTypeDef tsStatea;
Alex_mln 0:fcce18d01987 19 uint16_t xa, ya;
Alex_mln 0:fcce18d01987 20
Alex_mln 0:fcce18d01987 21
Alex_mln 0:fcce18d01987 22
Alex_mln 0:fcce18d01987 23 void detectiona(){
Alex_mln 0:fcce18d01987 24 xa = tsStatea.X;
Alex_mln 0:fcce18d01987 25 ya = tsStatea.Y;
Alex_mln 0:fcce18d01987 26 int8_t text[7];
Alex_mln 0:fcce18d01987 27 sprintf((char*)text, "%d; %d", xa, ya);
Alex_mln 0:fcce18d01987 28 lcda.DisplayStringAt(0, LINE(0), (uint8_t *)&text, LEFT_MODE);
Alex_mln 0:fcce18d01987 29 }
Alex_mln 0:fcce18d01987 30
Alex_mln 0:fcce18d01987 31
Alex_mln 0:fcce18d01987 32 void traitement(){
Alex_mln 0:fcce18d01987 33 if(capteur1==0 && capteur2==1 && capteur3==0){
Alex_mln 0:fcce18d01987 34 avancer();
Alex_mln 0:fcce18d01987 35 wait(delai);
Alex_mln 0:fcce18d01987 36 }
Alex_mln 0:fcce18d01987 37 else if(capteur1==1 && capteur2==0 && capteur3==0){
Alex_mln 0:fcce18d01987 38 tournerDroitVite();
Alex_mln 0:fcce18d01987 39 wait(delai);
Alex_mln 0:fcce18d01987 40 }
Alex_mln 0:fcce18d01987 41 else if(capteur1==1 && capteur2==1 && capteur3==0){
Alex_mln 0:fcce18d01987 42 tourner_droite();
Alex_mln 0:fcce18d01987 43 wait(delai);
Alex_mln 0:fcce18d01987 44 }
Alex_mln 0:fcce18d01987 45 else if(capteur1==0 && capteur2==0 && capteur3==1){
Alex_mln 0:fcce18d01987 46 tournerGaucheVite();
Alex_mln 0:fcce18d01987 47 wait(delai);
Alex_mln 0:fcce18d01987 48 }
Alex_mln 0:fcce18d01987 49 else if(capteur1==0 && capteur2==1 && capteur3==1){
Alex_mln 0:fcce18d01987 50 tourner_gauche();
Alex_mln 0:fcce18d01987 51 wait(delai);
Alex_mln 0:fcce18d01987 52 }
Alex_mln 0:fcce18d01987 53 else if(capteur1==1 && capteur2==1 && capteur3==1){
Alex_mln 0:fcce18d01987 54 arreter();
Alex_mln 0:fcce18d01987 55 wait(delai);
Alex_mln 0:fcce18d01987 56 }
Alex_mln 0:fcce18d01987 57 }
Alex_mln 0:fcce18d01987 58
Alex_mln 0:fcce18d01987 59 void go_automatique(){
Alex_mln 0:fcce18d01987 60
Alex_mln 0:fcce18d01987 61 uint8_t status = tsa.Init(lcda.GetXSize(), lcda.GetYSize());
Alex_mln 0:fcce18d01987 62 tsa.GetState(&tsStatea);
Alex_mln 0:fcce18d01987 63 detectiona();
Alex_mln 0:fcce18d01987 64
Alex_mln 0:fcce18d01987 65
Alex_mln 0:fcce18d01987 66 while((xa>225 || xa<12) || (ya<78-20 || ya>288-20)){
Alex_mln 0:fcce18d01987 67 tsa.GetState(&tsStatea);
Alex_mln 0:fcce18d01987 68 detectiona();
Alex_mln 0:fcce18d01987 69 int* ligne=detectionLigne();
Alex_mln 0:fcce18d01987 70 capteur1=*ligne;
Alex_mln 0:fcce18d01987 71 capteur2=*(ligne+1);
Alex_mln 0:fcce18d01987 72 capteur3=*(ligne+2);
Alex_mln 0:fcce18d01987 73 traitement();
Alex_mln 0:fcce18d01987 74 wait(delai);
Alex_mln 0:fcce18d01987 75 }
Alex_mln 0:fcce18d01987 76 }
Alex_mln 0:fcce18d01987 77
Alex_mln 0:fcce18d01987 78
Alex_mln 0:fcce18d01987 79
Alex_mln 0:fcce18d01987 80
Alex_mln 0:fcce18d01987 81
Alex_mln 0:fcce18d01987 82
Alex_mln 0:fcce18d01987 83