NITICRobotClub 2018Team-B / Mbed 2 deprecated NHK2018_BM

NHK2018Bチームの手動ロボットのプログラムです。（製作中）

Dependencies:   HCSR04 PID PS3viaSBDBT QEI mbed

main.cpp@4:58a2afff53a4, 2018-10-01 (annotated)

Committer:
tektomo
Date:
Mon Oct 01 08:21:32 2018 +0000
Revision:
4:58a2afff53a4
Parent:
3:f462b1244d77
Child:
5:79cc2a126504
????

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UserRevisionLine numberNew contents of line
tektomo 0:1ebf4907639c 1 /* ------------------------------------------------------------------- */
tektomo 0:1ebf4907639c 2 /* NHKロボコン2018-Bチーム手動ロボット(設計者: 4S 関) */
tektomo 0:1ebf4907639c 3 /* ------------------------------------------------------------------- */
tektomo 0:1ebf4907639c 4 /* このプログラムは上記のロボット専用の制御プログラムである。 */
tektomo 0:1ebf4907639c 5 /* ------------------------------------------------------------------- */
tektomo 0:1ebf4907639c 6 /* 対応機種: NUCLEO-F446RE */
tektomo 0:1ebf4907639c 7 /* ------------------------------------------------------------------- */
tektomo 0:1ebf4907639c 8 /* 製作者: 1-3 武井 智大, mail: taobmcoe@outlook.com */
tektomo 0:1ebf4907639c 9 /* ------------------------------------------------------------------- */
tektomo 0:1ebf4907639c 10 /* 使用センサ:ロータリーエンコーダ: 2個, 超音波センサ: 1個*/
tektomo 0:1ebf4907639c 11 /* ------------------------------------------------------------------- */
tektomo 0:1ebf4907639c 12 #include "mbed.h"
tektomo 0:1ebf4907639c 13 #include "PS3_S.h"
tektomo 0:1ebf4907639c 14 #include "hcsr04.h"
tektomo 0:1ebf4907639c 15 #include "QEI.h"
tektomo 0:1ebf4907639c 16 #include "PID.h"
tektomo 0:1ebf4907639c 17
tektomo 0:1ebf4907639c 18 #define ps3data ps3s.condata
tektomo 0:1ebf4907639c 19 #define PI 3.14159265359
tektomo 3:f462b1244d77 20 #define roller_Kp 1.5
tektomo 3:f462b1244d77 21 #define froller_Ki 0.1
tektomo 3:f462b1244d77 22 #define broller_Ki 0.1
tektomo 3:f462b1244d77 23 #define roller_Kd 0.05
tektomo 0:1ebf4907639c 24
tektomo 0:1ebf4907639c 25 //定義
tektomo 0:1ebf4907639c 26
tektomo 0:1ebf4907639c 27 /*I2C定義
tektomo 0:1ebf4907639c 28 0前輪左:0x10
tektomo 0:1ebf4907639c 29 1前輪右:0x12
tektomo 0:1ebf4907639c 30 2後輪左:0x14
tektomo 0:1ebf4907639c 31 3後輪右:0x16
tektomo 0:1ebf4907639c 32 4投射前:0x18
tektomo 0:1ebf4907639c 33 5投射後ろ:0x20
tektomo 0:1ebf4907639c 34 6エアシリンダー:0x40
tektomo 0:1ebf4907639c 35 正転:0x84~0xFF
tektomo 0:1ebf4907639c 36 逆転:0x00~0x7C
tektomo 0:1ebf4907639c 37 ショートブレーキ:0x7D~0x83
tektomo 0:1ebf4907639c 38 */
tektomo 0:1ebf4907639c 39 I2C i2c(PB_9, PB_8);
tektomo 0:1ebf4907639c 40 //PS3コン定義
tektomo 0:1ebf4907639c 41 PS3s ps3s(PC_10, PC_11);
tektomo 0:1ebf4907639c 42 //PC定義
tektomo 0:1ebf4907639c 43 Serial pc(USBTX,USBRX);
tektomo 0:1ebf4907639c 44 //ロリコン定義
tektomo 0:1ebf4907639c 45 QEI front_roller_wheel(PC_8, PC_6, NC, 624);
tektomo 0:1ebf4907639c 46 QEI back_roller_wheel(PC_5, PA_12, NC, 624);
tektomo 0:1ebf4907639c 47 //PID定義
tektomo 0:1ebf4907639c 48 PID front_roller(roller_Kp, froller_Ki, roller_Kd, 0.001);
tektomo 0:1ebf4907639c 49 PID back_roller(roller_Kp, broller_Ki, roller_Kd, 0.001);
tektomo 0:1ebf4907639c 50 //超音波センサ定義
tektomo 0:1ebf4907639c 51 HCSR04 topsonic(PB_2,PB_1);
tektomo 0:1ebf4907639c 52 //HCSR04 undersonic(PB_15,PB_14);
tektomo 0:1ebf4907639c 53 //LED定義
tektomo 0:1ebf4907639c 54 DigitalOut Power(PC_12);//Green
tektomo 0:1ebf4907639c 55 DigitalOut i2ccheck(PB_7);//Blue
tektomo 0:1ebf4907639c 56 DigitalOut sncled(PC_2);//Yellow
tektomo 0:1ebf4907639c 57 DigitalOut Powemer(PC_3);//Red
tektomo 0:1ebf4907639c 58 DigitalOut myled(LED1);
tektomo 0:1ebf4907639c 59 //緊急停止定義
tektomo 0:1ebf4907639c 60 DigitalOut emersig(PC_0);
tektomo 0:1ebf4907639c 61 //タイマー定義
tektomo 0:1ebf4907639c 62 Ticker get_rps;//ロリコンからRPMの読み取り
tektomo 0:1ebf4907639c 63 Timer shootpet;
tektomo 0:1ebf4907639c 64 Timer mainloop;
tektomo 0:1ebf4907639c 65
tektomo 0:1ebf4907639c 66 InterruptIn but(USER_BUTTON);
tektomo 0:1ebf4907639c 67
tektomo 0:1ebf4907639c 68 //変数定義
tektomo 0:1ebf4907639c 69 //データ配列
tektomo 0:1ebf4907639c 70 char send_data[4][1];//足回り用データ配列
tektomo 0:1ebf4907639c 71 char send_data2[1];//エアシリンダー用データ配列
tektomo 0:1ebf4907639c 72 int address[4] = {0x10, 0x12, 0x14, 0x16};//i2cアドレス
tektomo 0:1ebf4907639c 73 int err[4] = {1, 1, 1, 1};//I2Cリザルト
tektomo 0:1ebf4907639c 74
tektomo 0:1ebf4907639c 75 int front_roller_rpm;//RPM変数
tektomo 0:1ebf4907639c 76 int back_roller_rpm;
tektomo 0:1ebf4907639c 77 int front_roller_pulse[10];//ロリコンパルスバッファ
tektomo 0:1ebf4907639c 78 int back_roller_pulse[10];
tektomo 0:1ebf4907639c 79 int sum_front_roller_pulse;//ロリコンパルス
tektomo 0:1ebf4907639c 80 int sum_back_roller_pulse;
tektomo 0:1ebf4907639c 81 int ave_front_roller_pulse;//ロリコンパルス平均
tektomo 0:1ebf4907639c 82 int ave_back_roller_pulse;
tektomo 0:1ebf4907639c 83 char front_roller_data[1];
tektomo 0:1ebf4907639c 84 char back_roller_data[1];
tektomo 0:1ebf4907639c 85 int dmove_val;
tektomo 0:1ebf4907639c 86 static int j = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 87 int sonicval;
tektomo 0:1ebf4907639c 88 int mode = true;
tektomo 3:f462b1244d77 89 int table;
tektomo 3:f462b1244d77 90 double looptime;
tektomo 4:58a2afff53a4 91 float timer1 = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 92
tektomo 0:1ebf4907639c 93 //プロトタイプ宣言
tektomo 0:1ebf4907639c 94 //メイン制御関数
tektomo 0:1ebf4907639c 95 void ctrl();
tektomo 0:1ebf4907639c 96 void semiauto();
tektomo 0:1ebf4907639c 97 //移動関数
tektomo 0:1ebf4907639c 98 void amove_R();
tektomo 0:1ebf4907639c 99 void amave_L();
tektomo 0:1ebf4907639c 100 void dmove();
tektomo 0:1ebf4907639c 101 //void shortb(int i);
tektomo 0:1ebf4907639c 102 void backfif();
tektomo 0:1ebf4907639c 103 void sendi2c();
tektomo 0:1ebf4907639c 104 //回転数取得関数
tektomo 0:1ebf4907639c 105 void flip();
tektomo 0:1ebf4907639c 106 //ローラーPID
tektomo 0:1ebf4907639c 107 int roller_PID(int front, int back);
tektomo 0:1ebf4907639c 108 //発射関数
tektomo 0:1ebf4907639c 109 void shoot();
tektomo 0:1ebf4907639c 110 //その他諸関数
tektomo 0:1ebf4907639c 111 void changemode();
tektomo 0:1ebf4907639c 112 void printdata();
tektomo 0:1ebf4907639c 113 void outemergency();
tektomo 0:1ebf4907639c 114 void emergency();
tektomo 0:1ebf4907639c 115
tektomo 0:1ebf4907639c 116 //実装部
tektomo 0:1ebf4907639c 117
tektomo 0:1ebf4907639c 118 //メイン関数
tektomo 0:1ebf4907639c 119 int main()
tektomo 0:1ebf4907639c 120 {
tektomo 0:1ebf4907639c 121 pc.baud(460800);
tektomo 0:1ebf4907639c 122 emersig = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 123 Power = 1;
tektomo 0:1ebf4907639c 124 i2ccheck = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 125 get_rps.attach_us(&flip, 40000);
tektomo 0:1ebf4907639c 126 but.rise(shoot);
tektomo 3:f462b1244d77 127 pc.printf("\x1b[0m");
tektomo 0:1ebf4907639c 128 while(true) {
tektomo 0:1ebf4907639c 129 looptime = mainloop.read();
tektomo 0:1ebf4907639c 130 mainloop.reset();
tektomo 0:1ebf4907639c 131 mainloop.start();
tektomo 4:58a2afff53a4 132 //roller_PID(777,655);
tektomo 4:58a2afff53a4 133 //i2c.write(0x18, front_roller_data, 1, false);
tektomo 4:58a2afff53a4 134 //i2c.write(0x20, back_roller_data, 1, false);
tektomo 0:1ebf4907639c 135 topsonic.start();
tektomo 0:1ebf4907639c 136 wait(0.01);
tektomo 0:1ebf4907639c 137 sonicval = topsonic.get_dist_cm();
tektomo 4:58a2afff53a4 138 ps3s.getdata();
tektomo 4:58a2afff53a4 139 ps3s.checkdata();
tektomo 4:58a2afff53a4 140 ctrl();
tektomo 3:f462b1244d77 141 //printdata();
tektomo 0:1ebf4907639c 142 mainloop.stop();
tektomo 0:1ebf4907639c 143 }
tektomo 0:1ebf4907639c 144 }
tektomo 0:1ebf4907639c 145
tektomo 0:1ebf4907639c 146 //メイン制御関数
tektomo 0:1ebf4907639c 147 void ctrl()
tektomo 0:1ebf4907639c 148 {
tektomo 0:1ebf4907639c 149
tektomo 0:1ebf4907639c 150 if(ps3data[12]!=0) {//Select
tektomo 0:1ebf4907639c 151 emergency();//緊急停止
tektomo 0:1ebf4907639c 152 } else if(ps3data[13]!=0) {//Start
tektomo 0:1ebf4907639c 153 outemergency();//緊急停止解除
tektomo 0:1ebf4907639c 154 }
tektomo 0:1ebf4907639c 155
tektomo 0:1ebf4907639c 156 if(emersig == 0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 157 for(int i = 0; i < 4; i++) {
tektomo 0:1ebf4907639c 158 send_data[i][0] = 0x83;//ショートブレーキ
tektomo 0:1ebf4907639c 159 }
tektomo 0:1ebf4907639c 160
tektomo 0:1ebf4907639c 161 if(ps3data[0]!=0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 162 dmove_val += 1;//上
tektomo 0:1ebf4907639c 163 } else if(ps3data[1]!=0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 164 dmove_val += 2;//下
tektomo 0:1ebf4907639c 165 } else if(ps3data[2]!=0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 166 dmove_val += 4;//右
tektomo 0:1ebf4907639c 167 } else if(ps3data[3]!=0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 168 dmove_val += 8;//左
tektomo 0:1ebf4907639c 169 } else if(ps3data[8]!=0) {//L1
tektomo 0:1ebf4907639c 170 dmove_val += 32;//左回転
tektomo 0:1ebf4907639c 171 } else if(ps3data[10]!=0) {//R1
tektomo 0:1ebf4907639c 172 dmove_val += 16;//右回転
tektomo 0:1ebf4907639c 173 }
tektomo 0:1ebf4907639c 174 if (dmove_val != 0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 175 dmove();//方向キー+L1R1キー
tektomo 0:1ebf4907639c 176 }
tektomo 0:1ebf4907639c 177
tektomo 0:1ebf4907639c 178 if(((ps3data[16] <= 51) || (ps3data[16] >= 77)) || ((ps3data[17] <= 51) || (ps3data[17] >= 77))) {
tektomo 0:1ebf4907639c 179 amove_R();//アナログパッド
tektomo 0:1ebf4907639c 180 }
tektomo 0:1ebf4907639c 181
tektomo 0:1ebf4907639c 182 if(ps3data[7]!=0) {//しかく
tektomo 3:f462b1244d77 183 //backfif();50cm後退
tektomo 0:1ebf4907639c 184 } else if(ps3data[6]!=0) {//まる
tektomo 0:1ebf4907639c 185 shoot();//投擲
tektomo 0:1ebf4907639c 186 } else if(ps3data[4]!=0) { //さんかく
tektomo 0:1ebf4907639c 187 semiauto();
tektomo 0:1ebf4907639c 188 } else if(ps3data[5]!=0) { //しかく
tektomo 0:1ebf4907639c 189 changemode();
tektomo 0:1ebf4907639c 190 }
tektomo 0:1ebf4907639c 191 sendi2c();
tektomo 0:1ebf4907639c 192 } else {
tektomo 0:1ebf4907639c 193 }
tektomo 0:1ebf4907639c 194 }
tektomo 0:1ebf4907639c 195
tektomo 0:1ebf4907639c 196 //緊急停止
tektomo 0:1ebf4907639c 197 void emergency()
tektomo 0:1ebf4907639c 198 {
tektomo 0:1ebf4907639c 199 emersig = 1;
tektomo 0:1ebf4907639c 200 Powemer = 1;
tektomo 0:1ebf4907639c 201 }
tektomo 0:1ebf4907639c 202
tektomo 0:1ebf4907639c 203 //緊急停止解除
tektomo 0:1ebf4907639c 204 void outemergency()
tektomo 0:1ebf4907639c 205 {
tektomo 0:1ebf4907639c 206 emersig = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 207 Powemer = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 208 }
tektomo 0:1ebf4907639c 209
tektomo 0:1ebf4907639c 210 //右アナログパッド
tektomo 0:1ebf4907639c 211 void amove_R()
tektomo 0:1ebf4907639c 212 {
tektomo 0:1ebf4907639c 213 int RXdata = ps3data[16];
tektomo 0:1ebf4907639c 214 int RYdata = ps3data[17];
tektomo 0:1ebf4907639c 215
tektomo 0:1ebf4907639c 216 if(RXdata == 64 && RYdata < 64) {
tektomo 0:1ebf4907639c 217 //垂直上
tektomo 0:1ebf4907639c 218 send_data[0][0] = abs(RYdata - 53) + 202 - RYdata - 8;
tektomo 0:1ebf4907639c 219 send_data[1][0] = abs(RYdata - 53) + 202 - RYdata;
tektomo 0:1ebf4907639c 220 send_data[2][0] = abs(RYdata - 53) + 202 - RYdata - 8;
tektomo 0:1ebf4907639c 221 send_data[3][0] = abs(RYdata - 53) + 202 - RYdata;
tektomo 0:1ebf4907639c 222
tektomo 0:1ebf4907639c 223 } else if(RXdata == 64 && RYdata > 64) {
tektomo 0:1ebf4907639c 224 //垂直下
tektomo 0:1ebf4907639c 225 send_data[0][0] = abs(RYdata - 127) * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 226 send_data[1][0] = abs(RYdata - 127) * 2 + 8;
tektomo 0:1ebf4907639c 227 send_data[2][0] = abs(RYdata - 127) * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 228 send_data[3][0] = abs(RYdata - 127) * 2 + 8;
tektomo 0:1ebf4907639c 229
tektomo 0:1ebf4907639c 230 } else if(RXdata > 64 && RYdata == 64) {
tektomo 0:1ebf4907639c 231 //垂直右
tektomo 0:1ebf4907639c 232 send_data[0][0] = (RXdata - 75) + 203 - abs(RXdata - 127) - 8;
tektomo 0:1ebf4907639c 233 send_data[3][0] = (RXdata - 75) + 203 - abs(RXdata - 127) - 8;
tektomo 0:1ebf4907639c 234 send_data[1][0] = abs(RXdata - 127) * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 235 send_data[2][0] = abs(RXdata - 127) * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 236
tektomo 0:1ebf4907639c 237 } else if(RXdata < 64 && RYdata == 64) {
tektomo 0:1ebf4907639c 238 //垂直左
tektomo 0:1ebf4907639c 239 send_data[0][0] = RXdata * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 240 send_data[3][0] = RXdata * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 241 send_data[1][0] = abs(RXdata - 53) + 202 - RXdata - 8;
tektomo 0:1ebf4907639c 242 send_data[2][0] = abs(RXdata - 53) + 202 - RXdata - 8;
tektomo 0:1ebf4907639c 243
tektomo 0:1ebf4907639c 244 } else if (RXdata > 64 && RYdata < 64) {
tektomo 0:1ebf4907639c 245 //右上
tektomo 0:1ebf4907639c 246 send_data[0][0] = (RXdata - 74) + 202 - abs(RXdata - 127);
tektomo 0:1ebf4907639c 247 send_data[3][0] = (RXdata - 74) + 202 - abs(RXdata - 127);
tektomo 0:1ebf4907639c 248 } else if(RXdata < 64 && RYdata < 64) {
tektomo 0:1ebf4907639c 249 //左上
tektomo 0:1ebf4907639c 250 send_data[1][0] = abs(RXdata - 54) + 201 - RXdata;
tektomo 0:1ebf4907639c 251 send_data[2][0] = abs(RXdata - 54) + 201 - RXdata;
tektomo 0:1ebf4907639c 252 } else if(RXdata < 64 && RYdata > 64) {
tektomo 0:1ebf4907639c 253 //左下
tektomo 0:1ebf4907639c 254 send_data[0][0] = RXdata * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 255 send_data[3][0] = RXdata * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 256 } else if(RXdata > 64 && RYdata > 64) {
tektomo 0:1ebf4907639c 257 //右下
tektomo 0:1ebf4907639c 258 send_data[1][0] = abs(RXdata - 127) * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 259 send_data[2][0] = abs(RXdata - 127) * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 260 }
tektomo 0:1ebf4907639c 261 }
tektomo 0:1ebf4907639c 262
tektomo 0:1ebf4907639c 263 void dmove()
tektomo 0:1ebf4907639c 264 {
tektomo 0:1ebf4907639c 265 int k = 32;
tektomo 0:1ebf4907639c 266 while(true) {
tektomo 0:1ebf4907639c 267 if (dmove_val == 0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 268 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 269 } else {
tektomo 0:1ebf4907639c 270 if (dmove_val - k >= 0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 271 sncled = 1;
tektomo 0:1ebf4907639c 272 switch (k) {
tektomo 0:1ebf4907639c 273 case 1:
tektomo 0:1ebf4907639c 274 send_data[0][0] = 0xF7;
tektomo 0:1ebf4907639c 275 send_data[1][0] = 0xFF;
tektomo 0:1ebf4907639c 276 send_data[2][0] = 0xF7;
tektomo 0:1ebf4907639c 277 send_data[3][0] = 0xFF;
tektomo 0:1ebf4907639c 278 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 279 case 2:
tektomo 0:1ebf4907639c 280 send_data[0][0] = 0x00;
tektomo 0:1ebf4907639c 281 send_data[1][0] = 0x0A;
tektomo 0:1ebf4907639c 282 send_data[2][0] = 0x00;
tektomo 0:1ebf4907639c 283 send_data[3][0] = 0x0A;
tektomo 0:1ebf4907639c 284 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 285 case 4:
tektomo 0:1ebf4907639c 286 send_data[0][0] = 0xF5;
tektomo 0:1ebf4907639c 287 send_data[3][0] = 0xFF;
tektomo 0:1ebf4907639c 288 send_data[1][0] = 0x09;
tektomo 0:1ebf4907639c 289 send_data[2][0] = 0x00;
tektomo 0:1ebf4907639c 290 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 291 case 8:
tektomo 0:1ebf4907639c 292 send_data[0][0] = 0x00;
tektomo 0:1ebf4907639c 293 send_data[3][0] = 0x09;
tektomo 0:1ebf4907639c 294 send_data[1][0] = 0xFF;
tektomo 0:1ebf4907639c 295 send_data[2][0] = 0xF5;
tektomo 0:1ebf4907639c 296 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 297 case 16:
tektomo 0:1ebf4907639c 298 send_data[1][0] = 0x00;
tektomo 0:1ebf4907639c 299 send_data[3][0] = 0x00;
tektomo 0:1ebf4907639c 300 send_data[0][0] = 0xFF;
tektomo 0:1ebf4907639c 301 send_data[2][0] = 0xFF;
tektomo 0:1ebf4907639c 302 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 303 case 32:
tektomo 0:1ebf4907639c 304 send_data[0][0] = 0x00;
tektomo 0:1ebf4907639c 305 send_data[2][0] = 0x00;
tektomo 0:1ebf4907639c 306 send_data[1][0] = 0xFF;
tektomo 0:1ebf4907639c 307 send_data[3][0] = 0xFF;
tektomo 0:1ebf4907639c 308 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 309 default:
tektomo 0:1ebf4907639c 310 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 311 }
tektomo 0:1ebf4907639c 312 sncled = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 313 dmove_val -= k;
tektomo 0:1ebf4907639c 314 } else {
tektomo 0:1ebf4907639c 315 k /= 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 316 }
tektomo 0:1ebf4907639c 317 }
tektomo 0:1ebf4907639c 318 }
tektomo 0:1ebf4907639c 319 }
tektomo 0:1ebf4907639c 320
tektomo 0:1ebf4907639c 321 //ショートブレーキ
tektomo 0:1ebf4907639c 322 void shortb(int i)
tektomo 0:1ebf4907639c 323 {
tektomo 0:1ebf4907639c 324 i2ccheck = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 325 send_data[i][0] = 0x83;
tektomo 0:1ebf4907639c 326 }
tektomo 0:1ebf4907639c 327
tektomo 3:f462b1244d77 328 /*50cm後退
tektomo 0:1ebf4907639c 329 void backfif()
tektomo 0:1ebf4907639c 330 {
tektomo 0:1ebf4907639c 331 int snc1;
tektomo 0:1ebf4907639c 332 //int snc2;
tektomo 0:1ebf4907639c 333 while(true) {
tektomo 0:1ebf4907639c 334 topsonic.start();
tektomo 0:1ebf4907639c 335 //undersonic.start();
tektomo 0:1ebf4907639c 336 snc1 = topsonic.get_dist_cm();
tektomo 0:1ebf4907639c 337 //snc2 = undersonic.get_dist_cm();
tektomo 0:1ebf4907639c 338 if (snc1 != 0) { // && (snc2 != 0)) {
tektomo 0:1ebf4907639c 339 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 340 }
tektomo 0:1ebf4907639c 341 }
tektomo 0:1ebf4907639c 342
tektomo 0:1ebf4907639c 343 int snc1buffer;
tektomo 0:1ebf4907639c 344 //int snc2buffer;
tektomo 0:1ebf4907639c 345 while(true) {
tektomo 0:1ebf4907639c 346 topsonic.start();
tektomo 0:1ebf4907639c 347 //undersonic.start();
tektomo 0:1ebf4907639c 348 snc1buffer = topsonic.get_dist_cm();
tektomo 0:1ebf4907639c 349 //snc2buffer = undersonic.get_dist_cm();
tektomo 0:1ebf4907639c 350 if (snc1buffer == 0) { // || snc2buffer == 0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 351 continue;
tektomo 0:1ebf4907639c 352 }
tektomo 0:1ebf4907639c 353 if(snc1buffer >= snc1 + 50) {//|| (snc2buffer >= snc2 + 50)) {
tektomo 0:1ebf4907639c 354 sncled = 1;
tektomo 0:1ebf4907639c 355 for(int i = 0; i < 4; i++) {
tektomo 0:1ebf4907639c 356 send_data[i][0] = 0x83;
tektomo 0:1ebf4907639c 357 }
tektomo 0:1ebf4907639c 358 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 359 } else {
tektomo 0:1ebf4907639c 360 for(int i = 0; i < 4; i++) {
tektomo 0:1ebf4907639c 361 send_data[i][0] = 0x10;
tektomo 0:1ebf4907639c 362 i2c.write(address[i], send_data[i], 1);
tektomo 0:1ebf4907639c 363 pc.printf("Goal:%dcm,Now:%dcm\n\r", snc1 + 50, snc1buffer);
tektomo 0:1ebf4907639c 364 }
tektomo 0:1ebf4907639c 365 }
tektomo 0:1ebf4907639c 366 }
tektomo 3:f462b1244d77 367 }*/
tektomo 0:1ebf4907639c 368
tektomo 0:1ebf4907639c 369 //I2C送信
tektomo 0:1ebf4907639c 370 void sendi2c()
tektomo 0:1ebf4907639c 371 {
tektomo 0:1ebf4907639c 372 err[0] = i2c.write(address[0], send_data[0], 1);
tektomo 0:1ebf4907639c 373 err[1] = i2c.write(address[1], send_data[1], 1);
tektomo 0:1ebf4907639c 374 err[2] = i2c.write(address[2], send_data[2], 1);
tektomo 0:1ebf4907639c 375 err[3] = i2c.write(address[3], send_data[3], 1);
tektomo 0:1ebf4907639c 376 if (err[0]!=0 || err[1]!=0 || err[2]!=0 || err[3]!=0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 377 while(10) {
tektomo 0:1ebf4907639c 378 i2ccheck = 1;
tektomo 0:1ebf4907639c 379 wait(0.1);
tektomo 0:1ebf4907639c 380
tektomo 0:1ebf4907639c 381 i2ccheck = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 382 }
tektomo 0:1ebf4907639c 383 } else {
tektomo 0:1ebf4907639c 384 i2ccheck = 1;
tektomo 0:1ebf4907639c 385 }
tektomo 0:1ebf4907639c 386 }
tektomo 0:1ebf4907639c 387
tektomo 0:1ebf4907639c 388 //移動平均をPID
tektomo 0:1ebf4907639c 389 void flip()
tektomo 0:1ebf4907639c 390 {
tektomo 0:1ebf4907639c 391 //前回のi番目のデータを消して新たにそこにデータを書き込む(キューのような考え?)
tektomo 0:1ebf4907639c 392 sum_front_roller_pulse -= front_roller_pulse[j];
tektomo 0:1ebf4907639c 393 sum_back_roller_pulse -= back_roller_pulse[j];
tektomo 0:1ebf4907639c 394
tektomo 0:1ebf4907639c 395 //配列のi番目の箱に取得パルスを代入
tektomo 0:1ebf4907639c 396 front_roller_pulse[j] = front_roller_wheel.getPulses();
tektomo 0:1ebf4907639c 397 back_roller_pulse[j] = back_roller_wheel.getPulses();
tektomo 0:1ebf4907639c 398
tektomo 0:1ebf4907639c 399 front_roller_wheel.reset();
tektomo 0:1ebf4907639c 400 back_roller_wheel.reset();
tektomo 0:1ebf4907639c 401
tektomo 0:1ebf4907639c 402 //i[0]~i[9]までの合計値を代入
tektomo 0:1ebf4907639c 403 sum_front_roller_pulse += front_roller_pulse[j];
tektomo 0:1ebf4907639c 404 sum_back_roller_pulse += back_roller_pulse[j];
tektomo 0:1ebf4907639c 405
tektomo 0:1ebf4907639c 406 //インクリメント
tektomo 0:1ebf4907639c 407 j++;
tektomo 0:1ebf4907639c 408 //iが最大値(9)になったらリセット
tektomo 0:1ebf4907639c 409 if(j > 9) {
tektomo 0:1ebf4907639c 410 j = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 411 }
tektomo 0:1ebf4907639c 412 //10回分の合計値を10で割り、取得パルスの平均を出す
tektomo 0:1ebf4907639c 413 ave_front_roller_pulse = sum_front_roller_pulse / 10;
tektomo 0:1ebf4907639c 414 ave_back_roller_pulse = sum_back_roller_pulse / 10;
tektomo 0:1ebf4907639c 415
tektomo 0:1ebf4907639c 416 //平均値をRPMへ変換
tektomo 0:1ebf4907639c 417 front_roller_rpm = ave_front_roller_pulse * 25 * 60 / 1200;
tektomo 0:1ebf4907639c 418 back_roller_rpm = ave_back_roller_pulse * 25 * 60 / 1200;
tektomo 4:58a2afff53a4 419 pc.printf("%3d,%3d,%f\n\r",abs(front_roller_rpm), abs(back_roller_rpm), sonicval);
tektomo 0:1ebf4907639c 420 }
tektomo 0:1ebf4907639c 421
tektomo 0:1ebf4907639c 422 //ローラー
tektomo 0:1ebf4907639c 423 int roller_PID(int front, int back)
tektomo 0:1ebf4907639c 424 {
tektomo 0:1ebf4907639c 425 front_roller.setInputLimits(-2000, 2000);
tektomo 0:1ebf4907639c 426 back_roller.setInputLimits(-2000, 2000);
tektomo 0:1ebf4907639c 427
tektomo 0:1ebf4907639c 428 front_roller.setOutputLimits(0x84, 0xFF);
tektomo 0:1ebf4907639c 429 back_roller.setOutputLimits(0x84, 0xFF);
tektomo 0:1ebf4907639c 430
tektomo 0:1ebf4907639c 431 front_roller.setMode(AUTO_MODE);
tektomo 0:1ebf4907639c 432 back_roller.setMode(AUTO_MODE);
tektomo 0:1ebf4907639c 433
tektomo 0:1ebf4907639c 434 front_roller.setSetPoint(front);
tektomo 0:1ebf4907639c 435 back_roller.setSetPoint(back);
tektomo 0:1ebf4907639c 436
tektomo 0:1ebf4907639c 437 front_roller.setProcessValue(abs(front_roller_rpm));
tektomo 0:1ebf4907639c 438 back_roller.setProcessValue(abs(back_roller_rpm));
tektomo 0:1ebf4907639c 439
tektomo 0:1ebf4907639c 440 front_roller_data[0] = front_roller.compute();
tektomo 0:1ebf4907639c 441 back_roller_data[0] = back_roller.compute();
tektomo 0:1ebf4907639c 442
tektomo 0:1ebf4907639c 443 return 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 444 }
tektomo 0:1ebf4907639c 445
tektomo 0:1ebf4907639c 446 //投擲動作
tektomo 0:1ebf4907639c 447 void shoot()
tektomo 0:1ebf4907639c 448 {
tektomo 4:58a2afff53a4 449 shootpet.start();
tektomo 3:f462b1244d77 450 while(true) {
tektomo 4:58a2afff53a4 451 timer1 = shootpet.read();
tektomo 4:58a2afff53a4 452 if(timer1 > 10) {
tektomo 3:f462b1244d77 453 break;
tektomo 3:f462b1244d77 454 }
tektomo 4:58a2afff53a4 455 roller_PID(1000,1000);
tektomo 4:58a2afff53a4 456 //i2c.write(0x18, front_roller_data, 1, false);
tektomo 4:58a2afff53a4 457 i2c.write(0x20, back_roller_data, 1, false);
tektomo 3:f462b1244d77 458 }
tektomo 4:58a2afff53a4 459 back_roller_data[0] = 0x80;
tektomo 4:58a2afff53a4 460 i2c.write(0x20, back_roller_data,1,false);
tektomo 3:f462b1244d77 461 shootpet.stop();
tektomo 3:f462b1244d77 462 shootpet.reset();
tektomo 0:1ebf4907639c 463 }
tektomo 0:1ebf4907639c 464
tektomo 0:1ebf4907639c 465
tektomo 4:58a2afff53a4 466
tektomo 0:1ebf4907639c 467 //セミオートプレイテスト
tektomo 0:1ebf4907639c 468
tektomo 0:1ebf4907639c 469 void semiauto()
tektomo 0:1ebf4907639c 470 {
tektomo 0:1ebf4907639c 471 while(true) {
tektomo 3:f462b1244d77 472 looptime = mainloop.read();
tektomo 3:f462b1244d77 473 pc.printf("%f,%d\n\r", looptime, sonicval);
tektomo 3:f462b1244d77 474 mainloop.reset();
tektomo 3:f462b1244d77 475 mainloop.start();
tektomo 3:f462b1244d77 476 send_data[0][0] = 0xE1;
tektomo 3:f462b1244d77 477 send_data[3][0] = 0xEC;
tektomo 3:f462b1244d77 478 send_data[1][0] = 0x1D;
tektomo 3:f462b1244d77 479 send_data[2][0] = 0x14;
tektomo 0:1ebf4907639c 480 topsonic.start();
tektomo 0:1ebf4907639c 481 wait(0.01);
tektomo 0:1ebf4907639c 482 sonicval = topsonic.get_dist_cm();
tektomo 3:f462b1244d77 483 if(sonicval < 100) {
tektomo 3:f462b1244d77 484 send_data[0][0] = 0xF7;
tektomo 3:f462b1244d77 485 send_data[1][0] = 0xFF;
tektomo 3:f462b1244d77 486 send_data[2][0] = 0xF7;
tektomo 3:f462b1244d77 487 send_data[3][0] = 0xFF;
tektomo 3:f462b1244d77 488 if(sonicval == 75) {
tektomo 3:f462b1244d77 489 send_data[0][0] = 0x80;
tektomo 3:f462b1244d77 490 send_data[1][0] = 0x80;
tektomo 3:f462b1244d77 491 send_data[2][0] = 0x80;
tektomo 3:f462b1244d77 492 send_data[3][0] = 0x80;
tektomo 3:f462b1244d77 493 }
tektomo 0:1ebf4907639c 494 }
tektomo 3:f462b1244d77 495 sendi2c();
tektomo 3:f462b1244d77 496 if(sonicval == 75) {
tektomo 3:f462b1244d77 497 table = 0;
tektomo 3:f462b1244d77 498 shoot();
tektomo 0:1ebf4907639c 499 }
tektomo 3:f462b1244d77 500 mainloop.stop();
tektomo 0:1ebf4907639c 501 }
tektomo 0:1ebf4907639c 502 }
tektomo 0:1ebf4907639c 503
tektomo 3:f462b1244d77 504 void changemode()
tektomo 3:f462b1244d77 505 {
tektomo 3:f462b1244d77 506 mode = !mode;
tektomo 3:f462b1244d77 507 if(mode) {
tektomo 3:f462b1244d77 508 pc.printf("\x1b[41m");
tektomo 3:f462b1244d77 509 } else {
tektomo 3:f462b1244d77 510 pc.printf("\x1b[44m");
tektomo 0:1ebf4907639c 511 }
tektomo 3:f462b1244d77 512 }
tektomo 0:1ebf4907639c 513
tektomo 0:1ebf4907639c 514
tektomo 0:1ebf4907639c 515 //デバック用データ出力
tektomo 3:f462b1244d77 516 void printdata()
tektomo 3:f462b1244d77 517 {
tektomo 3:f462b1244d77 518 for (int i = 0; i < 7; i++) {
tektomo 3:f462b1244d77 519 pc.printf("%d,",ps3s.Rdata[i]);
tektomo 3:f462b1244d77 520 }
tektomo 3:f462b1244d77 521 pc.printf("%d\n\r",ps3s.Rdata[7]);
tektomo 3:f462b1244d77 522 }