NITICRobotClub 2018Team-B / Mbed 2 deprecated NHK2018_BM

NHK2018Bチームの手動ロボットのプログラムです。（製作中）

Dependencies:   HCSR04 PID PS3viaSBDBT QEI mbed

main.cpp@0:1ebf4907639c, 2018-09-22 (annotated)

Committer:
tektomo
Date:
Sat Sep 22 11:02:36 2018 +0000
Revision:
0:1ebf4907639c
Child:
1:5609d9509abf
Child:
3:f462b1244d77
NHK2018B???????????????????????

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UserRevisionLine numberNew contents of line
tektomo 0:1ebf4907639c 1 /* ------------------------------------------------------------------- */
tektomo 0:1ebf4907639c 2 /* NHKロボコン2018-Bチーム手動ロボット(設計者: 4S 関) */
tektomo 0:1ebf4907639c 3 /* ------------------------------------------------------------------- */
tektomo 0:1ebf4907639c 4 /* このプログラムは上記のロボット専用の制御プログラムである。 */
tektomo 0:1ebf4907639c 5 /* ------------------------------------------------------------------- */
tektomo 0:1ebf4907639c 6 /* 対応機種: NUCLEO-F446RE */
tektomo 0:1ebf4907639c 7 /* ------------------------------------------------------------------- */
tektomo 0:1ebf4907639c 8 /* 製作者: 1-3 武井 智大, mail: taobmcoe@outlook.com */
tektomo 0:1ebf4907639c 9 /* ------------------------------------------------------------------- */
tektomo 0:1ebf4907639c 10 /* 使用センサ:ロータリーエンコーダ: 2個, 超音波センサ: 1個*/
tektomo 0:1ebf4907639c 11 /* ------------------------------------------------------------------- */
tektomo 0:1ebf4907639c 12 #include "mbed.h"
tektomo 0:1ebf4907639c 13 #include "PS3_S.h"
tektomo 0:1ebf4907639c 14 #include "hcsr04.h"
tektomo 0:1ebf4907639c 15 #include "QEI.h"
tektomo 0:1ebf4907639c 16 #include "PID.h"
tektomo 0:1ebf4907639c 17
tektomo 0:1ebf4907639c 18 #define ps3data ps3s.condata
tektomo 0:1ebf4907639c 19 #define PI 3.14159265359
tektomo 0:1ebf4907639c 20 #define roller_Kp 5.0
tektomo 0:1ebf4907639c 21 #define froller_Ki 0.0
tektomo 0:1ebf4907639c 22 #define broller_Ki 0.0
tektomo 0:1ebf4907639c 23 #define roller_Kd 0.0
tektomo 0:1ebf4907639c 24
tektomo 0:1ebf4907639c 25 //定義
tektomo 0:1ebf4907639c 26
tektomo 0:1ebf4907639c 27 /*I2C定義
tektomo 0:1ebf4907639c 28 0前輪左:0x10
tektomo 0:1ebf4907639c 29 1前輪右:0x12
tektomo 0:1ebf4907639c 30 2後輪左:0x14
tektomo 0:1ebf4907639c 31 3後輪右:0x16
tektomo 0:1ebf4907639c 32 4投射前:0x18
tektomo 0:1ebf4907639c 33 5投射後ろ:0x20
tektomo 0:1ebf4907639c 34 6エアシリンダー:0x40
tektomo 0:1ebf4907639c 35 正転:0x84~0xFF
tektomo 0:1ebf4907639c 36 逆転:0x00~0x7C
tektomo 0:1ebf4907639c 37 ショートブレーキ:0x7D~0x83
tektomo 0:1ebf4907639c 38 */
tektomo 0:1ebf4907639c 39 I2C i2c(PB_9, PB_8);
tektomo 0:1ebf4907639c 40 //PS3コン定義
tektomo 0:1ebf4907639c 41 PS3s ps3s(PC_10, PC_11);
tektomo 0:1ebf4907639c 42 //PC定義
tektomo 0:1ebf4907639c 43 Serial pc(USBTX,USBRX);
tektomo 0:1ebf4907639c 44 //ロリコン定義
tektomo 0:1ebf4907639c 45 QEI front_roller_wheel(PC_8, PC_6, NC, 624);
tektomo 0:1ebf4907639c 46 QEI back_roller_wheel(PC_5, PA_12, NC, 624);
tektomo 0:1ebf4907639c 47 //PID定義
tektomo 0:1ebf4907639c 48 PID front_roller(roller_Kp, froller_Ki, roller_Kd, 0.001);
tektomo 0:1ebf4907639c 49 PID back_roller(roller_Kp, broller_Ki, roller_Kd, 0.001);
tektomo 0:1ebf4907639c 50 //超音波センサ定義
tektomo 0:1ebf4907639c 51 HCSR04 topsonic(PB_2,PB_1);
tektomo 0:1ebf4907639c 52 //HCSR04 undersonic(PB_15,PB_14);
tektomo 0:1ebf4907639c 53 //LED定義
tektomo 0:1ebf4907639c 54 DigitalOut Power(PC_12);//Green
tektomo 0:1ebf4907639c 55 DigitalOut i2ccheck(PB_7);//Blue
tektomo 0:1ebf4907639c 56 DigitalOut sncled(PC_2);//Yellow
tektomo 0:1ebf4907639c 57 DigitalOut Powemer(PC_3);//Red
tektomo 0:1ebf4907639c 58 DigitalOut myled(LED1);
tektomo 0:1ebf4907639c 59 //緊急停止定義
tektomo 0:1ebf4907639c 60 DigitalOut emersig(PC_0);
tektomo 0:1ebf4907639c 61 //タイマー定義
tektomo 0:1ebf4907639c 62 Ticker get_rps;//ロリコンからRPMの読み取り
tektomo 0:1ebf4907639c 63 Timer shootpet;
tektomo 0:1ebf4907639c 64 Timer mainloop;
tektomo 0:1ebf4907639c 65
tektomo 0:1ebf4907639c 66 InterruptIn but(USER_BUTTON);
tektomo 0:1ebf4907639c 67
tektomo 0:1ebf4907639c 68 //変数定義
tektomo 0:1ebf4907639c 69 //データ配列
tektomo 0:1ebf4907639c 70 char send_data[4][1];//足回り用データ配列
tektomo 0:1ebf4907639c 71 char send_data2[1];//エアシリンダー用データ配列
tektomo 0:1ebf4907639c 72 int address[4] = {0x10, 0x12, 0x14, 0x16};//i2cアドレス
tektomo 0:1ebf4907639c 73 int err[4] = {1, 1, 1, 1};//I2Cリザルト
tektomo 0:1ebf4907639c 74
tektomo 0:1ebf4907639c 75 int front_roller_rpm;//RPM変数
tektomo 0:1ebf4907639c 76 int back_roller_rpm;
tektomo 0:1ebf4907639c 77 int front_roller_pulse[10];//ロリコンパルスバッファ
tektomo 0:1ebf4907639c 78 int back_roller_pulse[10];
tektomo 0:1ebf4907639c 79 int sum_front_roller_pulse;//ロリコンパルス
tektomo 0:1ebf4907639c 80 int sum_back_roller_pulse;
tektomo 0:1ebf4907639c 81 int ave_front_roller_pulse;//ロリコンパルス平均
tektomo 0:1ebf4907639c 82 int ave_back_roller_pulse;
tektomo 0:1ebf4907639c 83 char front_roller_data[1];
tektomo 0:1ebf4907639c 84 char back_roller_data[1];
tektomo 0:1ebf4907639c 85 int dmove_val;
tektomo 0:1ebf4907639c 86 static int j = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 87 int sonicval;
tektomo 0:1ebf4907639c 88 int mode = true;
tektomo 0:1ebf4907639c 89
tektomo 0:1ebf4907639c 90 //プロトタイプ宣言
tektomo 0:1ebf4907639c 91 //メイン制御関数
tektomo 0:1ebf4907639c 92 void ctrl();
tektomo 0:1ebf4907639c 93 void semiauto();
tektomo 0:1ebf4907639c 94 //移動関数
tektomo 0:1ebf4907639c 95 void amove_R();
tektomo 0:1ebf4907639c 96 void amave_L();
tektomo 0:1ebf4907639c 97 void dmove();
tektomo 0:1ebf4907639c 98 //void shortb(int i);
tektomo 0:1ebf4907639c 99 void backfif();
tektomo 0:1ebf4907639c 100 void sendi2c();
tektomo 0:1ebf4907639c 101 //回転数取得関数
tektomo 0:1ebf4907639c 102 void flip();
tektomo 0:1ebf4907639c 103 //ローラーPID
tektomo 0:1ebf4907639c 104 int roller_PID(int front, int back);
tektomo 0:1ebf4907639c 105 //発射関数
tektomo 0:1ebf4907639c 106 void shoot();
tektomo 0:1ebf4907639c 107 //その他諸関数
tektomo 0:1ebf4907639c 108 void changemode();
tektomo 0:1ebf4907639c 109 void printdata();
tektomo 0:1ebf4907639c 110 void outemergency();
tektomo 0:1ebf4907639c 111 void emergency();
tektomo 0:1ebf4907639c 112
tektomo 0:1ebf4907639c 113 //実装部
tektomo 0:1ebf4907639c 114
tektomo 0:1ebf4907639c 115 //メイン関数
tektomo 0:1ebf4907639c 116 int main()
tektomo 0:1ebf4907639c 117 {
tektomo 0:1ebf4907639c 118 float looptime;
tektomo 0:1ebf4907639c 119 pc.baud(460800);
tektomo 0:1ebf4907639c 120 emersig = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 121 Power = 1;
tektomo 0:1ebf4907639c 122 i2ccheck = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 123 get_rps.attach_us(&flip, 40000);
tektomo 0:1ebf4907639c 124 but.rise(shoot);
tektomo 0:1ebf4907639c 125 while(true) {
tektomo 0:1ebf4907639c 126 looptime = mainloop.read();
tektomo 0:1ebf4907639c 127 //pc.printf("\x1b[0m");
tektomo 0:1ebf4907639c 128 pc.printf("%3d,%3d,%f\n\r", abs(front_roller_rpm), abs(back_roller_rpm), looptime);
tektomo 0:1ebf4907639c 129 mainloop.reset();
tektomo 0:1ebf4907639c 130 mainloop.start();
tektomo 0:1ebf4907639c 131 i2c.write(0x18, front_roller_data, 1, false);
tektomo 0:1ebf4907639c 132 i2c.write(0x20, back_roller_data, 1, false);
tektomo 0:1ebf4907639c 133 topsonic.start();
tektomo 0:1ebf4907639c 134 wait(0.01);
tektomo 0:1ebf4907639c 135 sonicval = topsonic.get_dist_cm();
tektomo 0:1ebf4907639c 136 ps3s.getdata();
tektomo 0:1ebf4907639c 137 if(ps3s.endval == 0){
tektomo 0:1ebf4907639c 138 myled = 1;
tektomo 0:1ebf4907639c 139 }else{
tektomo 0:1ebf4907639c 140 myled = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 141
tektomo 0:1ebf4907639c 142 }
tektomo 0:1ebf4907639c 143 //pc.printf("%d", ps3s.databuffer);
tektomo 0:1ebf4907639c 144 ps3s.checkdata();
tektomo 0:1ebf4907639c 145 ctrl();
tektomo 0:1ebf4907639c 146 printdata();
tektomo 0:1ebf4907639c 147 mainloop.stop();
tektomo 0:1ebf4907639c 148 }
tektomo 0:1ebf4907639c 149 }
tektomo 0:1ebf4907639c 150
tektomo 0:1ebf4907639c 151 //メイン制御関数
tektomo 0:1ebf4907639c 152 void ctrl()
tektomo 0:1ebf4907639c 153 {
tektomo 0:1ebf4907639c 154
tektomo 0:1ebf4907639c 155 if(ps3data[12]!=0) {//Select
tektomo 0:1ebf4907639c 156 emergency();//緊急停止
tektomo 0:1ebf4907639c 157 } else if(ps3data[13]!=0) {//Start
tektomo 0:1ebf4907639c 158 outemergency();//緊急停止解除
tektomo 0:1ebf4907639c 159 }
tektomo 0:1ebf4907639c 160
tektomo 0:1ebf4907639c 161 if(emersig == 0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 162 for(int i = 0; i < 4; i++) {
tektomo 0:1ebf4907639c 163 send_data[i][0] = 0x83;//ショートブレーキ
tektomo 0:1ebf4907639c 164 }
tektomo 0:1ebf4907639c 165
tektomo 0:1ebf4907639c 166 if(ps3data[0]!=0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 167 dmove_val += 1;//上
tektomo 0:1ebf4907639c 168 } else if(ps3data[1]!=0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 169 dmove_val += 2;//下
tektomo 0:1ebf4907639c 170 } else if(ps3data[2]!=0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 171 dmove_val += 4;//右
tektomo 0:1ebf4907639c 172 } else if(ps3data[3]!=0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 173 dmove_val += 8;//左
tektomo 0:1ebf4907639c 174 } else if(ps3data[8]!=0) {//L1
tektomo 0:1ebf4907639c 175 dmove_val += 32;//左回転
tektomo 0:1ebf4907639c 176 } else if(ps3data[10]!=0) {//R1
tektomo 0:1ebf4907639c 177 dmove_val += 16;//右回転
tektomo 0:1ebf4907639c 178 }
tektomo 0:1ebf4907639c 179 if (dmove_val != 0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 180 dmove();//方向キー+L1R1キー
tektomo 0:1ebf4907639c 181 }
tektomo 0:1ebf4907639c 182
tektomo 0:1ebf4907639c 183 if(((ps3data[16] <= 51) || (ps3data[16] >= 77)) || ((ps3data[17] <= 51) || (ps3data[17] >= 77))) {
tektomo 0:1ebf4907639c 184 amove_R();//アナログパッド
tektomo 0:1ebf4907639c 185 }
tektomo 0:1ebf4907639c 186
tektomo 0:1ebf4907639c 187 if(ps3data[7]!=0) {//しかく
tektomo 0:1ebf4907639c 188 backfif();//50cm後退
tektomo 0:1ebf4907639c 189 } else if(ps3data[6]!=0) {//まる
tektomo 0:1ebf4907639c 190 shoot();//投擲
tektomo 0:1ebf4907639c 191 } else if(ps3data[4]!=0) { //さんかく
tektomo 0:1ebf4907639c 192 semiauto();
tektomo 0:1ebf4907639c 193 } else if(ps3data[5]!=0) { //しかく
tektomo 0:1ebf4907639c 194 changemode();
tektomo 0:1ebf4907639c 195 }
tektomo 0:1ebf4907639c 196 sendi2c();
tektomo 0:1ebf4907639c 197 } else {
tektomo 0:1ebf4907639c 198 }
tektomo 0:1ebf4907639c 199 }
tektomo 0:1ebf4907639c 200
tektomo 0:1ebf4907639c 201 //緊急停止
tektomo 0:1ebf4907639c 202 void emergency()
tektomo 0:1ebf4907639c 203 {
tektomo 0:1ebf4907639c 204 emersig = 1;
tektomo 0:1ebf4907639c 205 Powemer = 1;
tektomo 0:1ebf4907639c 206 }
tektomo 0:1ebf4907639c 207
tektomo 0:1ebf4907639c 208 //緊急停止解除
tektomo 0:1ebf4907639c 209 void outemergency()
tektomo 0:1ebf4907639c 210 {
tektomo 0:1ebf4907639c 211 emersig = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 212 Powemer = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 213 }
tektomo 0:1ebf4907639c 214
tektomo 0:1ebf4907639c 215 //右アナログパッド
tektomo 0:1ebf4907639c 216 void amove_R()
tektomo 0:1ebf4907639c 217 {
tektomo 0:1ebf4907639c 218 int RXdata = ps3data[16];
tektomo 0:1ebf4907639c 219 int RYdata = ps3data[17];
tektomo 0:1ebf4907639c 220
tektomo 0:1ebf4907639c 221 if(RXdata == 64 && RYdata < 64) {
tektomo 0:1ebf4907639c 222 //垂直上
tektomo 0:1ebf4907639c 223 send_data[0][0] = abs(RYdata - 53) + 202 - RYdata - 8;
tektomo 0:1ebf4907639c 224 send_data[1][0] = abs(RYdata - 53) + 202 - RYdata;
tektomo 0:1ebf4907639c 225 send_data[2][0] = abs(RYdata - 53) + 202 - RYdata - 8;
tektomo 0:1ebf4907639c 226 send_data[3][0] = abs(RYdata - 53) + 202 - RYdata;
tektomo 0:1ebf4907639c 227
tektomo 0:1ebf4907639c 228 } else if(RXdata == 64 && RYdata > 64) {
tektomo 0:1ebf4907639c 229 //垂直下
tektomo 0:1ebf4907639c 230 send_data[0][0] = abs(RYdata - 127) * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 231 send_data[1][0] = abs(RYdata - 127) * 2 + 8;
tektomo 0:1ebf4907639c 232 send_data[2][0] = abs(RYdata - 127) * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 233 send_data[3][0] = abs(RYdata - 127) * 2 + 8;
tektomo 0:1ebf4907639c 234
tektomo 0:1ebf4907639c 235 } else if(RXdata > 64 && RYdata == 64) {
tektomo 0:1ebf4907639c 236 //垂直右
tektomo 0:1ebf4907639c 237 send_data[0][0] = (RXdata - 75) + 203 - abs(RXdata - 127) - 8;
tektomo 0:1ebf4907639c 238 send_data[3][0] = (RXdata - 75) + 203 - abs(RXdata - 127) - 8;
tektomo 0:1ebf4907639c 239 send_data[1][0] = abs(RXdata - 127) * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 240 send_data[2][0] = abs(RXdata - 127) * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 241
tektomo 0:1ebf4907639c 242 } else if(RXdata < 64 && RYdata == 64) {
tektomo 0:1ebf4907639c 243 //垂直左
tektomo 0:1ebf4907639c 244 send_data[0][0] = RXdata * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 245 send_data[3][0] = RXdata * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 246 send_data[1][0] = abs(RXdata - 53) + 202 - RXdata - 8;
tektomo 0:1ebf4907639c 247 send_data[2][0] = abs(RXdata - 53) + 202 - RXdata - 8;
tektomo 0:1ebf4907639c 248
tektomo 0:1ebf4907639c 249 } else if (RXdata > 64 && RYdata < 64) {
tektomo 0:1ebf4907639c 250 //右上
tektomo 0:1ebf4907639c 251 send_data[0][0] = (RXdata - 74) + 202 - abs(RXdata - 127);
tektomo 0:1ebf4907639c 252 send_data[3][0] = (RXdata - 74) + 202 - abs(RXdata - 127);
tektomo 0:1ebf4907639c 253 } else if(RXdata < 64 && RYdata < 64) {
tektomo 0:1ebf4907639c 254 //左上
tektomo 0:1ebf4907639c 255 send_data[1][0] = abs(RXdata - 54) + 201 - RXdata;
tektomo 0:1ebf4907639c 256 send_data[2][0] = abs(RXdata - 54) + 201 - RXdata;
tektomo 0:1ebf4907639c 257 } else if(RXdata < 64 && RYdata > 64) {
tektomo 0:1ebf4907639c 258 //左下
tektomo 0:1ebf4907639c 259 send_data[0][0] = RXdata * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 260 send_data[3][0] = RXdata * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 261 } else if(RXdata > 64 && RYdata > 64) {
tektomo 0:1ebf4907639c 262 //右下
tektomo 0:1ebf4907639c 263 send_data[1][0] = abs(RXdata - 127) * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 264 send_data[2][0] = abs(RXdata - 127) * 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 265 }
tektomo 0:1ebf4907639c 266 }
tektomo 0:1ebf4907639c 267
tektomo 0:1ebf4907639c 268 void dmove()
tektomo 0:1ebf4907639c 269 {
tektomo 0:1ebf4907639c 270 int k = 32;
tektomo 0:1ebf4907639c 271 while(true) {
tektomo 0:1ebf4907639c 272 if (dmove_val == 0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 273 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 274 } else {
tektomo 0:1ebf4907639c 275 if (dmove_val - k >= 0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 276 sncled = 1;
tektomo 0:1ebf4907639c 277 switch (k) {
tektomo 0:1ebf4907639c 278 case 1:
tektomo 0:1ebf4907639c 279 send_data[0][0] = 0xF7;
tektomo 0:1ebf4907639c 280 send_data[1][0] = 0xFF;
tektomo 0:1ebf4907639c 281 send_data[2][0] = 0xF7;
tektomo 0:1ebf4907639c 282 send_data[3][0] = 0xFF;
tektomo 0:1ebf4907639c 283 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 284 case 2:
tektomo 0:1ebf4907639c 285 send_data[0][0] = 0x00;
tektomo 0:1ebf4907639c 286 send_data[1][0] = 0x0A;
tektomo 0:1ebf4907639c 287 send_data[2][0] = 0x00;
tektomo 0:1ebf4907639c 288 send_data[3][0] = 0x0A;
tektomo 0:1ebf4907639c 289 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 290 case 4:
tektomo 0:1ebf4907639c 291 send_data[0][0] = 0xF5;
tektomo 0:1ebf4907639c 292 send_data[3][0] = 0xFF;
tektomo 0:1ebf4907639c 293 send_data[1][0] = 0x09;
tektomo 0:1ebf4907639c 294 send_data[2][0] = 0x00;
tektomo 0:1ebf4907639c 295 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 296 case 8:
tektomo 0:1ebf4907639c 297 send_data[0][0] = 0x00;
tektomo 0:1ebf4907639c 298 send_data[3][0] = 0x09;
tektomo 0:1ebf4907639c 299 send_data[1][0] = 0xFF;
tektomo 0:1ebf4907639c 300 send_data[2][0] = 0xF5;
tektomo 0:1ebf4907639c 301 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 302 case 16:
tektomo 0:1ebf4907639c 303 send_data[1][0] = 0x00;
tektomo 0:1ebf4907639c 304 send_data[3][0] = 0x00;
tektomo 0:1ebf4907639c 305 send_data[0][0] = 0xFF;
tektomo 0:1ebf4907639c 306 send_data[2][0] = 0xFF;
tektomo 0:1ebf4907639c 307 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 308 case 32:
tektomo 0:1ebf4907639c 309 send_data[0][0] = 0x00;
tektomo 0:1ebf4907639c 310 send_data[2][0] = 0x00;
tektomo 0:1ebf4907639c 311 send_data[1][0] = 0xFF;
tektomo 0:1ebf4907639c 312 send_data[3][0] = 0xFF;
tektomo 0:1ebf4907639c 313 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 314 default:
tektomo 0:1ebf4907639c 315 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 316 }
tektomo 0:1ebf4907639c 317 sncled = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 318 dmove_val -= k;
tektomo 0:1ebf4907639c 319 } else {
tektomo 0:1ebf4907639c 320 k /= 2;
tektomo 0:1ebf4907639c 321 }
tektomo 0:1ebf4907639c 322 }
tektomo 0:1ebf4907639c 323 }
tektomo 0:1ebf4907639c 324 }
tektomo 0:1ebf4907639c 325
tektomo 0:1ebf4907639c 326 //ショートブレーキ
tektomo 0:1ebf4907639c 327 void shortb(int i)
tektomo 0:1ebf4907639c 328 {
tektomo 0:1ebf4907639c 329 i2ccheck = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 330 send_data[i][0] = 0x83;
tektomo 0:1ebf4907639c 331 }
tektomo 0:1ebf4907639c 332
tektomo 0:1ebf4907639c 333 //50cm後退
tektomo 0:1ebf4907639c 334 void backfif()
tektomo 0:1ebf4907639c 335 {
tektomo 0:1ebf4907639c 336 int snc1;
tektomo 0:1ebf4907639c 337 //int snc2;
tektomo 0:1ebf4907639c 338 while(true) {
tektomo 0:1ebf4907639c 339 topsonic.start();
tektomo 0:1ebf4907639c 340 //undersonic.start();
tektomo 0:1ebf4907639c 341 snc1 = topsonic.get_dist_cm();
tektomo 0:1ebf4907639c 342 //snc2 = undersonic.get_dist_cm();
tektomo 0:1ebf4907639c 343 if (snc1 != 0) { // && (snc2 != 0)) {
tektomo 0:1ebf4907639c 344 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 345 }
tektomo 0:1ebf4907639c 346 }
tektomo 0:1ebf4907639c 347
tektomo 0:1ebf4907639c 348 int snc1buffer;
tektomo 0:1ebf4907639c 349 //int snc2buffer;
tektomo 0:1ebf4907639c 350 while(true) {
tektomo 0:1ebf4907639c 351 topsonic.start();
tektomo 0:1ebf4907639c 352 //undersonic.start();
tektomo 0:1ebf4907639c 353 snc1buffer = topsonic.get_dist_cm();
tektomo 0:1ebf4907639c 354 //snc2buffer = undersonic.get_dist_cm();
tektomo 0:1ebf4907639c 355 if (snc1buffer == 0) { // || snc2buffer == 0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 356 continue;
tektomo 0:1ebf4907639c 357 }
tektomo 0:1ebf4907639c 358 if(snc1buffer >= snc1 + 50) {//|| (snc2buffer >= snc2 + 50)) {
tektomo 0:1ebf4907639c 359 sncled = 1;
tektomo 0:1ebf4907639c 360 for(int i = 0; i < 4; i++) {
tektomo 0:1ebf4907639c 361 send_data[i][0] = 0x83;
tektomo 0:1ebf4907639c 362 }
tektomo 0:1ebf4907639c 363 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 364 } else {
tektomo 0:1ebf4907639c 365 for(int i = 0; i < 4; i++) {
tektomo 0:1ebf4907639c 366 send_data[i][0] = 0x10;
tektomo 0:1ebf4907639c 367 i2c.write(address[i], send_data[i], 1);
tektomo 0:1ebf4907639c 368 pc.printf("Goal:%dcm,Now:%dcm\n\r", snc1 + 50, snc1buffer);
tektomo 0:1ebf4907639c 369 }
tektomo 0:1ebf4907639c 370 }
tektomo 0:1ebf4907639c 371 }
tektomo 0:1ebf4907639c 372 }
tektomo 0:1ebf4907639c 373
tektomo 0:1ebf4907639c 374 //I2C送信
tektomo 0:1ebf4907639c 375 void sendi2c()
tektomo 0:1ebf4907639c 376 {
tektomo 0:1ebf4907639c 377 err[0] = i2c.write(address[0], send_data[0], 1);
tektomo 0:1ebf4907639c 378 err[1] = i2c.write(address[1], send_data[1], 1);
tektomo 0:1ebf4907639c 379 err[2] = i2c.write(address[2], send_data[2], 1);
tektomo 0:1ebf4907639c 380 err[3] = i2c.write(address[3], send_data[3], 1);
tektomo 0:1ebf4907639c 381 if (err[0]!=0 || err[1]!=0 || err[2]!=0 || err[3]!=0) {
tektomo 0:1ebf4907639c 382 while(10) {
tektomo 0:1ebf4907639c 383 i2ccheck = 1;
tektomo 0:1ebf4907639c 384 wait(0.1);
tektomo 0:1ebf4907639c 385
tektomo 0:1ebf4907639c 386 i2ccheck = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 387 }
tektomo 0:1ebf4907639c 388 } else {
tektomo 0:1ebf4907639c 389 i2ccheck = 1;
tektomo 0:1ebf4907639c 390 }
tektomo 0:1ebf4907639c 391 }
tektomo 0:1ebf4907639c 392
tektomo 0:1ebf4907639c 393 //移動平均をPID
tektomo 0:1ebf4907639c 394 void flip()
tektomo 0:1ebf4907639c 395 {
tektomo 0:1ebf4907639c 396 //前回のi番目のデータを消して新たにそこにデータを書き込む(キューのような考え?)
tektomo 0:1ebf4907639c 397 sum_front_roller_pulse -= front_roller_pulse[j];
tektomo 0:1ebf4907639c 398 sum_back_roller_pulse -= back_roller_pulse[j];
tektomo 0:1ebf4907639c 399
tektomo 0:1ebf4907639c 400 //配列のi番目の箱に取得パルスを代入
tektomo 0:1ebf4907639c 401 front_roller_pulse[j] = front_roller_wheel.getPulses();
tektomo 0:1ebf4907639c 402 back_roller_pulse[j] = back_roller_wheel.getPulses();
tektomo 0:1ebf4907639c 403
tektomo 0:1ebf4907639c 404 front_roller_wheel.reset();
tektomo 0:1ebf4907639c 405 back_roller_wheel.reset();
tektomo 0:1ebf4907639c 406
tektomo 0:1ebf4907639c 407 //i[0]~i[9]までの合計値を代入
tektomo 0:1ebf4907639c 408 sum_front_roller_pulse += front_roller_pulse[j];
tektomo 0:1ebf4907639c 409 sum_back_roller_pulse += back_roller_pulse[j];
tektomo 0:1ebf4907639c 410
tektomo 0:1ebf4907639c 411 //インクリメント
tektomo 0:1ebf4907639c 412 j++;
tektomo 0:1ebf4907639c 413 //iが最大値(9)になったらリセット
tektomo 0:1ebf4907639c 414 if(j > 9) {
tektomo 0:1ebf4907639c 415 j = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 416 }
tektomo 0:1ebf4907639c 417 //10回分の合計値を10で割り、取得パルスの平均を出す
tektomo 0:1ebf4907639c 418 ave_front_roller_pulse = sum_front_roller_pulse / 10;
tektomo 0:1ebf4907639c 419 ave_back_roller_pulse = sum_back_roller_pulse / 10;
tektomo 0:1ebf4907639c 420
tektomo 0:1ebf4907639c 421 //平均値をRPMへ変換
tektomo 0:1ebf4907639c 422 front_roller_rpm = ave_front_roller_pulse * 25 * 60 / 1200;
tektomo 0:1ebf4907639c 423 back_roller_rpm = ave_back_roller_pulse * 25 * 60 / 1200;
tektomo 0:1ebf4907639c 424 }
tektomo 0:1ebf4907639c 425
tektomo 0:1ebf4907639c 426 //ローラー
tektomo 0:1ebf4907639c 427 int roller_PID(int front, int back)
tektomo 0:1ebf4907639c 428 {
tektomo 0:1ebf4907639c 429 front_roller.setInputLimits(-2000, 2000);
tektomo 0:1ebf4907639c 430 back_roller.setInputLimits(-2000, 2000);
tektomo 0:1ebf4907639c 431
tektomo 0:1ebf4907639c 432 front_roller.setOutputLimits(0x84, 0xFF);
tektomo 0:1ebf4907639c 433 back_roller.setOutputLimits(0x84, 0xFF);
tektomo 0:1ebf4907639c 434
tektomo 0:1ebf4907639c 435 front_roller.setMode(AUTO_MODE);
tektomo 0:1ebf4907639c 436 back_roller.setMode(AUTO_MODE);
tektomo 0:1ebf4907639c 437
tektomo 0:1ebf4907639c 438 front_roller.setSetPoint(front);
tektomo 0:1ebf4907639c 439 back_roller.setSetPoint(back);
tektomo 0:1ebf4907639c 440
tektomo 0:1ebf4907639c 441 front_roller.setProcessValue(abs(front_roller_rpm));
tektomo 0:1ebf4907639c 442 back_roller.setProcessValue(abs(back_roller_rpm));
tektomo 0:1ebf4907639c 443
tektomo 0:1ebf4907639c 444 front_roller_data[0] = front_roller.compute();
tektomo 0:1ebf4907639c 445 back_roller_data[0] = back_roller.compute();
tektomo 0:1ebf4907639c 446
tektomo 0:1ebf4907639c 447 return 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 448 }
tektomo 0:1ebf4907639c 449
tektomo 0:1ebf4907639c 450 //投擲動作
tektomo 0:1ebf4907639c 451 void shoot()
tektomo 0:1ebf4907639c 452 {
tektomo 0:1ebf4907639c 453 int time;
tektomo 0:1ebf4907639c 454 shootpet.start();
tektomo 0:1ebf4907639c 455 while(true) {
tektomo 0:1ebf4907639c 456 time = shootpet.read();
tektomo 0:1ebf4907639c 457 if(time <= 0.5) {
tektomo 0:1ebf4907639c 458 send_data2[0] = 0x0F;
tektomo 0:1ebf4907639c 459 i2c.write(0x40, send_data2, 1);
tektomo 0:1ebf4907639c 460 } else {
tektomo 0:1ebf4907639c 461 send_data2[0] = 0x80;
tektomo 0:1ebf4907639c 462 i2c.write(0x40, send_data2, 1);
tektomo 0:1ebf4907639c 463 shootpet.stop();
tektomo 0:1ebf4907639c 464 shootpet.reset();
tektomo 0:1ebf4907639c 465 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 466 }
tektomo 0:1ebf4907639c 467 }
tektomo 0:1ebf4907639c 468 }
tektomo 0:1ebf4907639c 469
tektomo 0:1ebf4907639c 470
tektomo 0:1ebf4907639c 471 //セミオートプレイテスト
tektomo 0:1ebf4907639c 472
tektomo 0:1ebf4907639c 473 void semiauto()
tektomo 0:1ebf4907639c 474 {
tektomo 0:1ebf4907639c 475 int table = 0;
tektomo 0:1ebf4907639c 476 if(mode == true) {
tektomo 0:1ebf4907639c 477 pc.printf("\x1b[41m");
tektomo 0:1ebf4907639c 478 } else if(mode == false) {
tektomo 0:1ebf4907639c 479 pc.printf("\x1b[44m");
tektomo 0:1ebf4907639c 480 }
tektomo 0:1ebf4907639c 481 while(true) {
tektomo 0:1ebf4907639c 482 wait(0.5);
tektomo 0:1ebf4907639c 483 if(ps3data[4] == 1) {
tektomo 0:1ebf4907639c 484 break;
tektomo 0:1ebf4907639c 485 }
tektomo 0:1ebf4907639c 486 topsonic.start();
tektomo 0:1ebf4907639c 487 wait(0.01);
tektomo 0:1ebf4907639c 488 sonicval = topsonic.get_dist_cm();
tektomo 0:1ebf4907639c 489 switch(table){
tektomo 0:1ebf4907639c 490 case 0:
tektomo 0:1ebf4907639c 491 roller_PID(1000, 666);
tektomo 0:1ebf4907639c 492 case 1:
tektomo 0:1ebf4907639c 493 roller_PID(666, 666);
tektomo 0:1ebf4907639c 494 }
tektomo 0:1ebf4907639c 495 i2c.write(0x18, front_roller_data, 1, false);
tektomo 0:1ebf4907639c 496 i2c.write(0x20, back_roller_data, 1, false);
tektomo 0:1ebf4907639c 497 if(sonicval < 1000) {
tektomo 0:1ebf4907639c 498
tektomo 0:1ebf4907639c 499 wait(0.01);
tektomo 0:1ebf4907639c 500 }
tektomo 0:1ebf4907639c 501 }
tektomo 0:1ebf4907639c 502 }
tektomo 0:1ebf4907639c 503
tektomo 0:1ebf4907639c 504 void changemode() {
tektomo 0:1ebf4907639c 505 mode = !mode;
tektomo 0:1ebf4907639c 506 }
tektomo 0:1ebf4907639c 507
tektomo 0:1ebf4907639c 508
tektomo 0:1ebf4907639c 509 //デバック用データ出力
tektomo 0:1ebf4907639c 510 void printdata() {
tektomo 0:1ebf4907639c 511 for (int i = 0; i < 7; i++) {
tektomo 0:1ebf4907639c 512 pc.printf("%d,",ps3s.Rdata[i]);
tektomo 0:1ebf4907639c 513 }
tektomo 0:1ebf4907639c 514 pc.printf("%d\n\r",ps3s.Rdata[7]);
tektomo 0:1ebf4907639c 515 }