NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / ikarashiCAN

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Dependencies:   DataControl

ikarashiCAN.h@8:e813155546a6, 2022-10-06 (annotated)

Committer:
ikarashikota
Date:
Thu Oct 06 23:34:56 2022 +0000
Revision:
8:e813155546a6
Parent:
7:b94c7d2eaed5 
add ifOriginal function for some type of number

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
ikarashikota 0:b9571508f055 1 /** @author 五十嵐幸多
ikarashikota 0:b9571508f055 2 *
ikarashikota 0:b9571508f055 3 * 割と簡単にCAN通信ができるクラスです。
ikarashikota 0:b9571508f055 4 * 通信初心者なので何かあったら、すぐ五十嵐へGO
ikarashikota 0:b9571508f055 5 */
ikarashikota 0:b9571508f055 6 #ifndef IKARASHI_CAN
ikarashikota 0:b9571508f055 7
ikarashikota 0:b9571508f055 8 #define IKARASHI_CAN
ikarashikota 0:b9571508f055 9
ikarashikota 0:b9571508f055 10 #include "mbed.h"
ikarashikota 0:b9571508f055 11 #include "DataControl.h"
ikarashikota 0:b9571508f055 12
ikarashikota 0:b9571508f055 13 /*サンプルコード
ikarashikota 0:b9571508f055 14 ２台のCANを使って通信するヤツです。
ikarashikota 0:b9571508f055 15
ikarashikota 4:d4c9f57a98c6 16
ikarashikota 0:b9571508f055 17 #include "mbed.h"
ikarashikota 0:b9571508f055 18 #include "ikarashiCAN.h"
ikarashikota 0:b9571508f055 19
ikarashikota 0:b9571508f055 20 Serial pc(USBTX,USBRX,115200);
ikarashikota 0:b9571508f055 21 InterruptIn button(USER_BUTTON);
ikarashikota 0:b9571508f055 22 Ticker ticker;
ikarashikota 0:b9571508f055 23
ikarashikota 0:b9571508f055 24 //ikarashiCAN ican1(D15, D14, 1, 50000); //sender
ikarashikota 0:b9571508f055 25 ikarashiCAN ican1(D15, D14, 1); //sender
ikarashikota 0:b9571508f055 26 ikarashiCAN ican2(D4, D10, 2, 50000); //reciever
ikarashikota 0:b9571508f055 27
ikarashikota 0:b9571508f055 28 uint16_t data = 0;
ikarashikota 4:d4c9f57a98c6 29 //bool btnFlag = 0;
ikarashikota 0:b9571508f055 30
ikarashikota 0:b9571508f055 31 void pushed(){
ikarashikota 4:d4c9f57a98c6 32 //btnFlag = !btnFlag;
ikarashikota 4:d4c9f57a98c6 33 data+=12;
ikarashikota 0:b9571508f055 34 }
ikarashikota 0:b9571508f055 35
ikarashikota 4:d4c9f57a98c6 36 void can_update(){
ikarashikota 4:d4c9f57a98c6 37 ican2.recieve();
ikarashikota 0:b9571508f055 38 ican1.setData(data);
ikarashikota 0:b9571508f055 39 }
ikarashikota 0:b9571508f055 40
ikarashikota 0:b9571508f055 41 int main()
ikarashikota 0:b9571508f055 42 {
ikarashikota 0:b9571508f055 43
ikarashikota 0:b9571508f055 44 ican1.startSend(0.1);
ikarashikota 4:d4c9f57a98c6 45
ikarashikota 0:b9571508f055 46 button.mode(PullDown);
ikarashikota 0:b9571508f055 47
ikarashikota 0:b9571508f055 48 while(1){
ikarashikota 0:b9571508f055 49 button.fall(&pushed);
ikarashikota 4:d4c9f57a98c6 50 can_update();
ikarashikota 0:b9571508f055 51 pc.printf("sdata: %d rdata: %d len: %d s: %d r: %d\n\r", data,ican2.simpleGetData(1), ican2.CanLen(), ican1.checkSender(), ican2.checkReciever());
ikarashikota 0:b9571508f055 52 }
ikarashikota 0:b9571508f055 53
ikarashikota 0:b9571508f055 54 }
ikarashikota 0:b9571508f055 55
ikarashikota 0:b9571508f055 56 */
ikarashikota 0:b9571508f055 57
ikarashikota 0:b9571508f055 58
ikarashikota 0:b9571508f055 59 /// CAN通信のクラスです
ikarashikota 0:b9571508f055 60 class ikarashiCAN : public DataControl
ikarashikota 0:b9571508f055 61 {
ikarashikota 0:b9571508f055 62 public:
ikarashikota 0:b9571508f055 63
ikarashikota 0:b9571508f055 64 /** コンストラクタ
ikarashikota 0:b9571508f055 65 *
ikarashikota 0:b9571508f055 66 * @param rd CANのrdピン
ikarashikota 0:b9571508f055 67 * @param td CANのtdピン
ikarashikota 0:b9571508f055 68 * @param msgID CANのID
ikarashikota 0:b9571508f055 69 * @param frequency CANの周波数
ikarashikota 0:b9571508f055 70 * @note nucleoでやる場合、frequencyは50000にしないとなぜか安定しません。
ikarashikota 0:b9571508f055 71 * なので、frequencyを設定しなかったとき自動的に周波数が50000に設定されるようにしました。
ikarashikota 4:d4c9f57a98c6 72 *
ikarashikota 0:b9571508f055 73 */
ikarashikota 0:b9571508f055 74 ikarashiCAN(PinName rd, PinName td, int msgID, int frequency);
ikarashikota 0:b9571508f055 75 ikarashiCAN(PinName rd, PinName td, int msgID);
ikarashikota 0:b9571508f055 76
ikarashikota 0:b9571508f055 77 /** 送信するデータをセットする関数
ikarashikota 0:b9571508f055 78 *
ikarashikota 0:b9571508f055 79 * 一度送信するデータをセットします。
ikarashikota 3:906335cad175 80 * @typedef T 一旦値を保持するための型
ikarashikota 0:b9571508f055 81 * @param _data 一旦値を保持する変数
ikarashikota 0:b9571508f055 82 */
ikarashikota 0:b9571508f055 83 template <class T>
ikarashikota 0:b9571508f055 84 void setData(T _data){
ikarashikota 0:b9571508f055 85 dataSet(_data, sender);
ikarashikota 0:b9571508f055 86 }
ikarashikota 0:b9571508f055 87
ikarashikota 0:b9571508f055 88 /** データを受け取る関数
ikarashikota 0:b9571508f055 89 *
ikarashikota 0:b9571508f055 90 * 受信したデータを返します。
ikarashikota 0:b9571508f055 91 * @return int 受信したデータ
ikarashikota 0:b9571508f055 92 */
ikarashikota 0:b9571508f055 93 int getData();
ikarashikota 0:b9571508f055 94
ikarashikota 0:b9571508f055 95 /** お手軽関数
ikarashikota 0:b9571508f055 96 *
ikarashikota 0:b9571508f055 97 * ほんとは色々処理を実行してからデータを取得しなきゃなんですけど、めんどくさいですよね！
ikarashikota 0:b9571508f055 98 * なので、簡単に受信したデータを取得できる関数を用意しました。
ikarashikota 0:b9571508f055 99 * 特定のIDのデータを取得できます。
ikarashikota 0:b9571508f055 100 * @param _id 受信したいCANのID
ikarashikota 0:b9571508f055 101 * @return int 受信したデータ
ikarashikota 0:b9571508f055 102 */
ikarashikota 0:b9571508f055 103 int simpleGetData(int _id);
ikarashikota 7:b94c7d2eaed5 104
ikarashikota 7:b94c7d2eaed5 105 int simpleGetData();
ikarashikota 0:b9571508f055 106
ikarashikota 0:b9571508f055 107 ///セットしたデータを送信します。
ikarashikota 0:b9571508f055 108 void send();
ikarashikota 0:b9571508f055 109
ikarashikota 0:b9571508f055 110 ///データを受信します。データの取得とは違います。
ikarashikota 0:b9571508f055 111 void recieve();
ikarashikota 0:b9571508f055 112
ikarashikota 0:b9571508f055 113 /** attach関数
ikarashikota 0:b9571508f055 114 *
ikarashikota 0:b9571508f055 115 * send関数のattachバージョン。
ikarashikota 0:b9571508f055 116 * @param second 繰り返す間隔。単位は[s]
ikarashikota 0:b9571508f055 117 */
ikarashikota 0:b9571508f055 118 void startSend(float second);
ikarashikota 0:b9571508f055 119
ikarashikota 0:b9571508f055 120 /** attach関数
ikarashikota 0:b9571508f055 121 *
ikarashikota 0:b9571508f055 122 * recieve関数のattachバージョン。データが送信されたときに自動で受信します。
ikarashikota 3:906335cad175 123 * @attention mbed-os5以上だとバグるみたいです。mbed2を使うか、素のrecieve関数を使ってください
ikarashikota 0:b9571508f055 124 */
ikarashikota 0:b9571508f055 125 void startRecieve();
ikarashikota 0:b9571508f055 126
ikarashikota 5:664bd71935c3 127 /** オリジナル
ikarashikota 5:664bd71935c3 128 *
ikarashikota 5:664bd71935c3 129 * 引数の値を送信用配列にセットします。この値は下のGet関数で取得できます。
ikarashikota 5:664bd71935c3 130 * 受信データの判別に使えるかも
ikarashikota 5:664bd71935c3 131 * @param free_num unsigned short型　
ikarashikota 5:664bd71935c3 132 */
ikarashikota 5:664bd71935c3 133 void originalSet(unsigned short free_num);
ikarashikota 5:664bd71935c3 134
ikarashikota 5:664bd71935c3 135 /** オリジナルのセット
ikarashikota 5:664bd71935c3 136 *
ikarashikota 5:664bd71935c3 137 * @return int originalSetでセットした値
ikarashikota 5:664bd71935c3 138 */
ikarashikota 5:664bd71935c3 139 int originalGet();
ikarashikota 5:664bd71935c3 140
ikarashikota 8:e813155546a6 141 void ifOriginalGet(int &buff, int original_num);
ikarashikota 6:503b975c3c8e 142
ikarashikota 8:e813155546a6 143 void ifOriginalGet(uint8_t &buff, int original_num);
ikarashikota 8:e813155546a6 144
ikarashikota 8:e813155546a6 145 void ifOriginalGet(int16_t &buff, int original_num);
ikarashikota 6:503b975c3c8e 146
ikarashikota 0:b9571508f055 147 ///データの送信が成功したときにtrueになります。
ikarashikota 0:b9571508f055 148 bool checkSender();
ikarashikota 0:b9571508f055 149
ikarashikota 0:b9571508f055 150 ///データの受信に成功したときにtrueになります。
ikarashikota 0:b9571508f055 151 bool checkReciever();
ikarashikota 0:b9571508f055 152
ikarashikota 0:b9571508f055 153 ///受信したデータのIDを返します。取得に失敗したときは-1を返します。
ikarashikota 0:b9571508f055 154 int recievedCanID();
ikarashikota 0:b9571508f055 155
ikarashikota 0:b9571508f055 156 ///このクラスを適用しているCANのIDを返します。
ikarashikota 0:b9571508f055 157 int myCanID();
ikarashikota 0:b9571508f055 158
ikarashikota 0:b9571508f055 159 ///受信したデータのサイズ(byte)を返します。
ikarashikota 0:b9571508f055 160 int CanLen();
ikarashikota 0:b9571508f055 161
ikarashikota 0:b9571508f055 162
ikarashikota 0:b9571508f055 163 void sender_reset();
ikarashikota 0:b9571508f055 164 void reciever_reset();
ikarashikota 0:b9571508f055 165
ikarashikota 0:b9571508f055 166
ikarashikota 0:b9571508f055 167 private:
ikarashikota 0:b9571508f055 168
ikarashikota 0:b9571508f055 169 CAN can;
ikarashikota 0:b9571508f055 170 CANMessage msg;
ikarashikota 0:b9571508f055 171 int _msgID;
ikarashikota 0:b9571508f055 172 int sended_msgID;
ikarashikota 0:b9571508f055 173
ikarashikota 0:b9571508f055 174 Ticker can_ticker;
ikarashikota 0:b9571508f055 175
ikarashikota 0:b9571508f055 176 ///送信するデータの配列
ikarashikota 5:664bd71935c3 177 char sender[5];
ikarashikota 0:b9571508f055 178
ikarashikota 0:b9571508f055 179 ///受信したデータが格納される配列
ikarashikota 5:664bd71935c3 180 char reciever[5];
ikarashikota 0:b9571508f055 181
ikarashikota 0:b9571508f055 182 int _can_data;
ikarashikota 0:b9571508f055 183 bool can_s;
ikarashikota 0:b9571508f055 184 bool can_r;
ikarashikota 0:b9571508f055 185
ikarashikota 0:b9571508f055 186 };
ikarashikota 0:b9571508f055 187
ikarashikota 0:b9571508f055 188 #endif
ikarashikota 0:b9571508f055 189