NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / ikarashiCAN

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Dependencies:   DataControl

ikarashiCAN.h@0:b9571508f055, 2022-08-23 (annotated)

Committer:
ikarashikota
Date:
Tue Aug 23 16:59:47 2022 +0000
Revision:
0:b9571508f055
Child:
3:906335cad175
:-)

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
ikarashikota 0:b9571508f055 1 /** @author 五十嵐幸多
ikarashikota 0:b9571508f055 2 *
ikarashikota 0:b9571508f055 3 * 割と簡単にCAN通信ができるクラスです。
ikarashikota 0:b9571508f055 4 * 通信初心者なので何かあったら、すぐ五十嵐へGO
ikarashikota 0:b9571508f055 5 */
ikarashikota 0:b9571508f055 6 #ifndef IKARASHI_CAN
ikarashikota 0:b9571508f055 7
ikarashikota 0:b9571508f055 8 #define IKARASHI_CAN
ikarashikota 0:b9571508f055 9
ikarashikota 0:b9571508f055 10 #include "mbed.h"
ikarashikota 0:b9571508f055 11 #include "DataControl.h"
ikarashikota 0:b9571508f055 12
ikarashikota 0:b9571508f055 13 /*サンプルコード
ikarashikota 0:b9571508f055 14 ２台のCANを使って通信するヤツです。
ikarashikota 0:b9571508f055 15
ikarashikota 0:b9571508f055 16 #include "mbed.h"
ikarashikota 0:b9571508f055 17 #include "ikarashiCAN.h"
ikarashikota 0:b9571508f055 18
ikarashikota 0:b9571508f055 19 Serial pc(USBTX,USBRX,115200);
ikarashikota 0:b9571508f055 20
ikarashikota 0:b9571508f055 21 InterruptIn button(USER_BUTTON);
ikarashikota 0:b9571508f055 22 DigitalOut led(LED2);
ikarashikota 0:b9571508f055 23 Ticker ticker;
ikarashikota 0:b9571508f055 24
ikarashikota 0:b9571508f055 25 //ikarashiCAN ican1(D15, D14, 1, 50000); //sender
ikarashikota 0:b9571508f055 26 ikarashiCAN ican1(D15, D14, 1); //sender
ikarashikota 0:b9571508f055 27 ikarashiCAN ican2(D4, D10, 2, 50000); //reciever
ikarashikota 0:b9571508f055 28
ikarashikota 0:b9571508f055 29 uint16_t data = 0;
ikarashikota 0:b9571508f055 30
ikarashikota 0:b9571508f055 31 void pushed(){
ikarashikota 0:b9571508f055 32 ican1.setData(999999);
ikarashikota 0:b9571508f055 33 }
ikarashikota 0:b9571508f055 34 void add(){
ikarashikota 0:b9571508f055 35
ikarashikota 0:b9571508f055 36 led != led;
ikarashikota 0:b9571508f055 37
ikarashikota 0:b9571508f055 38 data++;
ikarashikota 0:b9571508f055 39 ican1.setData(data);
ikarashikota 0:b9571508f055 40 }
ikarashikota 0:b9571508f055 41
ikarashikota 0:b9571508f055 42 int main()
ikarashikota 0:b9571508f055 43 {
ikarashikota 0:b9571508f055 44
ikarashikota 0:b9571508f055 45 ticker.attach(&add, 1);
ikarashikota 0:b9571508f055 46 ican1.startSend(0.1);
ikarashikota 0:b9571508f055 47 ican2.startRecieve();
ikarashikota 0:b9571508f055 48 led = 1;
ikarashikota 0:b9571508f055 49 button.mode(PullDown);
ikarashikota 0:b9571508f055 50
ikarashikota 0:b9571508f055 51 while(1){
ikarashikota 0:b9571508f055 52 button.fall(&pushed);
ikarashikota 0:b9571508f055 53 pc.printf("sdata: %d rdata: %d len: %d s: %d r: %d\n\r", data,ican2.simpleGetData(1), ican2.CanLen(), ican1.checkSender(), ican2.checkReciever());
ikarashikota 0:b9571508f055 54 }
ikarashikota 0:b9571508f055 55
ikarashikota 0:b9571508f055 56 }
ikarashikota 0:b9571508f055 57
ikarashikota 0:b9571508f055 58 */
ikarashikota 0:b9571508f055 59
ikarashikota 0:b9571508f055 60
ikarashikota 0:b9571508f055 61 /// CAN通信のクラスです
ikarashikota 0:b9571508f055 62 class ikarashiCAN : public DataControl
ikarashikota 0:b9571508f055 63 {
ikarashikota 0:b9571508f055 64 public:
ikarashikota 0:b9571508f055 65
ikarashikota 0:b9571508f055 66 /** コンストラクタ
ikarashikota 0:b9571508f055 67 *
ikarashikota 0:b9571508f055 68 * @param rd CANのrdピン
ikarashikota 0:b9571508f055 69 * @param td CANのtdピン
ikarashikota 0:b9571508f055 70 * @param msgID CANのID
ikarashikota 0:b9571508f055 71 * @param frequency CANの周波数
ikarashikota 0:b9571508f055 72 * @note nucleoでやる場合、frequencyは50000にしないとなぜか安定しません。
ikarashikota 0:b9571508f055 73 * なので、frequencyを設定しなかったとき自動的に周波数が50000に設定されるようにしました。
ikarashikota 0:b9571508f055 74 * もっといい方法があるかも...
ikarashikota 0:b9571508f055 75 */
ikarashikota 0:b9571508f055 76 ikarashiCAN(PinName rd, PinName td, int msgID, int frequency);
ikarashikota 0:b9571508f055 77 ikarashiCAN(PinName rd, PinName td, int msgID);
ikarashikota 0:b9571508f055 78
ikarashikota 0:b9571508f055 79 /** 送信するデータをセットする関数
ikarashikota 0:b9571508f055 80 *
ikarashikota 0:b9571508f055 81 * 一度送信するデータをセットします。
ikarashikota 0:b9571508f055 82 * @typedef T 無の型です。一旦値を保持するための型
ikarashikota 0:b9571508f055 83 * @param _data 一旦値を保持する変数
ikarashikota 0:b9571508f055 84 */
ikarashikota 0:b9571508f055 85 template <class T>
ikarashikota 0:b9571508f055 86 void setData(T _data){
ikarashikota 0:b9571508f055 87 dataSet(_data, sender);
ikarashikota 0:b9571508f055 88 }
ikarashikota 0:b9571508f055 89
ikarashikota 0:b9571508f055 90 /** データを受け取る関数
ikarashikota 0:b9571508f055 91 *
ikarashikota 0:b9571508f055 92 * 受信したデータを返します。
ikarashikota 0:b9571508f055 93 * @return int 受信したデータ
ikarashikota 0:b9571508f055 94 */
ikarashikota 0:b9571508f055 95 int getData();
ikarashikota 0:b9571508f055 96
ikarashikota 0:b9571508f055 97 /** お手軽関数
ikarashikota 0:b9571508f055 98 *
ikarashikota 0:b9571508f055 99 * ほんとは色々処理を実行してからデータを取得しなきゃなんですけど、めんどくさいですよね！
ikarashikota 0:b9571508f055 100 * なので、簡単に受信したデータを取得できる関数を用意しました。
ikarashikota 0:b9571508f055 101 * 特定のIDのデータを取得できます。
ikarashikota 0:b9571508f055 102 * @param _id 受信したいCANのID
ikarashikota 0:b9571508f055 103 * @return int 受信したデータ
ikarashikota 0:b9571508f055 104 */
ikarashikota 0:b9571508f055 105 int simpleGetData(int _id);
ikarashikota 0:b9571508f055 106
ikarashikota 0:b9571508f055 107 ///セットしたデータを送信します。
ikarashikota 0:b9571508f055 108 void send();
ikarashikota 0:b9571508f055 109
ikarashikota 0:b9571508f055 110 ///データを受信します。データの取得とは違います。
ikarashikota 0:b9571508f055 111 void recieve();
ikarashikota 0:b9571508f055 112
ikarashikota 0:b9571508f055 113 /** attach関数
ikarashikota 0:b9571508f055 114 *
ikarashikota 0:b9571508f055 115 * send関数のattachバージョン。
ikarashikota 0:b9571508f055 116 * @param second 繰り返す間隔。単位は[s]
ikarashikota 0:b9571508f055 117 */
ikarashikota 0:b9571508f055 118 void startSend(float second);
ikarashikota 0:b9571508f055 119
ikarashikota 0:b9571508f055 120 /** attach関数
ikarashikota 0:b9571508f055 121 *
ikarashikota 0:b9571508f055 122 * recieve関数のattachバージョン。データが送信されたときに自動で受信します。
ikarashikota 0:b9571508f055 123 */
ikarashikota 0:b9571508f055 124 void startRecieve();
ikarashikota 0:b9571508f055 125
ikarashikota 0:b9571508f055 126 ///データの送信が成功したときにtrueになります。
ikarashikota 0:b9571508f055 127 bool checkSender();
ikarashikota 0:b9571508f055 128
ikarashikota 0:b9571508f055 129 ///データの受信に成功したときにtrueになります。
ikarashikota 0:b9571508f055 130 bool checkReciever();
ikarashikota 0:b9571508f055 131
ikarashikota 0:b9571508f055 132 ///受信したデータのIDを返します。取得に失敗したときは-1を返します。
ikarashikota 0:b9571508f055 133 int recievedCanID();
ikarashikota 0:b9571508f055 134
ikarashikota 0:b9571508f055 135 ///このクラスを適用しているCANのIDを返します。
ikarashikota 0:b9571508f055 136 int myCanID();
ikarashikota 0:b9571508f055 137
ikarashikota 0:b9571508f055 138 ///受信したデータのサイズ(byte)を返します。
ikarashikota 0:b9571508f055 139 int CanLen();
ikarashikota 0:b9571508f055 140
ikarashikota 0:b9571508f055 141
ikarashikota 0:b9571508f055 142 void sender_reset();
ikarashikota 0:b9571508f055 143 void reciever_reset();
ikarashikota 0:b9571508f055 144
ikarashikota 0:b9571508f055 145
ikarashikota 0:b9571508f055 146 private:
ikarashikota 0:b9571508f055 147
ikarashikota 0:b9571508f055 148 CAN can;
ikarashikota 0:b9571508f055 149 CANMessage msg;
ikarashikota 0:b9571508f055 150 int _msgID;
ikarashikota 0:b9571508f055 151 int sended_msgID;
ikarashikota 0:b9571508f055 152
ikarashikota 0:b9571508f055 153 Ticker can_ticker;
ikarashikota 0:b9571508f055 154
ikarashikota 0:b9571508f055 155 ///送信するデータの配列
ikarashikota 0:b9571508f055 156 char sender[4];
ikarashikota 0:b9571508f055 157
ikarashikota 0:b9571508f055 158 ///受信したデータが格納される配列
ikarashikota 0:b9571508f055 159 char reciever[4];
ikarashikota 0:b9571508f055 160
ikarashikota 0:b9571508f055 161 int _can_data;
ikarashikota 0:b9571508f055 162 bool can_s;
ikarashikota 0:b9571508f055 163 bool can_r;
ikarashikota 0:b9571508f055 164
ikarashikota 0:b9571508f055 165 };
ikarashikota 0:b9571508f055 166
ikarashikota 0:b9571508f055 167 #endif
ikarashikota 0:b9571508f055 168