Diff: bot/bot.h

Revision:

26:7258d5ad0bff

Parent:

25:d199d621ecca

--- a/bot/bot.h	Sat Sep 30 17:59:10 2017 +0900
+++ b/bot/bot.h	Wed Oct 25 03:25:06 2017 +0900
@@ -15,11 +15,12 @@
 #include "elevator.h"
 #include "def.h"
 
+const float ADJUST_DEGREE = 5.0;
 
 /**
 * @brief ロボットのクラス
 */
-class Bot : public PIDC
+class Bot
 {
 public :
     /**
@@ -30,22 +31,30 @@
     /**
     * @brief センサなどの値を更新
     */
-    void confirmAll();
+    void confirmPad1();
+    void confirmPad2();
 
     /**
     * @brief 足回りの制御
     */
+    void drive();
     void controllDrive();
     void controllDrive2();
+    void controllDrive3();
 
     /**
     * @brief 機構部の制御
     */
     void controllMech();
 
+    /**
+     * センサのキャリブレーション
+     */
     void calibrate();
 
-    void debugPrint();
+    void checkConnection();
+
+    void debugCompass();
 
 private :
     Controller pad1;
@@ -57,11 +66,14 @@
     Tentacle tentacle;
     Sword nishijo;
     Elevator nishijoSword;
+    PIDC plane;
+    PIDC axis;
     bool receiveSuccessed1;
     bool receiveSuccessed2;
-    DigitalOut led[8];
+    float frontDegree;
+    DigitalOut led[3];
     Serial debugSerial;
-    DigitalOut test;
+    Timer t;
 };
 
 #endif//BOT_H