NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed OS KANIv3

kani

Dependencies:   2017NHKpin_config FEP omni_wheel PID R1307 ikarashiMDC

classDiagram

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Diff: bot/PIDcontroller/PID_controller.h

Revision:
53:701d5c4571e3
Parent:
49:703cc56d4858
--- a/bot/PIDcontroller/PID_controller.h	Thu Nov 23 12:05:09 2017 +0900
+++ b/bot/PIDcontroller/PID_controller.h	Tue Nov 28 12:06:37 2017 +0900
@@ -27,12 +27,12 @@
 #include "PID.h"
 #include "R1307.h"
 
-const double KC = 9.0;
-const double TI = 0.5;
+const double KC = 7.0;
+const double TI = 50.0;
 const double TD = 0.000002;
 const float INTERVAL  = 0.001;
 const float INPUT_LIMIT = 360.0;
-const float OUTPUT_LIMIT = 0.4;
+const float OUTPUT_LIMIT = 1.0;
 const float BIAS = 0.0;
 const float SENSED_THRESHOLD = 180.0;