NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed 2 deprecated KANI2017v2

NHK2017Ateamかにろぼ

Dependencies:   2017NHKpin_config mbed FEP HMC6352 MotorDriverController PID QEI omni

classDiagram

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Diff: bot/motor_driver/motor_driver.cpp

Revision:
1:269914e0aa07
Parent:
0:757e9800c103
Child:
2:ea151e05033a
diff -r 757e9800c103 -r 269914e0aa07 bot/motor_driver/motor_driver.cpp
--- a/bot/motor_driver/motor_driver.cpp	Mon Aug 21 12:20:14 2017 +0000
+++ b/bot/motor_driver/motor_driver.cpp	Tue Aug 22 05:07:57 2017 +0000
@@ -1,4 +1,24 @@
 #include "motor_driver.h"
 
-MotorDriver::MotorDriver() : Arm(), WheelUnit(), MDC(MDSDA, MDSCL) {
+MotorDriver::MotorDriver() : MDC(MDSDA, MDSCL), quadOmni()
+{
+    MotorSTOP();
+}
+
+void MotorDriver::moveSlider(float speed)
+{
+    write(ARM_MDC_ADDR, SLIDER_NUMBER, speed);
+}
+
+void MotorDriver::destroy(float speed)
+{
+    write(ARM_MDC_ADDR, ARM_NUMBER, speed);
+}
+
+void MotorDriver::goPolar(double parallelVector[], double moment)
+{
+    quadOmni.computePolar(parallelVector, moment);
+    for(int i = 0; i < 4; i++) {
+        write(WHEEL_MDC_ADDR, i, quadOmni.getOutput(i));
+    }
 }
\ No newline at end of file