NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed 2 deprecated KANI2017v2

NHK2017Ateamかにろぼ

Dependencies:   2017NHKpin_config mbed FEP HMC6352 MotorDriverController PID QEI omni

classDiagram

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bot/motor_driver/motor_driver.cpp

Committer:
UCHITAKE
Date:
2017-08-22
Revision:
1:269914e0aa07
Parent:
0:757e9800c103
Child:
2:ea151e05033a

File content as of revision 1:269914e0aa07:

#include "motor_driver.h"

MotorDriver::MotorDriver() : MDC(MDSDA, MDSCL), quadOmni()
{
    MotorSTOP();
}

void MotorDriver::moveSlider(float speed)
{
    write(ARM_MDC_ADDR, SLIDER_NUMBER, speed);
}

void MotorDriver::destroy(float speed)
{
    write(ARM_MDC_ADDR, ARM_NUMBER, speed);
}

void MotorDriver::goPolar(double parallelVector[], double moment)
{
    quadOmni.computePolar(parallelVector, moment);
    for(int i = 0; i < 4; i++) {
        write(WHEEL_MDC_ADDR, i, quadOmni.getOutput(i));
    }
}