NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed 2 deprecated KANI2017v2

NHK2017Ateamかにろぼ

Dependencies:   2017NHKpin_config mbed FEP HMC6352 MotorDriverController PID QEI omni

classDiagram

　   ＼￣＼　　　　　　　　　　　　　    　 ／￣／ 
/l　    ＼　　＼　　 　　　　　　　　　 ／　　／　lヽ　 
|　ヽ 　ヽ　　 |　　　　 　　　　　　｜　　/　　/　| 
＼　` ‐ヽ　　ヽ　　●　　      ●    　　   /　　/　‐　 ／ 
　 ＼ __　l　　|　　｜|＿＿＿|｜ /　　l　__ ／ 
　　　 　＼　 ＼ ／　　　　　　＼／ 
　　　　　 ／＼|　　 人＿＿人　　|／＼　　　　　　 
　　　　／／＼|　　　　　      　　|／＼＼　　　　 
　　　　／／＼|　　　　　　      　|／＼＼　　　　 
　　　　／　  　 . ＼＿＿＿＿＿／　 　      ＼ 

　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　    　 　 ┏┓　 　 　 　 ┏━┓┏┓　 　 　 　 　 　 　 
     ┏┓　      　 ┏┓┏┓   ┏┓　 　 ┏┓┗┛   　 ┏┓　┗┓┃┗┛　 　 　 　 　 　 　 
┏┛┗━┓ 　┃┃┃┃    ┃┃┏━┛┗┓┏┓┏┛┗━┓┃┃┏┓┏┓┏━━━┓ 
┗┓┏━┛　 ┃┃┗┛    ┃┃┗━┓┏┛┗┛┗┓┏┓┃┗┛┗┛┃┃┗━━━┛　 　 
┏┛┃┏━┓┃┗━━┓┃┃┏━┛┗┓ 　    ┏┛┃┃┃  　 　 　 ┃┃　 　 　 　 　 　 　 
┃┏┛┗━┛┗━━┓┃┃┃┃┏┓┏┛ 　    ┗━┛┃┃  　 　 　 ┃┃┏┓　 　 　 　 　 
┃┃┏━━┓┏━━┛┃┃┃┃┗┛┃　 　  　 　 ┏┛┃  　 　 　 ┃┃┃┗━━┓　 　 
┗┛┗━━┛┗━━━┛┗┛┗━━┛　 　  　 　 ┗━┛　   　 　 ┗┛┗━━━┛　

bot/bot.cpp

Committer:
uchitake
Date:
2017-08-30
Revision:
15:9a2dce34b660
Parent:
5:bc5ba4f070ad
Child:
16:86958857c739

File content as of revision 15:9a2dce34b660:

#include "bot.h"

Bot::Bot() : Controller(), MotorDriver(), PIDC()
{
}

void Bot::confirmAll()
{
    Controller::receiveState();
    PIDC::confirm();
    if(Controller::norm[1] > 0.5) PIDC::setSetPoint(radian[1] * (180.0 / M_PI));
}

void Bot::controllDrive()
{
    MotorDriver::goXY(Controller::stick[0],Controller::stick[1], PIDC::co);
}

void Bot::controllMech()
{
    if(!Controller::button1[0]) MotorDriver::moveSlider(ARM_MAX_SPEED);
    if(!Controller::button1[1]) MotorDriver::moveSlider(-ARM_MAX_SPEED);
    if(Controller::button1[0] && Controller::button1[1]) MotorDriver::moveSlider(0);

    if(!Controller::button1[3]) MotorDriver::shakeHead(ARM_MAX_SPEED);
    if(!Controller::button1[4]) MotorDriver::shakeHead(-ARM_MAX_SPEED);
    if(Controller::button1[3] && Controller::button1[4]) MotorDriver::shakeHead(0);

    if(!Controller::button1[5]) MotorDriver::swing(ARM_MAX_SPEED);
    if(!Controller::button1[6]) MotorDriver::swing(-ARM_MAX_SPEED);
    if(Controller::button1[5] && Controller::button1[6]) MotorDriver::swing(0);

    if(!Controller::button1[2]) {
        MotorDriver::destroy(DESTROY_MAX_SPEED);
    } else {
        MotorDriver::destroy(0);
    }

    if(!Controller::button2[0]) MotorDriver::release();
}