NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed 2 deprecated KANI2017v2

NHK2017Ateamかにろぼ

Dependencies:   2017NHKpin_config mbed FEP HMC6352 MotorDriverController PID QEI omni

classDiagram

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Diff: bot/PIDcontroller/PID_controller.h

Revision:
22:bb6afe7332c3
Parent:
21:b2c1d73b0ee9
--- a/bot/PIDcontroller/PID_controller.h	Mon Sep 04 18:35:33 2017 +0900
+++ b/bot/PIDcontroller/PID_controller.h	Tue Sep 05 12:00:34 2017 +0900
@@ -27,14 +27,14 @@
 #include "PID.h"
 #include "HMC6352.h"
 
-#define M_PI 3.141592653589793
-#define KC 5.0
-#define TI 0.0
-#define TD 0.0
-#define INTERVAL  0.05
-#define INPUT_LIMIT 180
-#define OUTPUT_LIMIT 0.4
-#define BIAS 0.0
+// const double M_PI = 3.141592653589793;
+const double KC = 5.0;
+const double TI = 0.0;
+const double TD = 0.0;
+const float INTERVAL  = 0.05;
+const float INPUT_LIMIT = 180.0;
+const float OUTPUT_LIMIT = 0.4;
+const float BIAS = 0.0;
 
 /**
 * @brief コンパスセンサを使ったPIDコントローラ
@@ -59,7 +59,7 @@
     PIDC(PinName sda, PinName scl, float kc, float ti, float td, float interval);
 
     void confirm();
-    float getCo();
+    float getCo() const;
     void calibration(int mode);
 private :