Line Health / TB6612FNG

library for the motor driver

Dependents:   4180_final_project

Fork of libTCS34725 by Michael Wilkens

TB6612FNG.h@6:560b232837cf, 2017-03-31 (annotated)

Committer:
mwilkens241
Date:
Fri Mar 31 15:50:00 2017 +0000
Revision:
6:560b232837cf
Parent:
5:822a7407ccb3
Child:
7:e1be74ebe7be
added encoder support then deleted it

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
mwilkens241 5:822a7407ccb3 1 // TB6612FNG Motor Driver
mwilkens241 5:822a7407ccb3 2 #ifndef MBED_TB6612FNG_H
mwilkens241 5:822a7407ccb3 3 #define MBED_TB6612FNG_H
mwilkens241 3:afb107db7994 4
mwilkens241 1:06c9bbbdb8b0 5 #include "mbed.h"
mwilkens241 0:4796574af790 6
mwilkens241 5:822a7407ccb3 7 /** TB6612FNG control class.
mwilkens241 3:afb107db7994 8 *
mwilkens241 3:afb107db7994 9 * Example:
mwilkens241 3:afb107db7994 10 * @code
mwilkens241 4:cc00e3842f1b 11 * //Perform readings on two i2c devices with the same address
mwilkens241 5:822a7407ccb3 12 * #include "TB6612FNG.h"
mwilkens241 3:afb107db7994 13 * #include "mbed.h"
mwilkens241 3:afb107db7994 14 *
mwilkens241 3:afb107db7994 15 *
mwilkens241 3:afb107db7994 16 * int main() {
mwilkens241 3:afb107db7994 17 *
mwilkens241 4:cc00e3842f1b 18 * while(1) {
mwilkens241 3:afb107db7994 19 * }
mwilkens241 3:afb107db7994 20 * }
mwilkens241 3:afb107db7994 21 * @endcode
mwilkens241 3:afb107db7994 22 */
mwilkens241 0:4796574af790 23
mwilkens241 5:822a7407ccb3 24 class TB6612FNG {
mwilkens241 3:afb107db7994 25 private:
mwilkens241 5:822a7407ccb3 26 bool on;
mwilkens241 5:822a7407ccb3 27
mwilkens241 5:822a7407ccb3 28 DigitalOut *dir1;
mwilkens241 5:822a7407ccb3 29 DigitalOut *dir2;
mwilkens241 5:822a7407ccb3 30 PwmOut *pwm;
mwilkens241 5:822a7407ccb3 31 DigitalOut *stby;
mwilkens241 5:822a7407ccb3 32
mwilkens241 3:afb107db7994 33 public:
mwilkens241 5:822a7407ccb3 34 /** Initialize object with default pins */
mwilkens241 5:822a7407ccb3 35 TB6612FNG();
mwilkens241 3:afb107db7994 36
mwilkens241 6:560b232837cf 37 /** Initialize object with specific motor pins
mwilkens241 3:afb107db7994 38 *
mwilkens241 5:822a7407ccb3 39 * @param idir1 Direction pin (IN1)
mwilkens241 5:822a7407ccb3 40 * @param idir2 Second direction pin (IN2)
mwilkens241 5:822a7407ccb3 41 * @param ipwm Motor PWM pin (PWM)
mwilkens241 5:822a7407ccb3 42 * @param istby SCL pin
mwilkens241 3:afb107db7994 43 */
mwilkens241 5:822a7407ccb3 44 TB6612FNG(PinName idir1, PinName idir2, PinName ipwm, PinName istby);
mwilkens241 3:afb107db7994 45
mwilkens241 5:822a7407ccb3 46 /** Change the pins the motor was initialized with
mwilkens241 3:afb107db7994 47 *
mwilkens241 5:822a7407ccb3 48 * @param idir1 Direction pin (IN1)
mwilkens241 5:822a7407ccb3 49 * @param idir2 Second direction pin (IN2)
mwilkens241 5:822a7407ccb3 50 * @param ipwm Motor PWM pin (PWM)
mwilkens241 5:822a7407ccb3 51 * @param istby SCL pin
mwilkens241 5:822a7407ccb3 52 */
mwilkens241 5:822a7407ccb3 53 void config(PinName idir1, PinName idir2, PinName ipwm, PinName istby);
mwilkens241 5:822a7407ccb3 54
mwilkens241 5:822a7407ccb3 55 /** Enables the motor
mwilkens241 5:822a7407ccb3 56 */
mwilkens241 5:822a7407ccb3 57 void start();
mwilkens241 5:822a7407ccb3 58
mwilkens241 5:822a7407ccb3 59 /** Disables the motor, puts it into standby
mwilkens241 3:afb107db7994 60 */
mwilkens241 5:822a7407ccb3 61 void stop();
mwilkens241 3:afb107db7994 62
mwilkens241 5:822a7407ccb3 63 /** Sets the motor to move forward at a given speed (as a percent [0,1])
mwilkens241 5:822a7407ccb3 64 * @param speed Speed of the motor as a percent [0,1]
mwilkens241 3:afb107db7994 65 */
mwilkens241 5:822a7407ccb3 66 void fwd(float speed);
mwilkens241 5:822a7407ccb3 67
mwilkens241 5:822a7407ccb3 68 /** Sets the motor to move backward at a given speed (as a percent [0,1])
mwilkens241 5:822a7407ccb3 69 * @param speed Speed of the motor as a percent [0,1]
mwilkens241 5:822a7407ccb3 70 */
mwilkens241 5:822a7407ccb3 71 void rev(float speed);
mwilkens241 5:822a7407ccb3 72
mwilkens241 3:afb107db7994 73 };
mwilkens241 2:cc2c0831a763 74
mwilkens241 3:afb107db7994 75 #endif