read acceleration and angler ratio from mpu6050 and estimate pitch and roll angle
Dependencies: mbed
Matrix.h
- Committer:
- ojan
- Date:
- 2015-04-16
- Revision:
- 1:2eca9b376580
- Child:
- 2:4a6b46653abf
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#pragma once #include "ErrorLogger.h" class Matrix { public: /********** コンストラクタ デストラクタ **********/ Matrix(int row, int col); Matrix(int row, int col, float* comps); ~Matrix(); Matrix(const Matrix& m); /********** メンバ演算子 **********/ Matrix& operator=(const Matrix& m); Matrix& operator+=(const Matrix& m); Matrix& operator-=(const Matrix& m); Matrix& operator*=(const Matrix& m); Matrix& operator*=(float c); Matrix& operator/=(float c); /********** その他関数 **********/ /* 行列の成分を設定 引数:rowNo 行番号 colNo 列番号 val 設定値 */ void SetComp(int rowNo, int colNo, float val); /* 行列の成分を全て設定。全成分を一度に指定する必要がある。 引数:pComps 設定値の入ったfloat配列。 */ void SetComps(float* pComps); /* 行列式を計算する。行列が正方行列で無い場合にはエラー。 */ float Determinant() const; /* 行列をLU分解する 引数:sign (省略可)置換操作の符号を格納するポインタ p (省略可)置換行列を格納する行列のポインタ。(分解する行列と同じ列数の正方行列) 返り値:LU分解後の行列。下三角要素がL、対角・上三角要素がUに対応する。 */ Matrix LU_Decompose(int* sign = 0, Matrix * p = 0) const; /* 逆行列を生成する 返り値で逆行列が存在するか否かを判断 引数:逆行列を格納する行列 返り値:逆行列が存在するか否か */ bool Inverse(Matrix& invm) const; /* 転置行列を生成する 返り値:転置行列 */ Matrix Transpose() const; /* 行列の行の入れ替えを行う 引数:rowNo1 行番号1 rowNo2 行番号2 */ void SwapRow(int rowNo1, int rowNo2); /********** インライン関数 **********/ inline int GetRow() const { return row; } inline int GetCol() const { return col; } inline const float* GetpComponents() const { return (const float*)components; } inline float GetComp(int rowNo, int colNo) const { if (rowNo > row || colNo > col) AbortWithMsg("Index Out of Bounds Error !!"); return components[(rowNo-1)*col + (colNo-1)]; } private: int row; int col; float* components; /* 行列の成分の中で無視できるほど小さい値を0と置き換える(掃除する) */ void CleanUp(); }; // グローバル演算子 Matrix operator+(const Matrix& lhm, const Matrix& rhm); Matrix operator-(const Matrix& lhm, const Matrix& rhm); Matrix operator*(const Matrix& lhm, const Matrix& rhm);