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//20200828モニタリングシステム kikkawa
//CAN,  dekaLCD, 4*20LCD
//USBのファイル生成プログラムが微妙
#include "stdio.h"
#include "mbed.h"
#include "SB1602E.h"    //デカ文字LCD
#include "TextLCD.h"    //4*20LCD
#include "MSCFileSystem.h"  //USBメモリ
#include <string>

TextLCD lcd1(p15, p16, p17, p18, p19, p20);  // RS, E, DB4, DB5, DB6, DB7  //4*20LCDのピン設定
SB1602E lcd2( p28, p27 );  //  SDA, SCL  //デカ文字LCDのピン設定
Serial pc(USBTX, USBRX); // USBシリアルポートのインスタンス

Ticker ticker;  //タイマ割り込み設定
DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
DigitalOut led3(LED3);
DigitalOut led4(LED4);
CAN can1(p30, p29); //CANのピン設定

//printf用
bool printf_flag = 0;
Timer timer1;   //いろんなprintf表示用のタイマー
/*テレメトリシステム(XBee)の設定*/
Serial xbee(p13,p14);   //XBeeとシリアル通信するピンの設定
/*LCDの設定*/
void LCD_write(void);   //USBへデータを書き込む関数
float Vmotor = 0.0, Cmotor = 0.0, Pmotor = 0.0;       //モタコンからの電圧、電流、電力を代入する変数
float speed = 0.0;        //モタコンから送られてきた速度データを入れる変数
signed char dutylatio = 0;        //モタコンから送られてきたアクセル開度データを入れる変数
float Vsolar = 0.0, Csolar = 0.0, Psolar = 0.0;       //MPPTからの電圧、電流、電力を代入する変数
float Vbatt = 0.0, Vbatt_max = 0.0, Vbatt_avg = 0.0, Vbatt_min = 0.0, Cbatt = 0.0;   //BMSからの電圧、電流を入れる変数
float Pbatt = 0.0;
/*CANの設定*/
bool CANrecieveOK = 0;  //CAN受信完了時,セットする(mainでのprintfのため入れているが、無くても問題ない)
CANMessage msgCAN;         //CANで受信したデータがmsgCANに入る
/*USBメモリの設定*/
MSCFileSystem msc("usb"); // Mount flash drive under the name "msc"
void MSC_init(void);   //USBの初期設定関数
void write_MSC(void);   //USBへデータを書き込む関数
FILE *fp;  
FILE *fp1;  
char running = 0;   //running==1(走行中)のとき、USBメモリにデータを保存する
short fileNumber;  //既存データが消えないように。保存ファイルを任意に切り替えられるように
int r = 5;
char nunu[5] = {0,0,0,0,0};
char cary[30] = {};
bool usbCheck = 0;  //USBメモリが接続されているかいないか判定する変数 
bool USBcheck = 0;

void MSC_init(){    //USBメモリの初期設定関数
    pc.printf("\n\r" );
    pc.printf("USBstart\n\r" );
    fp = fopen( "/usb/fileNumber.txt", "r" );     //ファイル名を変更するための番号txtファイルを読み込む
    if( fp == NULL ){   //error( "Could not open main0\n\r" ); //error()の関数を使うと動作止まるので使わない。。
        pc.printf("USB init error\n\r" );
        //LCDにUSB:×を表示させる処理
        lcd1.locate(15, 3);  //4*20LCDの4行目に表示 //lcd1.locate(横方向, 縦方向)
        lcd1.printf("USB:x");
    }
    else {  //usbhost_lpc17xx.cppでの処理につながる
        usbCheck = 1;
        xbee.printf("  USBinit => OK\n\r");
        //LCDにUSB:×を表示させる処理
        lcd1.locate(15, 3);  //4*20LCDの4行目に表示 //lcd1.locate(横方向, 縦方向)
        lcd1.printf("USB:o");
        //USBに保存してるファイル番号管理txtから数字を読み取る
        fscanf( fp, "%d",&fileNumber );
        fclose(fp);
        pc.printf("fileNumber: %d\n\r",fileNumber );
        fp = fopen( "/usb/fileNumber.txt", "w" );    //ファイルを開く  //exit(1);でプログラムを終了できる(BlueLightsOfDeath)
        ++fileNumber;   //flieNumber.txtで読み取った番号に+1して、ファイル名が被らないようにする(上書きされないように)
        sprintf(nunu, "%5d", fileNumber);     //文字列(string)「nunu 」に数値(char)「fileNumber 」を入れる //"%5d"みたいに5(数値)を入れると5桁分確保できる   //charをstringに変換する
        pc.printf( "FileNumber==> %s\n\r", nunu ); //
        fprintf( fp,"%d\n", fileNumber );       //変えた番号をfileNumber.txtに書き込み
        fclose(fp);
        std::string str_1 = "/usb/Monitor";     //char* c_str = filename.c_str();
        str_1 += nunu[0]; str_1 += nunu[1]; str_1 += nunu[2]; str_1 += nunu[3]; str_1 += nunu[4];
        str_1 += ".csv";
        str_1.copy( cary, 30 );
        pc.printf( "USB==> %s\n\r", cary );
        fp1 = fopen( cary, "w" );   //データログ用のファイルを開く
        if(fp1 == NULL){;}   
        fprintf( fp1,"Speed(km/h),dutyCycle,Vmotor(V),Cmotor(A),Pmotor(W),Vsolar(V),Csolar(A),Psolar(W),Vbatt(V),Cbatt(A),Pbatt(W),Vbatt_max(V),Vbatt_avg(V),Vbatt_min(V)\n" ); //ファイル書き込み
        fclose(fp1);                 //ファイルを閉じる  
    }
}     
void Handler_can1Recieve(){
    if( can1.read( msgCAN ) ){   //msgCANに送られたデータが入る    
        if( msgCAN.id == 0x10 ){ //送られてきたデータのIDが0x10であればデータ処理する 　モタコンID: 0x10  
            Vmotor = ( (float)( (msgCAN.data[0]*100) + msgCAN.data[1]) ) / 10; //15 43を1500 43にして足すと「1543」となり、÷10すると154.3 [V]
            Cmotor = ( (float)( ((signed char)msgCAN.data[2]*100) + (signed char)msgCAN.data[3] ) ) / 100;  //5 54を500 54にして足すと5「554」となり、÷100すると5.54 [A]
            Pmotor = Vmotor * Cmotor;
            speed = ( (float)( (msgCAN.data[4]*100) + msgCAN.data[5]) ) / 10;      //「856」を85.6[km/h]にするため,÷10する
            dutylatio = (signed char)msgCAN.data[6];                            //アクセル開度は0～100表示のため,そのまま
        }
        else if( msgCAN.id == 0x20 ){    //送られてきたデータのIDが0x20であればデータ処理する    MPPTID: 0x20
            Vsolar = ( (float)( (msgCAN.data[0]*100) + msgCAN.data[1]) ) / 10; 
            Csolar = ( (float)( (signed int)((signed char)msgCAN.data[2]*100) + (signed char)msgCAN.data[3] ) ) / 100;   
            Psolar = Vsolar * Csolar;
        }
        else if( msgCAN.id == 0x30 ){    //送られてきたデータのIDが0x10であればデータ処理する   BMSID: 0x30
            Vbatt = ( (float)( (msgCAN.data[0]*100) + msgCAN.data[1]) ) / 10;     
            Cbatt = ( (float)( (signed int)((signed char)msgCAN.data[2]*100) + (signed char)msgCAN.data[3] ) ) / 100;
            Pbatt = Vbatt * Cbatt;
            Vbatt_min = ( (float)( (msgCAN.data[4]*100) + msgCAN.data[5] ) ) / 100;      
            Vbatt_max = ( (float)( (msgCAN.data[6]*100) + msgCAN.data[7] ) ) / 100;    
            Vbatt_avg = Vbatt / 27; //バッテリ電圧をセルの直列数(20200807現在、27直列)で割って平均電圧を算出する
        }
        led2 = !led2;
        CANrecieveOK = 1;
    }
}
void LCD_write(){   //LCDにデータを表示させる関数
    //4行LCDへの表示 //lcd1.locate(横方向, 縦方向)
    lcd1.locate(0, 0);  //4*20LCDの一番上の行に表示
    lcd1.printf("%5.3fv %5.3fv %5.3fv", Vbatt_max, Vbatt_avg, Vbatt_min);   //バッテリ セルの最大電圧平均電圧最小電圧を表示
    lcd1.locate(0, 1);  //4*20LCDの2行目に表示
    lcd1.printf("B:%5.1fv%5.1fA%5.0fw", Vbatt, Cbatt, Pbatt);     //-10.0Aとかでも表示の桁が変わらないように%5.1fにしている
    lcd1.locate(0, 2);  //4*20LCDの3行目に表示
    lcd1.printf("M:%5.1fv%5.1fA", Vmotor, Cmotor);
    lcd1.locate(0, 3);  //4*20LCDの4行目に表示
    lcd1.printf("S:%5.1fv%5.1fA", Vsolar, Csolar);
    //デカ文字LCDへの表示
    lcd2.printf( 0, "%5.1fkm/h %5.1fv\r", speed, Vmotor );    //  速度、IPM入力電圧(システム電圧)の表示
    lcd2.printf( 1, "%5.0fw %4.0fw %3d\r", Pmotor, Psolar, dutylatio );  //消費電力、発電電力、バッテリ電圧の表示
}
void Handler_can1Error(){   //CANバスエラーが発生した際に実行する関数
//    lcd1.locate(0, 3);  //4*20LCDの一番下の行の左端にエラーと表示する
//    lcd1.printf("CAN_Error\n\r");
}
int main() {
    pc.baud(115200);  //9600bpsで150ms 115200bpsで13msくらい処理速度が違う(処理時間は送るデータ量にもよる)
    xbee.baud(115200);
    xbee.printf("\n\n\r");
    xbee.printf("XBee => OK");
    can1.attach(&Handler_can1Recieve, CAN::RxIrq);   //CAN受信割り込みの設定
    can1.attach(&Handler_can1Error, CAN::BeIrq );   //バスエラー時の割り込み設定
    MSC_init(); //USBメモリ初期化
    pc.printf("  SPEED(km/h)  Duty  Vmotor(V)  Cmotor(A)  Pmotor(W)  Vsolar(V)  Csolar(A)  Psolar(W)" );
    pc.printf("  Vbat(V)  Cbatt(A)  Pbatt(W)  Vbatt_max(V)  Vbatt_avg(V)  Vbatt_min(V)\n\r" );    
    xbee.printf("  SPEED(km/h)  Duty  Vmotor(V)  Cmotor(A)  Pmotor(W)  Vsolar(V)  Csolar(A)  Psolar(W)" );
    xbee.printf("  Vbat(V)  Cbatt(A)  Pbatt(W)  Vbatt_max(V)  Vbatt_avg(V)  Vbatt_min(V)\n\r" );      
    timer1.start(); //printf用タイマースタート
    
    while(1) {
        //PCへのシリアル通信処理(teratermなどへ表示)
        if( timer1.read_ms() >= 50 && !printf_flag ){  //0.1秒ごとにprintf処理をする
            //xbee.printf("  timer1: %d", timer1.read_ms() );
            //USBが刺さっているかいないか確認し、データを書き込む処理
            if( usbCheck ){ //初期設定時(プログラムスタート時)、USBが刺さっていればusbCheck==1(true)
                fp1 = fopen( cary, "a");    //ファイルを開く, aは上書きの命令(ファイルが存在しなければ新規作成する)
                if ( fp1 == NULL ){  //ファイルを開けなかった場合
                    usbCheck = 0;   //USBが刺さってない(USBが抜けた)と判定する
                    lcd1.locate(15, 3);  //4*20LCDの4行目に表示 //lcd1.locate(横方向, 縦方向)
                    lcd1.printf("USB:x"); //LCDに、USBは未接続(X)と表示する
                }
                else {  //開けたらする処理  //メモリへの書き込み
                    fprintf( fp1,"%5.1f,%3d,%5.1f,%5.1f,%6.1f,%5.1f,%5.1f,%6.1f,%5.1f,%5.1f,%6.1f,%5.3f,%5.3f,%5.3f\n", speed, dutylatio, Vmotor, Cmotor, Pmotor, Vsolar, Csolar, Psolar, Vbatt, Cbatt, Pbatt, Vbatt_max, Vbatt_avg, Vbatt_min );   
                    fclose(fp1);         //ファイルを閉じる  
                }
            }
            //xbee.printf("  timer1: %d\n\r", timer1.read_ms() );
            //リセット           
            printf_flag = 1;
        }
        if( timer1.read_ms() >= 200 && printf_flag ){  //0.2秒ごとにprintf処理をする
            timer1.reset();
            //xbee.printf("timer1: %d", timer1.read_ms() );
            //printf("SPD:%5.1f DC:%3d Vmot:%5.1f Cmot:%6.2f Pmot:%6.1f Vsol:%5.1f Csol:%6.2f Psol:%5.1f Vbat:%5.1f Cbat:%6.2f Pbat:%6.1f Vmax:%5.3f Vavg:%5.3f Vmin:%5.3f\n\r", speed, dutylatio, Vmotor, Cmotor, Pmotor, Vsolar, Csolar, Psolar, Vbatt, Cbatt, Pbatt, Vbatt_max, Vbatt_avg, Vbatt_min );        
            pc.printf("       %5.1f    %3d   %5.1f     %6.2f     %6.1f      %5.1f      %6.2f     %5.1f", speed, dutylatio, Vmotor, Cmotor, Pmotor, Vsolar, Csolar, Psolar );
            pc.printf("     %5.1f     %6.2f    %6.1f       %5.3f        %5.3f        %5.3f", Vbatt, Cbatt, Pbatt, Vbatt_max, Vbatt_avg, Vbatt_min );  
            pc.printf("\r");
            xbee.printf("       %5.1f    %3d   %5.1f     %6.2f     %6.1f      %5.1f      %6.2f     %5.1f", speed, dutylatio, Vmotor, Cmotor, Pmotor, Vsolar, Csolar, Psolar );
            xbee.printf("     %5.1f     %6.2f    %6.1f       %5.3f        %5.3f        %5.3f", Vbatt, Cbatt, Pbatt, Vbatt_max, Vbatt_avg, Vbatt_min );   
            xbee.printf("\r");  
            //xbee.printf("  timer1: %d", timer1.read_ms() );
            //LCDへの書き込み処理
            LCD_write();
            //リセット
            printf_flag = 0;
        }
        /*if( !running ){ data file change }
        else if( running ){ write_MSC();    //USBメモリへ書き込む関数}*/
        //CANrecieveOK = 0;  
    }
}