Eigen
Dependencies: Eigen
Dependents: optWingforHAPS_Eigen
Diff: Autopilot.hpp
- Revision:
- 18:5e2e03a30e1c
- Parent:
- 17:598522e1bf4f
- Child:
- 19:86ed9a546684
diff -r 598522e1bf4f -r 5e2e03a30e1c Autopilot.hpp --- a/Autopilot.hpp Fri Dec 10 10:41:44 2021 +0000 +++ b/Autopilot.hpp Sun Jun 26 12:04:04 2022 +0000 @@ -42,8 +42,8 @@ float alt_obj; float vel_obj; //対地速度 float dT_obj; - float path_obj; - float vdot_obj; + //float path_obj; + //float vdot_obj; Vector3f destination; //誘導地点NED座標 Vector3f turn_center; //旋回中心NED座標 @@ -54,7 +54,7 @@ float angdiff_pi(float rad); //角度を[-pi, pi]の範囲で出力 float atan_angdiff(float a1,float a2); //atan2を用いた角度差計算 float deg2rad(float deg); //degからradに変換 - float calc_path(); //経路角算出 + //float calc_path(); //経路角算出 public: Autopilot(); @@ -62,15 +62,15 @@ void set_dest(float x, float y); //誘導地点の設定 void set_turn(float x, float y, float r); //定点旋回の設定 void set_alt(float alt, float vel); //高度,速度の設定 - void set_climb(float path_angle, float vdot); //経路角,加速度の設定 + //void set_climb(float path_angle, float vdot); //経路角,加速度の設定 - void update_val(const Vector3f rpy, const float altitude, const Vector3f pos, const Vector3f vel, const Vector3f v_dot); //姿勢角等の更新 + void update_val(const Vector3f rpy, const float altitude, const Vector3f pos, const Vector3f vel); //姿勢角等の更新 void level(); //水平飛行 void guide(); //定点誘導 void turn(); //定点旋回(時計回り) void keep_alt(); //高度,速度維持 - void climb(); //経路角一定 + //void climb(); //経路角一定 void return_val(float &r_obj, float &p_obj, float &t_obj); //目標値を代入 };