Diff: Autopilot.hpp

Revision:

18:5e2e03a30e1c

Parent:

17:598522e1bf4f

Child:

19:86ed9a546684

--- a/Autopilot.hpp	Fri Dec 10 10:41:44 2021 +0000
+++ b/Autopilot.hpp	Sun Jun 26 12:04:04 2022 +0000
@@ -42,8 +42,8 @@
     float alt_obj;
     float vel_obj;  //対地速度
     float dT_obj;
-    float path_obj;
-    float vdot_obj; 
+    //float path_obj;
+    //float vdot_obj; 
     
     Vector3f destination;    //誘導地点NED座標
     Vector3f turn_center;    //旋回中心NED座標
@@ -54,7 +54,7 @@
     float angdiff_pi(float rad);    //角度を[-pi, pi]の範囲で出力
     float atan_angdiff(float a1,float a2); //atan2を用いた角度差計算
     float deg2rad(float deg);   //degからradに変換
-    float calc_path();     //経路角算出
+    //float calc_path();     //経路角算出
         
 public:
     Autopilot();
@@ -62,15 +62,15 @@
     void set_dest(float x, float y);    //誘導地点の設定
     void set_turn(float x, float y, float r);  //定点旋回の設定
     void set_alt(float alt, float vel);     //高度，速度の設定
-    void set_climb(float path_angle, float vdot);     //経路角,加速度の設定
+    //void set_climb(float path_angle, float vdot);     //経路角,加速度の設定
     
-    void update_val(const Vector3f rpy, const float altitude, const Vector3f pos, const Vector3f vel, const Vector3f v_dot);   //姿勢角等の更新
+    void update_val(const Vector3f rpy, const float altitude, const Vector3f pos, const Vector3f vel);   //姿勢角等の更新
     
     void level();    //水平飛行
     void guide();    //定点誘導
     void turn();     //定点旋回(時計回り)
     void keep_alt();    //高度，速度維持
-    void climb();   //経路角一定
+    //void climb();   //経路角一定
     
     void return_val(float &r_obj, float &p_obj, float &t_obj);     //目標値を代入
 };