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Diff: main.cpp
- Revision:
- 19:adae367247d4
- Parent:
- 18:3ee1b02ed3aa
- Child:
- 20:a90e5b54bf7b
diff -r 3ee1b02ed3aa -r adae367247d4 main.cpp --- a/main.cpp Tue May 09 15:25:54 2017 +0000 +++ b/main.cpp Fri May 12 12:25:34 2017 +0000 @@ -40,6 +40,7 @@ enable = 1; // Sensoren einschalten servo1.Enable(1500,20000); servo2.Enable(700,20000); + wait(1); float camValue; while(1) { @@ -51,7 +52,7 @@ case 0: // Roboter Anschalten mit Knopf printf("0"); - if (switchOnOff == 0) { // Bei Betätigung des Userbuttons wird das Programm gestartet + if (switchOnOff == 0) { // Bei Betätigung des Userbuttons wird das Programm gestartet state = 1; } @@ -59,7 +60,7 @@ case 1: //printf("1"); - camValue = readCamera(); + camValue = readCamera(state); state = roboter1.stateAuswahl(camValue, tempState); // Case-Auswahl aufgrund von der Kamera break; @@ -72,7 +73,7 @@ case 3: //printf("3"); - roboter1.bandeAusweichen(); // Hindernissen ausweichen + roboter1.ausweichen1(); // Hindernissen ausweichen state = roboter1.geradeFahren(); // Gerade Fahren tempState = 3; break; @@ -80,9 +81,8 @@ case 4: //printf("4"); - roboter1.bandeAusweichen(); // Hindernissen ausweichen - roboter1.anfahren(camValue); // Roboter erkennt gründer Klotz, Klotz wird angefahren - state = 1; + roboter1.anfahren(camValue); // Roboter erkennt grünen Klotz, Klotz wird angefahren + state = roboter1.readSensors(); break; case 5: @@ -90,11 +90,18 @@ state = roboter1.pickup(); // Aufnehmen des Klotzes break; + case 6: + //printf("6"); + state = roboter1.ausweichen2(); // Hindernissen ausweichen während Klotz angefahren wird + + case 7: + //printf("7"); + //state = roboter1.back(); default: break; } - - wait(0.01f); + + wait(0.0001f); } }