Diff: main.cpp

Revision:

20:a90e5b54bf7b

Parent:

19:adae367247d4

Child:

21:69ee872b8ee9

--- a/main.cpp	Fri May 12 12:25:34 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Sat May 13 16:50:57 2017 +0000
@@ -37,6 +37,7 @@
 {
     int state = 0;         // Diese Variable gibt an in welchem State man sich befindet
     int tempState = 2;     // Wird benötig um zwischen Kameraauswertung und fahren zu wechseln
+    int temp = 0;
     enable = 1;            // Sensoren einschalten
     servo1.Enable(1500,20000);
     servo2.Enable(700,20000);
@@ -61,26 +62,29 @@
             case 1:
                 //printf("1");
                 camValue = readCamera(state);
-                state = roboter1.stateAuswahl(camValue, tempState); // Case-Auswahl aufgrund von der Kamera
+                state = roboter1.stateAuswahl(camValue, tempState, temp); // Case-Auswahl aufgrund von der Kamera
                 break;
 
             case 2:
                 //printf("2");
+                tempState = 2;
+                temp = 0;
                 state = roboter1.kreisFahren(); // Im Kreis fahren
-                tempState = 2;
                 break;
 
 
             case 3:
                 //printf("3");
+                tempState = 3;
+                temp = 0;
                 roboter1.ausweichen1();  // Hindernissen ausweichen
                 state = roboter1.geradeFahren(); // Gerade Fahren
-                tempState = 3;
                 break;
 
 
             case 4:
                 //printf("4");
+                tempState = 2;
                 roboter1.anfahren(camValue); // Roboter erkennt grünen Klotz, Klotz wird angefahren
                 state = roboter1.readSensors();
                 break;
@@ -88,20 +92,26 @@
             case 5:
                 //printf("5");
                 state = roboter1.pickup(); // Aufnehmen des Klotzes
+                temp = 5;
                 break;
 
             case 6:
                 //printf("6");
+                temp =0;
                 state = roboter1.ausweichen2();  // Hindernissen ausweichen während Klotz angefahren wird
-            
+                break;
+
             case 7:
-                //printf("7"); 
-                //state = roboter1.back();
+                //printf("7");
+                temp = 0;
+                state = roboter1.back();
+                break;
+
             default:
                 break;
 
         }
-
-        wait(0.0001f);
+        //printf("%d\n", state);
+        wait(0.001f);
     }
 }