![](/media/cache/group/default_image.jpg.50x50_q85.jpg)
hallo
Fork of PES1 by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 20:a90e5b54bf7b
- Parent:
- 19:adae367247d4
- Child:
- 21:69ee872b8ee9
diff -r adae367247d4 -r a90e5b54bf7b main.cpp --- a/main.cpp Fri May 12 12:25:34 2017 +0000 +++ b/main.cpp Sat May 13 16:50:57 2017 +0000 @@ -37,6 +37,7 @@ { int state = 0; // Diese Variable gibt an in welchem State man sich befindet int tempState = 2; // Wird benötig um zwischen Kameraauswertung und fahren zu wechseln + int temp = 0; enable = 1; // Sensoren einschalten servo1.Enable(1500,20000); servo2.Enable(700,20000); @@ -61,26 +62,29 @@ case 1: //printf("1"); camValue = readCamera(state); - state = roboter1.stateAuswahl(camValue, tempState); // Case-Auswahl aufgrund von der Kamera + state = roboter1.stateAuswahl(camValue, tempState, temp); // Case-Auswahl aufgrund von der Kamera break; case 2: //printf("2"); + tempState = 2; + temp = 0; state = roboter1.kreisFahren(); // Im Kreis fahren - tempState = 2; break; case 3: //printf("3"); + tempState = 3; + temp = 0; roboter1.ausweichen1(); // Hindernissen ausweichen state = roboter1.geradeFahren(); // Gerade Fahren - tempState = 3; break; case 4: //printf("4"); + tempState = 2; roboter1.anfahren(camValue); // Roboter erkennt grünen Klotz, Klotz wird angefahren state = roboter1.readSensors(); break; @@ -88,20 +92,26 @@ case 5: //printf("5"); state = roboter1.pickup(); // Aufnehmen des Klotzes + temp = 5; break; case 6: //printf("6"); + temp =0; state = roboter1.ausweichen2(); // Hindernissen ausweichen während Klotz angefahren wird - + break; + case 7: - //printf("7"); - //state = roboter1.back(); + //printf("7"); + temp = 0; + state = roboter1.back(); + break; + default: break; } - - wait(0.0001f); + //printf("%d\n", state); + wait(0.001f); } }