Diff: readCamera.cpp

Revision:

24:be4fd3005611

Parent:

23:6feed75772b6

Child:

26:c2f7c6cdeece

--- a/readCamera.cpp	Mon May 01 12:35:14 2017 +0000
+++ b/readCamera.cpp	Mon May 01 13:25:12 2017 +0000
@@ -9,7 +9,7 @@
 static int range = 1;           // 1: fährt strahl an, 2: fährt kegel an
 static int state = 0;
 static double distance = 0;
-static int yLimit = 90;
+static int yLimit = 130;
 int j;
 uint16_t blocks;
 
@@ -32,7 +32,7 @@
                      
         
                     // soll drehen bis in stahl, fahren bis kegel, 25 pixel links rechts kegel
-                    if(xAxis < 180 && xAxis > 140  &&  yAxis > 0 && yAxis < yLimit ) {              // wenn Klotz an Position zum aufnehmen
+                    if(xAxis < 180 && xAxis > 140  &&  yAxis < 199 && yAxis > yLimit ) {              // wenn Klotz an Position zum aufnehmen
                         state = 400;
                         range = 1;
                         printf("\n\raufnehmen\n\r");
@@ -47,7 +47,7 @@
                                 state = 200 + (int) distance;
                                 printf("\n\rfahre rechts\n\r");
                             } else{   // fährt gerade
-                                distance = (((yAxis - yLimit)/(199-yLimit))*100);
+                                distance = (((double) yAxis - (double) yLimit)/(double) yLimit)*-100.0;
                                 state = 300 + (int) distance;
                                 if (state == 400){
                                     state=399;
@@ -59,6 +59,8 @@
                             if (xAxis > 185 || xAxis < 135) {
                                 range = 1;
                             }
+                            distance = (((double) yAxis - (double) yLimit)/(double) yLimit)*-100.0;
+                            state = 300 + (int) distance;
                         }
                     }