Diff: readCamera.cpp

Revision:

23:6feed75772b6

Parent:

22:ffd36f07c046

Child:

24:be4fd3005611

--- a/readCamera.cpp	Mon May 01 10:18:19 2017 +0000
+++ b/readCamera.cpp	Mon May 01 12:35:14 2017 +0000
@@ -9,7 +9,7 @@
 static int range = 1;           // 1: fährt strahl an, 2: fährt kegel an
 static int state = 0;
 static double distance = 0;
-static int yLimit = 40;
+static int yLimit = 90;
 int j;
 uint16_t blocks;
 
@@ -35,14 +35,17 @@
                     if(xAxis < 180 && xAxis > 140  &&  yAxis > 0 && yAxis < yLimit ) {              // wenn Klotz an Position zum aufnehmen
                         state = 400;
                         range = 1;
+                        printf("\n\raufnehmen\n\r");
                     } else {
                         if (range == 1){         // fährt Strahl an
                             if (xAxis < 140){
                                 distance = ((xAxis - 160)*(-0.625))-1;
                                 state = 100 + (int) distance;
+                                printf("\n\rfahre links\n\r");
                             } else if (xAxis > 180){
                                 distance = ((xAxis - 160)*(0.625))-1;
                                 state = 200 + (int) distance;
+                                printf("\n\rfahre rechts\n\r");
                             } else{   // fährt gerade
                                 distance = (((yAxis - yLimit)/(199-yLimit))*100);
                                 state = 300 + (int) distance;
@@ -50,6 +53,7 @@
                                     state=399;
                                 }
                                 range = 2;
+                                printf("\n\rgerade\n\r");
                             }
                         } else {                // fährt solange bis Kegelrand
                             if (xAxis > 185 || xAxis < 135) {