Freescale_Cachan / Mbed 2 deprecated Programme_course_JourJ1

Programme course fonctionnel Jour J Croisement non pris en charge (tourne en rond)

Dependencies:   MMA8451Q mbed

Fork of Programme_course_30Tr by Freescale_Cachan

main.cpp@2:a37de5eb8bf3, 2017-03-17 (annotated)

Committer:
leandre
Date:
Fri Mar 17 14:18:04 2017 +0000
Revision:
2:a37de5eb8bf3
Parent:
1:000a03402c6e
Child:
4:8b0215ec788f
programme avec gestion des virage plus fluide

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leandre 2:a37de5eb8bf3 1
leandre 2:a37de5eb8bf3 2
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 3 #include "Mlib.h"
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 4
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 5
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 6
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 7 MMA8451Q acc(PTE25, PTE24, MMA8451_I2C_ADRESS);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 8 DigitalOut activate_motor (PTE21);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 9 DigitalOut led1(PTB8);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 10 DigitalOut led2(PTB9);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 11 DigitalOut led3(PTB10);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 12 DigitalOut led4(PTB11);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 13
leandre 2:a37de5eb8bf3 14
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 15 AnalogIn pot1 (PTB3);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 16 AnalogIn pot2 (PTB2);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 17
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 18 DigitalIn S1(PTE2);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 19 DigitalIn S2(PTE3);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 20 DigitalIn S3(PTE4);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 21 DigitalIn S4(PTE5);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 22 Timer t_ligne;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 23 Timer timer;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 24 int ralentire = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 25
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 26 /*
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 27 AnalogIn pot1 (PTB3);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 28 AnalogIn pot2 (PTB2);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 29
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 30 printf("%f", pot1.read());
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 31 */
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 32
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 33 int tempsInte = MAX_INTE;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 34 unsigned char cam_data[128];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 35 int baricentre = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 36 int begin = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 37 char flag = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 38 char clk_active = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 39 char bosse = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 40 int bary_tab[3];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 41 int bary_tab_bis[3];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 42 char last_five[5];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 43 float last_three[3];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 44 Timer t_debut;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 45 int somme_derivee = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 46 int VIT = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 47 int KP = 80;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 48 int seuil_der = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 49 int ajust_vitesse = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 50 int new_bari = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 51 int vitesse_virage = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 52 int ligne_droite = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 53 int integral;
leandre 2:a37de5eb8bf3 54 char Interval[TAILLE_TAB_INT];
leandre 2:a37de5eb8bf3 55 char mem_a;
leandre 2:a37de5eb8bf3 56 char mem_b;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 57
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 58
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 59 DigitalOut BP1(PTC13);//boutton A
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 60 DigitalOut BP2(PTC17);//boutton B
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 61 DigitalOut SI(PTD7);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 62 DigitalIn CLK_IN(PTE31);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 63 DigitalOut CLK(PTE1);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 64 AnalogIn AIN(PTD5);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 65
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 66 Ticker t_cyc;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 67 Ticker t_clk;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 68 Ticker t_finInte;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 69
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 70 Serial pc(USBTX, USBRX);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 71
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 72
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 73 void cycle()
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 74 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 75 flag = 1;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 76 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 77
leandre 1:000a03402c6e 78
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 79
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 80
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 81
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 82
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 83 void Init_car()
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 84 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 85 motor_init();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 86
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 87 init_bary();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 88
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 89 Get_pot_value();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 90
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 91 t_cyc.attach_us(&cycle, FRQ_CYC);//interruption cycle
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 92
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 93 clk_active = 0;//L'horloge est désactivée
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 94 t_clk.attach(&F_CLK, 1/(2.0*FRQ_CLK));//interruption horloge
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 95
leandre 1:000a03402c6e 96
leandre 1:000a03402c6e 97
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 98 timer.start();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 99
leandre 1:000a03402c6e 100 angle_servo_moteur(0);//on met les roues droite pour commencer
leandre 1:000a03402c6e 101 }
leandre 1:000a03402c6e 102
leandre 1:000a03402c6e 103 void arret()
leandre 1:000a03402c6e 104 {
leandre 1:000a03402c6e 105 PWM_motor(MOTEUR_A, 0);//arret des moteurs
leandre 1:000a03402c6e 106 PWM_motor(MOTEUR_B, 0);
leandre 1:000a03402c6e 107 angle_servo_moteur(0);//roues droites //ici
leandre 1:000a03402c6e 108 while(BP1);
leandre 1:000a03402c6e 109 while(!BP1){ //ici
leandre 1:000a03402c6e 110 menu();
leandre 1:000a03402c6e 111 }
leandre 1:000a03402c6e 112 while(BP1);
leandre 1:000a03402c6e 113 Init_car(); //permet de changer la vitesse avec le pot //ici
leandre 1:000a03402c6e 114 t_debut.reset();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 115 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 116
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 117 int main() {
leandre 1:000a03402c6e 118 Init_car();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 119
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 120
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 121 while(!BP1)//tant que l'on appuie pas sur BP1
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 122 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 123 menu();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 124 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 125 while(BP1);//on attends le relachement de BP1
leandre 1:000a03402c6e 126
leandre 1:000a03402c6e 127
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 128 /***************Début de la course***************/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 129
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 130 t_debut.start();//Timer du début de la course
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 131 t_ligne.start();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 132
leandre 1:000a03402c6e 133
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 134
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 135 /************************************************/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 136
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 137 /**********On demarre les moteurs****************/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 138 PWM_motor(MOTEUR_A, VIT);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 139 PWM_motor(MOTEUR_B, VIT);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 140
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 141 while(1) {//boucle principale
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 142 if(BP1)
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 143 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 144 arret();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 145 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 146 if(flag == 1)//début du cycle
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 147 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 148 flag = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 149
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 150 /***************Récupération données*****************/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 151
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 152 F_GetData();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 153
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 154 /*****************Traitement Image*******************/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 155
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 156 T_image();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 157
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 158 /****************Gestion des Moteurs*****************/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 159
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 160 angle_servo_moteur(new_bari);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 161
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 162 moteurs_arriere();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 163
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 164 /****************Balance des blancs******************/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 165
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 166 F_BalanceBlancs();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 167
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 168 /******************Gestion_bosse*********************/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 169
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 170 Gestion_bosse();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 171
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 172 /****************Detection_arrivee*******************/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 173
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 174 fin_course();
leandre 2:a37de5eb8bf3 175 if(VIT==0) arret();
leandre 1:000a03402c6e 176
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 177
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 178 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 179
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 180 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 181 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 182
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